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기타

제어기 선택​

RoboPlus Task에서 사용할 수 있는 명령과 파라미터는 선택한 제어기에 따라 달라집니다. 따라서 프로그램을 작성하기 전에 사용할 제어기를 먼저 선택해야 합니다.

select controller

  • 다른 제어기용 프로그램을 작성하던 중 제어기를 변경하면 룰 체크 과정에서 오류가 발생할 수 있습니다.
  • 다른 제어기용 프로그램을 사용하려면 호환되지 않는 명령과 파라미터를 해당 제어기에 맞게 수정해야 합니다.

룰 체크​

룰 체크는 태스크 코드가 규칙에 맞게 작성되었는지 검사하는 과정입니다. RoboPlus Task는 문법 오류의 원인과 위치를 출력하며, 오류 메시지를 더블클릭하면 해당 위치로 이동할 수 있습니다.

=== Sentence Check(ollo_bug_product_en) ===
Line:13 Please select a device or number.
=== Total Error: 1 ===

오류​

다음은 룰 체크에서 표시될 수 있는 문법 오류 목록입니다.

  1. 숫자 또는 장치 선택
  1. 블록의 시작이 없음
  1. 블록을 지정해야 함
  1. 프로그램 시작은 1개만 허용됨
  1. 프로그램 시작은 블록 안에 정의할 수 없음
  1. 함수는 블록 안에 정의할 수 없음
  1. 지정한 블록을 실행하는 명령이 없음
  1. 이 줄은 블록 안에 포함되어야 함
  1. 블록의 시작과 끝이 맞지 않음
  1. 프로그램 시작이 없음
  1. 같은 이름의 함수가 이미 있음
  1. 복귀는 함수 안에서만 사용할 수 있음
  1. 같은 이름의 레이블이 이미 있음
  1. 함수는 자기 자신을 호출할 수 없음
  1. 만약/아니면 만약 사용이 올바르지 않음
  1. 끝낼 반복문이 없음
  1. 블록은 하나 이상의 명령으로 구성되어야 함
  1. 다른 블록으로 점프할 수 없음
  1. 호출한 함수가 없음
  1. 콜백 함수는 1개만 존재할 수 있음
  1. 콜백 함수는 블록 안에 정의할 수 없음
  1. 이 명령은 콜백 함수에서 사용할 수 없음
  1. 이 장치는 콜백 함수에서 사용할 수 없음
  1. 선택한 제어기에서 사용할 수 없는 명령임
  1. 선택한 제어기에서 사용할 수 없는 장치가 있음

해결 방법​

  1. 숫자 또는 장치 선택
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_01img_02
  1. 블록의 시작이 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_03img_04
  1. 블록을 지정해야 함
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_05img_06
  1. 프로그램 시작은 1개만 허용됨
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_07img_08
  1. 프로그램 시작은 블록 안에 정의할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 함수는 블록 안에 정의할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_11img_12
  1. 지정한 블록을 실행하는 명령이 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_13img_14
  1. 이 줄은 블록 안에 포함되어야 함
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_15img_16
  1. 블록의 시작과 끝이 맞지 않음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_17img_18
  1. 프로그램 시작이 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 같은 이름의 함수가 이미 있음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 복귀는 함수 안에서만 사용할 수 있음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 같은 이름의 레이블이 이미 있음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 함수는 자기 자신을 호출할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_27img_28
  1. 만약/아니면 만약 사용이 올바르지 않음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 끝낼 반복문이 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 블록은 하나 이상의 명령으로 구성되어야 함
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 다른 블록으로 점프할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_35img_36
  1. 호출한 함수가 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_37img_38
  1. 콜백 함수는 1개만 존재할 수 있음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 콜백 함수는 블록 안에 정의할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 이 명령은 콜백 함수에서 사용할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 이 장치는 콜백 함수에서 사용할 수 없음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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  1. 선택한 제어기에서 사용할 수 없는 명령임
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
img_47img_48
  1. 선택한 제어기에서 사용할 수 없는 장치가 있음
오류 원인해결 방법
태스크 코드 규칙에 맞지 않는 명령 또는 파라미터가 사용되었습니다.오류 위치로 이동해 명령, 블록, 파라미터 또는 제어기 설정을 올바르게 수정합니다.
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오류 메시지​

다음 표는 RoboPlus Task에서 코드를 작성하거나 화면 출력 기능을 사용할 때 표시될 수 있는 오류 메시지 예시입니다.

오류 코드설명출력 예시
8100연결되지 않은 DYNAMIXEL ID와 통신을 시도했습니다.<br>연결되어 있다면 케이블을 다시 확인하세요.{[ERROR:8100:0005:03]}<br>8100 : 오류 코드<br>0005 : DYNAMIXEL ID<br>03 : 상세 정보
0009함수가 너무 많이 연속 호출되었습니다. (6회 초과){[ERROR:0009:0033:06]}<br>0009 : 오류 코드<br>0033 : 상세 정보<br>06 : 상세 정보
8001쓰기 전용으로 지정된 제어기 주소를 읽으려고 했습니다.{[ERROR:8001:000C:02]}<br>8001 : 오류 코드<br>000C : 상세 정보<br>02 : 상세 정보
8002읽기 전용으로 지정된 제어기 주소에 쓰려고 했습니다.{[ERROR:8002:0009:02]}<br>8002 : 오류 코드<br>0009 : 상세 정보<br>02 : 상세 정보
None실행하려는 모션 페이지가 없습니다.[Invalid Page Read:00FE]<br>00FE : 모션 페이지 번호(16진수)