명령어

대화형 REPL에서 사용할 수 있는 명령어 목록입니다. []는 선택 사항, <>는 필수 입력 사항을 의미합니다.

연결 및 환경 설정

명령어	인자	설명
port	-	시스템 내 유효한 시리얼 포트 목록 출력
open	[port] [baudrate]	포트 연결 (인자 생략 시 대화형 모드 진입)
close	-	시리얼 포트 연결 해제
protocol	[version]	프로토콜 버전 설정 (1.0 / 2.0)
timeout	<ms>	DYNAMIXEL 통신 대기 시간(network delay) 가산 설정 (단위: ms). 스크립트 모드의 명령당 실행 deadline(30초)과는 별개입니다.

장치 검색 및 진단

명령어	인자	설명
scan	[range]	ID 범위 검색 (예: scan 0-252)
ping	[id]	장치 연결 확인 및 모델/버전 출력
reboot	[id]	DYNAMIXEL 재시작
reset	[id]	공장 초기화. Protocol 2.0은 ID/Baudrate를 유지하지만 Protocol 1.0은 해당 값도 초기화
status	[id]	하드웨어 상태 정보 출력

컨트롤 테이블 제어 (Read/Write)

명령어	인자	설명
get	[id] <item name> [-c|--continuous]	값 읽기 (-c/--continuous 옵션 시 연속 읽기)
set	[id] <item name> [value]	값 쓰기 (값 생략 시 대화형 입력)
table	[id] [range] [-p|--page]	컨트롤 테이블 출력 (-p/--page: 페이지 단위 보기)

유틸리티 및 시스템

명령어	인자	설명
clear	<ID> <param>	1: 위치 정규화 / 2: 에러 상태 해제 / 10: 멀티턴 엔코더 초기화(지원 모델만)
update	[id]	DYNAMIXEL 펌웨어 업데이트. 설치 버전이 최신 버전 이상이면 안내 후 종료
upgrade	[-c|--check]	DYNAMIXEL Wizard CLI 자체를 최신 버전으로 업데이트 (-c/--check는 업데이트 확인만; Linux AppImage 전용)
help	[command]	전체 명령 목록 또는 특정 명령 상세 도움말
license	-	소프트웨어 및 제3자 라이선스 정보 확인
copyright	-	저작권 및 제3자 소프트웨어 고지 확인
exit	-	프로그램 종료

프로그램 실행 형식

wizard-cli                         # 대화형 REPL
wizard-cli --help                  # 명령줄 도움말
wizard-cli --version               # 버전 정보
wizard-cli --license               # 라이선스 정보
wizard-cli -e "<command>"          # 스크립트 명령 실행
wizard-cli -f <path>               # 스크립트 파일 실행
wizard-cli upgrade [--check|-c]    # Linux AppImage 전용 argv 명령

--help, --version, --license는 옵션이며 긴 옵션은 하이픈 두 개를 사용합니다. 예를 들어 -license가 아니라 --license입니다. upgrade는 옵션이 아니라 독립적인 argv 명령이며, 생략하거나 --check 또는 -c 하나만 지정할 수 있습니다.