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고급 기능

ID 진단​

DYNAMIXEL Tips | Use ID Inspector to Change Overlapping IDs with Ease

DYNAMIXEL은 고유 ID를 가지고, 제어기와 패킷을 사용하여 통신합니다.

만약 조립된 로봇에서 고유 ID가 2개 이상 존재 할 경우, 통신 실패 및 DYNAMIXEL Wizard 2.0에서 DYNAMIXEL 검색에 실패할 수 있습니다.

ID 진단을 사용하면, 조립된 로봇의 케이블을 분리하지않고 각 DYNAMIXEL에 고유 ID를 쉽게 할당 할 수 있습니다.

정보

지원 DYNAMIXEL

  • DYNAMIXEL-X (펌웨어 버전 45 이상, X330 시리즈: 펌웨어 버전 46 이상)
  • DYNAMIXEL-P (펌웨어 버전 12 이상)
  • XL-320은 지원되지 않습니다.

자세한 내용은, 상단의 영상 또는 아래의 가이드를 참고하세요.

  1. 도구 > ID 진단을 클릭하세요.

  2. DYNAMIXEL과 연결된 USB 포트 및 DYNAMIXEL의 보드레이트를 선택후, 검색을 클릭하세요.

  3. DYNAMIXEL 검색이 시작되면, 상태창에 해당 DYNAMIXEL의 ID가 나타납니다.

노트

참고: DYNAMIXEL이 검색 되지않는다면, 펌웨어 복구 또는 펌웨어 업데이트를 통해 최신펌웨어로 업데이트하세요.

  1. 검색이 끝나면, 다음 버튼을 클릭하여, ID 설정 단계로 이동하세요.

  1. ID 설정 단계에서, 중복된 ID를 가진 DYNAMIXEL은 빨간색으로 표시됩니다. ID를 새롭게 지정 후 저장을 클릭하세요.

노트

참고: 항목 클릭시, 해당하는 DYNAMIXEL의 상단 LED가 깜밖입니다. LED를 통해, 연결된 DYNAMIXEL의 위치를 확인하세요.

  1. 중복된 ID가 아닌 항목은 초록색으로 표시됩니다. ID 할당이 끝나면, 적용을 클릭하여, 저장된 ID를 DYNAMIXEL에 할당하세요.

  1. 끝 을 클릭하여, ID 진단을 종료합니다.

  2. DYNAMIXEL 검색 시, ID 진단에서 할당한 ID가 성공적으로 적용된것을 확인할수 있습니다.

백업 및 복구​

DYNAMIXEL Tips | EEPROM and RAM Data Restoring Using Backup Funcion

백업 기능을 통해, 컨트롤 테이블에 저장된 EEPROM 및 일부 RAM 영역의 데이터를 DYNAMIXEL 내부에 저장할 수 있습니다. 펌웨어 복구 또는 데이터가 초기화 된 경우에 유용하게 사용할수 있습니다.

저장된 데이터는 EEPROM 복구 기능을 통해, 다시 불러올 수 있습니다.

백업 및 복구 가능영역은 다음과 같습니다.

  • EEPROM 영역 전체
  • 속도 제어기의 PI Gains
  • 위치 제어기의 PID Gains
  • Feedforward 1st & 2nd Gains
  • Profile Acceleration
  • Profile Velocity
  • Indirect Addresse (DYNAMIXEL-P 시리즈 제외)
노트

참고: 백업후, RAM 영역의 복구를 위해서는, 컨트롤 테이블에서 Startup Configuration 주소의 Restore RAM 항목을 활성화 시켜야합니다. RAM 영역 복구 항목을 참고하세요.

정보

지원 DYNAMIXEL

  • DYNAMIXEL-X (펌웨어 버전 45 이상, X330 시리즈: 펌웨어 버전 46 이상)
  • DYNAMIXEL-P (펌웨어 버전 12 이상)
  • XL-320은 지원되지 않습니다.

컨트롤 테이블 백업​

  1. DYNAMIXEL 연결 후 검색하기

  2. 백업을 사용하기에 앞서, 아래와 같이 DYNAMIXEL이 Torque Off 상태인지 확인하세요. 그렇지 않으면, 백업에 실패합니다.

  3. 도구 > 컨트롤 테이블 > 백업 을 클릭하세요.

  4. 백업 후, Backup Ready(147)가 1로 변경됐는지 확인하세요.

EEPROM 영역 복구​

  1. 도구 > 컨트롤 테이블 > EEPROM 복구를 클릭하세요.

  2. DYNAMIXEL이 재부팅되며 EEPROM이 저장된 값으로 복구됩니다.

RAM 영역 복구​

  1. EEPROM에서 StartUp Configuration 주소의 Restore RAM 항목을 체크하세요.

  2. DYNAMIXEL이 부팅될 때마다, 아래의 특정 RAM영역의 값을 저장된 데이터로 복구합니다.

    • 속도 제어기의 PI Gains
    • 위치 제어기의 PID Gains
    • Feedforward 1st & 2nd Gains
    • Profile Acceleration
    • Profile Velocity
    • Indirect Addresses (DYNAMIXEL-P 시리즈 제외)

백업 파일 저장 및 불러오기​

컨트롤테이블의 EEPROM 영역을 파일(.ctd)로 저장 및 불러오기가 가능합니다. 해당 기능을 활용하면 반복적인 다이나믹 설정 작업에 드는 시간을 절약하고 오류를 줄일 수 있습니다.

노트

참고: 동일 모델 간 백업파일을 사용할 수 있습니다.

EEPROM 영역의 특정 데이터 (ID, Baudrate, Protocol Type)의 복구 여부를 선택할 수 있습니다.

현재값과 다른 항목만 변경됩니다.

컨트롤 아이템 값 변경​

  1. 마우스 왼쪽 버튼 드래그로 변경하기 (값을 크게 변경할 때 사용합니다.)

  2. 마우스 휠로 변경하기 (값을 조금 키우거나 줄일 때 사용합니다.)

  3. 키보드 방향키로 변경하기 (값을 미세하게 키우거나 줄일 때 사용합니다.)

  4. 값 직접 입력하기

노트

참고: 엔터키를 입력해야 값이 변경됩니다.

펌웨어 정보 확인​

제품의 펌웨어 버전, 배포일, 업데이트 노트를 확인하는 기능입니다.

  1. 메인 메뉴의 도움말 > DYNAMIXEL 펌웨어 정보 메뉴를 클릭합니다.

  2. 선택된 제품의 펌웨어 버전, 배포일, 업데이트 노트를 확인할 수 있습니다.

캘리브레이션​

기어교체등으로 인해 혼의 위치값이 틀여졌다면 캘리브레이션을 통해 위치를 다시 설정해 줄 수 있습니다.

  1. DYNAMIXEL 검색하기

  2. 메인 메뉴의 도구 > 캘리브레이션 메뉴를 클릭합니다.

노트

참고: 캘리브레이션을 지원하지 않는 모델(예: AX 시리즈)은, 메뉴에서 캘리브레이션이 활성화되지 않습니다.

경고

주의: DYNAMIXEL 캘리브레이션시에는 반드시 한개의 DYNAMIXEL만 연결되어 있어야 합니다.

  1. 간단한 도움말과 함께 DYNAMIXEL 캘리브레이션을 시작합니다.

  1. DYNAMIXEL을 찾기 위해 DYNAMIXEL의 전원을 껐다가 켜십시오.

  2. DYNAMIXEL 검색에 성공하면 캘리브레이션 펌웨어를 설치합니다.

  3. 첫번째 위치를 설정합니다.

  4. 두번째 위치를 설정합니다.

  5. 세번째 위치를 설정합니다.

  6. 네번째 위치를 설정합니다.

  7. 캘리브레이션이 완료되었습니다.

자가진단​

DYNAMIXEL의 불량여부를 판단하기위해 자가진단을 실행할 수 있습니다.

  1. 메인 메뉴의 도구 > 자가진단 메뉴를 클릭합니다.
노트

참고: 자가진단 기능을 지원하지 않는 모델(예: RX 시리즈)은, 메뉴에서 자가진단이 활성화되지 않습니다.

  1. 간단한 도움말과 함께 자가진단을 시작합니다.
경고

주의: DYNAMIXEL 자가진단시에는 공장 초기화 상태로 변경됩니다.

  1. 자가진단을 진행할 DYNAMIXEL의 모델명과 펌웨어 버전을 확인합니다.

  2. DYNAMIXEL의 하드웨어 에러 상태를 확인합니다.

  3. DYNAMIXEL의 동작 온도가 정상범위인지 확인합니다.

  4. DYNAMIXEL의 입력 전압이 정상범위인지 확인합니다.

  5. DYNAMIXEL의 LED가 제대로 깜박이는지 확인합니다.

  6. DYNAMIXEL의 혼이 센터 위치로 이동했는지 확인합니다.

  7. 성능테스트를 진행합니다.

    위치 테스트: Goal Position이 빨간 선, Present Position이 녹색 선으로 표시

    속도 테스트: 합격 영역이 그린존으로 표시

  8. 자가진단 결과를 확인합니다.

그래프 속도 최적화​

그래프 설정에서 통신주기(Interval)를 최소 1 [ms]로 설정할 수 있습니다. 다음과 같이 설정하면 그래프를 최대한 빠르게 동작시킬 수 있습니다.

포트 응답 속도 설정​

Windows​

  1. Windows의 장치 관리자를 실행합니다. 해당 포트를 선택하고 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 나온 메뉴에서 속성을 선택합니다.

  2. 속성의 포트 설정 탭에서 고급 버튼을 클릭합니다.

  3. 고급 설정에서 응답 시간을 1ms로 설정합니다.

Linux​

  1. 다음의 명령어를 수행하여 응답 시간을 1ms로 설정합니다.

cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

16

echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

1

DYNAMIXEL 설정​

  1. 그래프 설정에서 통신 주기 을 1ms 로 설정하고 선택항목만 읽어오기 항목을 체크합니다.

  2. DYNAMIXEL의 통신속도(Baud Rate)를 최대로 설정하고 Return Delay Time 을 0 으로 설정합니다.

로깅​

DYNAMIXEL과 위자드가 주고받은 패킷 정보를 파일로 저장합니다.

  • 그래프의 경우 설정된 주기마다 해당 주기의 최근사값, 최소값, 최대값, 평균값을 저장합니다.

  • 패킷의 경우 모니터링된 모든 패킷을 파일로 저장합니다.

그래프 로깅​

그래프를 시작하면 “문서/ DYNAMIXEL Wizard2/graph” 폴더에 저장됩니다. 전체 경로가 제목표시줄에 출력됩니다.

패킷 로깅​

통신포트를 열면 “문서/ DYNAMIXEL Wizard2/packet” 폴더에 저장됩니다. 전체 경로가 제목표시줄에 출력됩니다.