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기본 기능

DYNAMIXEL 연결​

DYNAMIXEL 검색 설정​

  1. 메인 메뉴에서 도구 > 설정 를 선택하면 설정창이 나타납니다.

  2. 설정창의 좌측 목록에서 검색 항목을 선택하면 검색 설정이 나타납니다.

  3. 순서대로 검색할 프로토콜 버전, 통신포트, 통신속도, ID범위를 설정하고 OK 버튼을 클릭합니다. 항목을 적게 설정할수록 검색시간이 단축됩니다.

DYNAMIXEL 검색하기​

  1. 메인 메뉴에서 장치 > 검색 을 선택하면 DYNAMIXEL 검색을 시작합니다.
노트

참고: 만약, 해당 통신 포트에 연결을 실패하면 사용중인 프로그램을 찾아 사용을 해제해야 합니다.

  1. 검색되는 DYNAMIXEL을 왼쪽의 장치목록에서 확인할 수 있습니다.

DYNAMIXEL 컨트롤 테이블​

  1. 검색이 완료되면, 검색된 DYNAMIXEL은 왼쪽 장치목록에 출력됩니다.

  2. 장치목록은 포트, 통신속도, 장치 순으로 분류합니다. 테스트할 그룹이나 장치를 선택합니다.

  3. 부가 메뉴에서 팩토리 리셋 버튼을 클릭하면 제품을 공장 초기화 상태로 되돌릴 수 있습니다(이때, ID와 Baudrate 값은 변경하지 않습니다). 부가 메뉴에서 리부팅 버튼을 클릭하면 해당 DYNAMIXEL을 재부팅할 수 있습니다. 부가 메뉴에서 토크 버튼을 클릭하면 해당 DYNAMIXEL의 토크를 켜거나 끌 수 있습니다. 부가 메뉴에서 LED 버튼을 클릭하면 해당 DYNAMIXEL의 LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

  4. 부가 메뉴의 토크 버튼을 클릭하여 DYNAMIXEL의 토크를 켭니다.

  5. 컨트롤 테이블에서 Goal Position 또는 Goal Velocity 항목을 찾아 선택합니다.

노트

참고: DYNAMIXEL 모델 및 동작모드(Operation Mode)에 따라 항목은 달라질수 있습니다. 관련 DYNAMIXEL의 컨트롤 테이블을 반드시 확인하세요.

  1. 우측 하단의 위치 또는 속도 값 컨트롤을 사용하여 모터를 움직여봅니다.
경고

경고: 값을 조정하는 과정에서 모터가 갑작스럽게 움직일 수 있으니 주의하세요.

  • Position control 선택시, 가상 다이얼 컨트롤러를 사용할수 있습니다.
  • 가상 다이얼 컨트롤러를 사용하여, 원하는 위치로 이동시켜 보세요.
  • 입력창에서 컨트롤 아이템 값을 직접 입력가능합니다.
  • 자세한 내용은 컨트롤 아이템 값 변경에서 확인하세요.

  • Velocity control/Current control/PWM control 선택시, 가상 조이패드 컨트롤러로 변경됩니다.
  • 가상 조이패드 컨트롤러를 사용하여, CW 및 CCW 방향으로 움직여보세요.
  • 입력창에서 컨트롤 아이템 값을 직접 입력가능합니다.
  • 자세한 내용은 컨트롤 아이템 값 변경에서 확인하세요.

  1. 좌측 하단의 통신 상태 를 통해 현재 PC와 제품의 통신이 원활히 이루어지고 있는지 확인할 수 있습니다.

  2. 좌측 하단의 패킷 상태 를 통해 DYNAMIXEL의 응답상태를 확인할 수 있습니다.

  3. 부가 메뉴 하단의 하드웨어 알람 을 통해 하드웨어의 에러상태를 확인할 수 있습니다.

  4. 컨트롤 테이블에 대한 더 많은 정보를 얻으려면 각 DYNAMIXEL 모델의 e-Manual을 참고하세요.

  5. 다음의 메뉴를 통해 컨트롤 테이블 항목들을 그룹화하여 표시할 수 있습니다.

  • Group : 컨트롤 테이블에서 선택된 항목들을 하나의 그룹으로 묶어서 접었다 펼 수 있습니다.
  • Ungroup : 선택된 그룹을 해제합니다.

그래프​

그래프 설정​

  1. 메인 메뉴에서 도구 > 설정 를 선택하면 설정창이 나타납니다.

  2. 설정창의 좌측 목록에서 그래프 항목을 선택하면 그래프 설정이 나타납니다.

  3. 아래 그림에 표시된 > 버튼을 눌러 항목을 추가 합니다. (< 버튼으로 항목을 제거할 수 있습니다.)

  4. 추가된 항목을 더블 클릭하면 항목 추가 상자가 나타납니다.

  5. 항목 설정 상자에서 색깔, Y축을 설정할 수 있습니다.

노트

참고: 최신버전에서는 비율(Scale)과 오프셋(Offset) 선택 옵션은 삭제되고, 그래프 창에서 실시간으로 조정합니다. (아래 y축 설명 참고)

  • Y축: 선택된 항목의 Y축을 그래프에 표시합니다. 총 10개의 Y축을 그래프에 나타낼 수 있습니다.

    • 비율: 그래프 창에서, 주축 또는 보조축을 마우스 휠로 조정.
    • 오프셋: 그래프 창에서 주축 또는 보조축을 위아래로 드래그.
  1. 통신주기(Interval)는 1~1000ms로 설정가능합니다. 통신주기가 작을수록 더 세밀한 그래프가 표현됩니다.
노트

참고: 실제 통신주기는 통신속도와 PC사양에 따라 달라질 수 있습니다.

  1. 속도 최적화 사용여부를 설정합니다. 설정하면 선택한 항목만 읽어오므로 통신이 빨라집니다.
노트

참고: 속도 최적화를 사용하면 컨트롤 테이블의 일부 항목들이 자동으로 갱신되지않습니다.

  1. 인쇄모드 사용여부를 설정합니다. 설정하면 그래프 배경이 흰색으로 캡처됩니다.

  2. 설정창의 확인 버튼을 클릭합니다.

그래프 시작​

  1. 메인 메뉴에서 보기 > 그래프 를 선택하면 그래프창이 나타납니다.

  2. 그래프창의 시작 버튼을 클릭하면 그래프가 동작을 시작합니다.

노트

참고: 선택된 장치가 없으면 해당 메뉴가 비활성화된 상태입니다. 검색 후 DYNAMIXEL이 연결된 상태에서 진행해 주세요.

  1. 컨트롤 테이블에서 Goal Position 항목의 값을 변경하면 실시간으로 변경되는 Present Position 을 확인할 수 있습니다.

  2. 그래프의 우측에서 항목을 클릭하여, 그래프를 비활성화 시킬수 있습니다.

  3. 다음의 메뉴를 통해 그래프를 제어할 수 있습니다.

    • 시작/정지 : 그래프 시작/정지
    • 리셋 : 줌화면에서 원래화면으로 복귀
    • 캡처 : 그래프를 이미지로 저장
    • 저장 : 데이터를 CSV파일로 저장
    • 열기 : 저장한 그래프 이미지 열기.
    • 항목 표시 설정 : 그래프 우측에 있는 항목을 클릭하여 표시 여부 설정
    • 확대/축소 : 마우스 드래그로 줌영역을 선택
      • Shift + 드래그 : y축 고정, x축 확대
      • Ctrl + 드래그 : x축 고정, y축 확대
      • Ctrl + 휠 : 단계별 줌인, 줌아웃
    • 그래프 동작시 Shift + 휠로 시간축을 1~10초로 조절

패킷​

  1. 메인 메뉴에서 보기 > 패킷 를 선택하면 패킷창이 나타납니다.

  2. 통신포트와 통신속도를 설정하고 열기 버튼을 클릭합니다. 열기에 성공하면 해당 포트의 DYNAMIXEL 프로토콜 통신 모니터링을 시작합니다.

노트

참고: 만약, 해당 통신 포트에 연결을 실패하면 사용중인 프로그램을 찾아 사용을 해제해야합니다.

  1. 우측 메뉴에서 통신할 프로토콜 버전과 Instruction을 설정할 수 있습니다. 프로토콜 버전을 2.0 으로 Instruction을 Write 로 설정합니다.
노트

참고: 각 DYNAMIXEL은 지원하는 프로토콜 버전이 다릅니다. 관련 DYNAMIXEL의 프로토콜 버전을 반드시 확인하세요.

  1. Instuction에 대한 상세설정을 할 수 있습니다. 다음과 같이 LED 켜기의 패킷을 설정합니다.

    • LED 항목의 컨트롤 테이블 주소 : 65
    • LED 항목의 컨트롤 테이블 길이[Byte] : 1
    • LED On에 대한 데이타 : 1

  2. 설정된 값에 따라 변화되는 패킷정보를 하단에 있는 패킷상세정보 에서 확인할 수 있습니다.

  3. 전송 버튼을 클릭하여 패킷을 전송합니다.

  4. 전송 후 패킷을 클릭하면 상세정보를 아래에서 확인할 수 있습니다.

펌웨어 업데이트​

DYNAMIXEL의 펌웨어 업데이트가 필요할 경우, 장치이름 앞에 특수문자(*)와 함께 연하게 표시됩니다. 해당 DYNAMIXEL에 마우스를 올리면, **“펌웨어 업데이트가 있습니다” ** 문장이 표시됩니다.

  1. 메인 메뉴에서 도구 > 펌웨어 업데이트를 선택합니다.
노트

참고: 선택된 장치가 없으면 해당 메뉴가 비활성화된 상태입니다. 검색 후 DYNAMIXEL이 연결된 상태에서 진행해 주세요.

  1. 간단한 도움말과 함께 펌웨어 업데이트를 시작합니다. 특히, 업데이트 도중 연결이 끊기거나 전원이 꺼지지 않도록 유의하십시오.

  2. 다음을 누르면 펌웨어 업데이트를 시작합니다. 완료될때 까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 유의합니다.

  3. DYNAMIXEL 펌웨어 설치 결과를 학인합니다.

펌웨어 전체 업데이트​

  1. 도구 > 펌웨어 전체 업데이트을 선택합니다.

  2. 펌웨어 업데이트가 필요한 DYNAMIXEL을 선택후, 다음 버튼을 클릭합니다.

  3. 펌웨어 업데이트가 진행됩니다.

  4. 펌웨어 업데이트 완료후, 닫기 버튼을 클릭합니다.

펌웨어 복구​

  1. 메인 메뉴에서 도구 > 펌웨어 복구를 선택합니다.

  2. 간단한 도움말과 함께 DYNAMIXEL 펌웨어 복구 마법사를 시작합니다.

  3. DYNAMIXEL 펌웨어 복구 모드에서는 모델명을 자동으로 인식할 수 없기 때문에, 사용자가 정확한 모델을 선택해 주어야 합니다. 잘못된 모델을 선택하면 정상적으로 동작하지 않습니다.

  4. 복구할 펌웨어 버전을 선택하십시오.

  5. 사용자가 DYNAMIXEL이 연결된 포트를 수동으로 설정해 주어야 합니다. 포트가 사용중이면 DYNAMIXEL을 인식할 수 없으니 다른 프로그램을 종료하고 진행하십시오.

경고

주의: DYNAMIXEL 펌웨어 복구시에는 반드시 한개의 DYNAMIXEL만 연결되어 있어야 합니다.

  1. DYNAMIXEL을 찾기 위해 복구할 DYNAMIXEL의 전원을 껐다가 켜십시오.

  2. DYNAMIXEL 검색에 성공하면 펌웨어 복구를 시작합니다. 완료될 때까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 주의하십시오.

  3. DYNAMIXEL 펌웨어 복구 결과를 확인합니다.