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고급 기능

CLI의 편의 기능과 로우 레벨 모니터링 기능을 활용하여 생산성을 극대화할 수 있습니다.

통신 패킷 모니터링 (-v)​

-v(Verbose) 옵션을 사용하면 DYNAMIXEL 프로토콜에 따라 송수신되는 실제 패킷 데이터(Hex)를 확인할 수 있습니다. 통신 지연이나 프로토콜 오류 분석 시 매우 유용합니다.

COM3, 57600bps > ping 1 -v
TX: FF FF FD 00 01 03 00 01 19 4E
RX: FF FF FD 00 01 07 00 55 00 B0 04 35 B7 54
ID 1 : ACK
[ID:001] XL330-M288, v53
COM3, 57600bps >

지능형 제어 (Smart Interaction)​

ID 기억, set 명령 생략, 키워드 검색 기능(기본 사용법 참고)을 조합하면 더 쉽게 장치를 제어할 수 있습니다.

대화형 항목 제어 (Interactive Item Selection)​

항목 이름만 입력하면 해당 항목의 현재 상태와 설정 가능한 옵션 리스트를 표시합니다.

COM3, 57600bps > Torque Enable
[INFO] Setting Torque Enable
[ID:001] XL330-M288, v53
64   : Torque Enable             :          1,       0x01 : ON
------------------------------
  0 : OFF
  1 : ON
------------------------------
Choose item number (0-1, press Ctrl+C to cancel):1
[Success] change Torque Enable to ON
COM3, 57600bps >

정확한 항목 이름을 몰라도 키워드만으로 관련 컨트롤 테이블 항목을 찾아줍니다.

COM3, 57600bps > goal
[INFO] Setting goal
[ID:001] XL330-M288, v53
------------------------------
1 : Goal Current
2 : Goal PWM
3 : Goal Position
4 : Goal Velocity
------------------------------
Choose item number (1-4, press Ctrl+C to cancel):3
116  : Goal Position             :          0, 0x00000000 :     0.00 [°]
Scale :  0.087891 [°]
Input value (0-4095, press Ctrl+C to cancel):2048
[Success] change Goal Position to 2048
COM3, 57600bps >

전체 검색​

시리얼 포트가 열려 있지 않은 상태에서 scan 명령을 입력하면, 시스템의 모든 포트와 주요 통신 속도를 전수 조사하여 장치를 찾아냅니다. DYNAMIXEL의 ID나 통신 속도를 설정한 후 잊어버렸을 때 매우 유용합니다.

>>> scan
Select ports to scan:
  0: All ports
  1: COM3 (USB 직렬 장치)
  2: COM4 (USB Serial Port)
  3: COM7 (표준 Bluetooth에서 직렬 링크)
  4: COM8 (표준 Bluetooth에서 직렬 링크)
Enter port numbers (comma separated, e.g., 0 or 1,2,3): 1,2
Scanning 2 port(s) for devices...
Press Ctrl+C to cancel scan
Scanning port: COM3 at 9600 bps...
Scanning port: COM3 at 57600 bps...
  [ID:001] XL330-M288, v53
  [ID:004] XL330-M077, v53
Scanning port: COM3 at 115200 bps...
Scanning port: COM3 at 1000000 bps...
Scanning port: COM3 at 2000000 bps...
Scanning port: COM3 at 3000000 bps...
Scanning port: COM3 at 4000000 bps...
Scanning port: COM3 at 4500000 bps...
Scanning port: COM3 at 6000000 bps...
Scanning port: COM4 at 9600 bps...
Scanning port: COM4 at 57600 bps...
Scanning port: COM4 at 115200 bps...
Scanning port: COM4 at 1000000 bps...
Scanning port: COM4 at 2000000 bps...
Scanning port: COM4 at 3000000 bps...
Scanning port: COM4 at 4000000 bps...
Scanning port: COM4 at 4500000 bps...
Scanning port: COM4 at 6000000 bps...
Scan completed
>>>