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기본 사용법

사용자 편의 기능 및 주의사항​

CLI만의 편의 기능을 숙지하면 작업 속도를 높일 수 있습니다.

:::tip 생산성 극대화 기능

  • 명령어 자동완성: 명령어의 일부만 타이핑한 후 Tab 키를 누르면 명령어가 빠르게 완성됩니다.
  • 항목 이름 자동완성: Torque Enable, Goal Position 같이 긴 이름은 Tab 키를 통해 오타 없이 자동 완성할 수 있습니다.
  • 키워드 검색: 항목 이름의 전체를 몰라도 일부(예: present)만 입력하면 관련 있는 컨트롤 테이블 리스트를 보여줍니다.
  • 명령어 히스토리: 방향키(↑, ↓)를 사용하여 이전에 입력했던 명령어를 다시 호출할 수 있습니다.
  • ID 기억 기능: 한 번 ID를 지정하여 제어하면, 다음 명령부터는 ID를 생략해도 마지막으로 접근한 장치를 대상으로 동작합니다.
  • set 명령어 생략: set을 일일이 입력할 필요 없이 항목 이름만 입력해도 즉시 제어 모드로 진입합니다.

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:::warning 주의사항

  • 펌웨어 업데이트 관리: update 명령 실행 중 전원을 차단하거나 통신 케이블을 분리하면 장치 고장의 원인이 됩니다.
  • 공장 초기화 후 재연결: Protocol 1.0에서 reset하면 ID와 baudrate도 기본값으로 바뀌므로 변경된 설정으로 포트를 다시 열고 장치를 검색해야 합니다.
  • 포트 점유 확인: 다른 프로그램(DYNAMIXEL Wizard 2.0 GUI 등)이 동일한 시리얼 포트를 사용 중인 경우 open 명령이 실패합니다. 한 번에 하나의 프로세스만 포트를 사용하도록 하세요.

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실무 사용 예시​

실제 CLI 환경에서의 동작 흐름을 바탕으로 한 예시입니다.

연결 및 스캔​

port 명령으로 시리얼 포트 목록 확인​

>>> port
Available ports:
  1. COM3 (USB 직렬 장치)
  2. COM4 (USB Serial Port)

open 명령으로 시리얼 포트 연결​

>>> open COM3 57600
[Success] Port opened successfully

scan 명령으로 DYNAMIXEL 검색​

COM3, 57600bps > scan
broadcast ping : please wait...
Press Ctrl+C to cancel
  [ID:001] XL330-M288, v53
  [ID:004] XL330-M077, v53
broadcast ping : done
COM3, 57600bps >

DYNAMIXEL 상태 확인​

status 명령으로 현재 상태 확인​

COM3, 57600bps > status 1
[ID:001] XL330-M288, v53
--------------------------------------------------
Operating Mode  : Position control
Torque          : OFF
LED             : OFF
Hardware Error  :
--------------------------------------------------
Position        :   180.35 [°]
Velocity        :     0.23 [rev/min]
Current         :     0.00 [mA]
Voltage         :     4.50 [V]
Temperature     :       23 [°C]
COM3, 57600bps >

table 명령으로 컨트롤 테이블 확인​

COM3, 57600bps > table 1
[ID:001] XL330-M288, v53
0    : Model Number              :       1200 :     0x04B0 : XL330-M288
2    : Model Information         :          0 : 0x00000000 :
6    : Firmware Version          :         53 :       0x35 :
7    : ID                        :          1 :       0x01 : ID 1
8    : Baud Rate (Bus)           :          1 :       0x01 : 57600 bps

...

COM3, 57600bps >

위치 제어 및 모니터링​

ID 1번 토크(Torque) 활성화​

COM3, 57600bps > set 1 Torque Enable 1
[ID:001] XL330-M288, v53
[INFO] Setting Torque Enable to 1
[ID:001] XL330-M288, v53
[Success] write Torque Enable 1 OK

목표 위치(Goal Position)를 2048로 이동​

COM3, 57600bps > set 1 Goal Position 2048
[ID:001] XL330-M288, v53
[INFO] Setting Goal Position to 2048
[ID:001] XL330-M288, v53
[Success] write Goal Position 2048 OK

현재 위치(Present Position) 실시간 확인 (종료: Ctrl+C)​

COM3, 57600bps > get 1 Present Position -c
[ID:001] XL330-M288, v53
Press Ctrl+C to stop continuous reading...
132  : Present Position          :       2052 : 0x00000804 :   180.35 [°]
[INFO] KeyboardInterrupt
COM3, 57600bps >

도움말 기능​

help 명령어를 통해 전체 목록을 확인하거나, help [command]를 입력하여 상세 사용법과 예제를 확인할 수 있습니다.

help 명령으로 전체 목록 확인​

>>> help
Available commands:
  port      - Prints a list of available serial ports on the system.
  open      - Open serial port.
  close     - Close serial port.
  exit      - Quit the program.
  ping      - Check the existence of a Device and basic information.
  scan      - Search connected DYNAMIXELs.
  timeout   - Set additional time for Timeout.
  protocol  - Set DYNAMIXEL protocol version.
  table     - Print the Control Table.
  get       - Get a value from Control Table.
  set       - Set a value on the Control Table.
  status    - Show DYNAMIXEL status summary.
  reset     - Reset the Control Table to its initial factory default settings.
  reboot    - Reboot the DYNAMIXEL.
  clear     - Initialize supported DYNAMIXEL state.
  update    - Update the DYNAMIXEL.
  upgrade   - Update DYNAMIXEL Wizard CLI to the latest version.
  license   - Display software and third-party license information.
  copyright - Display copyright and third-party software notices.
Type "help [command]" for more information.
>>>

help get 명령으로 get 명령어 사용법 및 예제 확인​

COM3, 57600bps > help get
get : Get a value from Control Table.
use) get [id] <item name> [-c]
  [id] : optional - Device ID (uses last ID if omitted)
  <item name> : required - Control table item name
  [-c] : optional - Continuous mode (updates value continuously)
ex1) get 1 Torque Enable
ex2) get Present Position
ex3) get 1 Present Position -c (continuous mode)
ex4) get -c Present Position (continuous mode with last ID)

<info> Do not need to enter full name.
  1) Type "get 1 present".
  2) It will be shown a list of readable items.
COM3, 57600bps >