개요

CM-530

제품 사양

항목	사양
무게	54g
컨트롤러	STM32F103RE
동작 전압	허용 범위 : 6.5V ~ 15V, 권장 전압 : 11.1V (Li-PO 3cell)
소모 전류량	IDLE 시 : 50mA 외부 I/O 최대전류 : 0.3A 전체 최대 전류 : 10A (Fuse)
동작 온도	-5°C ~ 70°C
내부 I/O 장치	버튼 : 5 개 (Reset 1, Port 5) 마이크 (소리 감지) : 1 전압 센서 : 1
외부 I/O 장치	로보티즈 5핀 포트 : 6 AX/MX Series 다이나믹셀 커넥터 : 5

위험

위험 (지시사항을 준수하지 않으면 심각한 부상이나 사망에 이를 수 있습니다.)

• 제품 주변에 물, 가연성 물질/화기, 용제 등이 담긴 물건을 두지 마세요.
• 제품이 동작 중일 때 손가락, 팔, 발가락 등 신체 일부를 제품 가까이에 두지 마세요.
• 제품에서 이상한 냄새, 소음 또는 연기가 발생하면 즉시 동작을 멈추고 전원을 분리하세요.
• 제품을 어린이의 손이 닿지 않는 곳에 보관하세요.
• 배선 또는 케이블을 설치하거나 전원을 공급하기 전에 입력 전원의 극성을 확인하세요.

경고

경고 (지시사항을 준수하지 않으면 가벼운 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

• 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 공식 동작 환경 사양을 준수하세요.
• 제품 동작 중 칼날이나 날카로운 물체를 삽입하지 마세요.

경고

주의 (지시사항을 준수하지 않으면 경미한 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

• 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
• 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
• 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

각 부 명칭

[CM-530 각 부 명칭]

• mini USB 연결잭 : USB 케이블로 CM-530 과 PC 의 USB 포트를 연결하는 포트입니다. 태스크 코드 다운로드 또는 PC와의 통신용으로 사용됩니다.
• 통신장치 연결 포트 : ZIG-110, BT-110, 적외선 수신기 등의 무선 통신용 모듈이나 기타 외부 보드와의 통신용으로 사용되는 포트입니다.
• 배터리 소켓 : 배터리를 연결하는 소켓입니다.
• 전원잭 : 전원 공급기(SMPS)의 전원잭을 연결하는 소켓입니다.
• 전원 LED : 전원이 ON 상태이면 켜지고 OFF 상태이면 꺼지는 LED 입니다.
• 전원 스위치 : 전원을 ON / OFF 하기 위해 사용하는 스위치입니다.
• MODE 버튼 : CM-530 의 동작 모드를 변경하기 위한 버튼입니다. 아래의 모드 관련 설명을 참고하세요.
• START 버튼 : 모드 선택을 위한 버튼입니다. 아래의 모드 관련 설명을 참고하세요.
• U / L / D / R 버튼 : 프로그램 동작 중 입력 수단으로 사용할 수 있도록 할당된 버튼입니다. 이 버튼들로 로봇에게 명령을 내릴 수 있습니다.
• AX/MX Series 버스 포트 : AX/MX다이나믹셀을 Daisy chain 으로 연결하기 위한 포트입니다.
• 로보티즈 5핀 포트 : DMS, 접촉 센서, 적외선 센서 등의 주변장치를 연결하기 위한 포트입니다. 각 포트의 포트 번호는 I , II , III, IIII , IIIII , IIIIII 과 같이 막대 숫자로 표시되어 있습니다.
• 모드 표시 LED : 현재 CM-530 의 동작 모드를 나타내는 LED 입니다. 보다 자세한 내용은 아래에 설명이 있습니다.

MANAGE

[ MANAGE ]

• 다이나믹셀 관리모드가 실행 중임을 나타냅니다.
• RoboPlus Manager를 이용하여 CM-530, AX/MX 다이나믹셀 의 동작을 설정하거나 테스트하기 위해 사용합니다.
• RoboPlus Manager 와 CM-530이 연결 되었을때 자동으로 실행됩니다.

PROGRAM

[ PROGRAM ]

• 모션 편집 모드가 실행 중임을 나타냅니다.
• RoboPlus Motion 을 이용하여 모션을 편집할 떄 사용합니다.
• RoboPlus Motion 과 CM-530이 연결 되었을 때 자동으로 실행 됩니다.

PLAY

[ PLAY ]

• 태스크 코드 모드가 실행 중임을 나타냅니다.

• RoboPlus Task를 이용하여 작성한 코드를 CM-530에 다운로드 한 뒤에 사용합니다.

• PLAY LED가 깜빡거릴때 사용자가 직접 START 버튼을 눌러서 실행시켜야 합니다.

• 상태 표시 LED : 현재 CM-530 의 상태를 나타내는 LED 입니다. 보다 자세한 내용은 아래에 설명이 있습니다.

  • TxD : CM-530 이 외부로 데이터를 송신하는 동안 켜집니다.
  • RxD : CM-530 이 외부로부터 데이터를 수신하는 동안 켜집니다.
  • AUX : 사용자가 프로그램에서 사용할 수 있도록 할당된 LED 입니다. 태스크 코드를 이용하여 켜거나 끌 수 있습니다.

Pinout

Power

External 5-Pin Port

Communication Device Connection Port

3-Pin Connector Port

전원 연결

CM-530 에 배터리 소켓에 배터리를 연결하거나, 전원 공급기인 SMPS 를 전원잭 소켓에 연결하고 전원 스위치를 ON 으로 설정하면 전원이 인가됩니다. 전원이 인가되면 Power LED 가 켜지며, 모드 표시 LED 중 하나가 깜빡입니다.

작동 방법

• [전원 켜기] : 전원 스위치를 OFF에서 ON으로 변경하시면 전원이 켜집니다.

  만약 전원 스위치를 ON으로 연결했을경우에도 전원이 켜지지 않는다면 배터리가 방전되었을 수 있습니다. 충전하기를 참조하여 충전을 하시거나 전원공급기(SMPS)를 이용하여 전원을 연결하시기 바랍니다.

• [ 시작 ] : 로봇을 동작시키기 위해서는 모드 버튼을 이용하여 PLAY로 이동시킵니다. LED가 PLAY에 깜빡이고 있을때 시작(START) 버튼을 눌러 실행을 시킵니다.

  시작(START) 버튼을 누르면 PLAY의 LED가 더 이상 깜빡이지 않고 계속 LED가 켜져 있는 상태가 되야 올바로 실행 되고 있는 상태입니다.

• [ 종료 ] : 실행되고 있는 동작을 중단하고 싶을 경우 모드(MODE) 버튼을 눌러서 다시 대기 모드 상태로 만들거나 전원 스위치로 전원을 OFF 합니다.

활용 방법

RoboPlus

• 다이나믹셀과 주변 장치를 제어하기 위해 사용되는 제어기로, 다이나믹셀(AX/MX Series... 등)과 올로의 각종 부품들(접촉센서, LED모듈, 적외선센서 등..)을 연결할 수 있습니다.

• RoboPlus Motion 을 통해 특정 모션을 편집, 저장할 수 있습니다. 저장된 Motion (mtn파일) 은 RoboPlus Task 를 통해 필요할 때 언제든 실행할 수 있으며, 제어용 태스크 코드를 작성하여 각 부품들의 동작을 제어할 수 있습니다.

※ RoboPlus Motion

※ RoboPlus Task

※ RoboPlus Manager

임베디드 C

• CM-530 제어기는 C언어로 제어할 수 있습니다. 자세한 사항은 임베디드 C 부분을 참조하십시오.

PC 연결

PC 와 CM-530 이 통신하기 위해서는 USB 케이블로 CM-530 의 mini USB 연결잭과 PC 의 USB 포트를 연결해야 합니다.

무선 통신 모듈 연결

• CM-530에는 ZIG-110 / BT110 무선 통신 모듈을 연결할 수 있습니다.

충전하기

로봇 작동 중 배터리 경고음이 울리면, 배터리를 충전합니다. 충전이 시작되면 충전기의 붉은색 LED가 깜빡입니다. 충전이 완료되면 녹색 LED가 켜집니다.

1. 배터리 분리

   

2. 충전기 연결

   

3. 충전

   

   충전중 (붉은색 LED), 충전완료 (녹색 LED)

SMPS 를 로봇에 직접 연결하면 외부 전원으로 로봇을 구동할 수도 있습니다.

배터리에는 충전용 커넥터와 로봇 작동용 커넥터가 연결되어 있습니다.

Charging Time and Battery Life/Operating

Charging Time

• 완전 방전 시 : 1~1.5시간
• 배터리를 오랫동안 완전 방전 상태로 방치하면 수명이 급격히 단축될 수 있습니다.
• 배터리 충전 시간은 배터리 상태에 따라 다릅니다. (충전 시간이나 배터리 수명이 너무 짧아진 경우 배터리 교체가 필요할 수 있습니다.)

경고

주의

1. 배터리를 로봇이나 충전기에 연결된 상태로 보관하지 마세요.
2. 장기간 사용하지 않을 경우 배터리를 반 정도 충전된 상태로 보관하세요.
3. 고온 또는 다습한 환경에 배터리를 보관하지 마세요.

퓨즈 교체하기

CM-510/ CM530 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다. 만약 CM-510/ CM530 이 배터리로는 전원이 켜지지 않고, SMPS 로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

※ CM-510/ CM530 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.

※ 퓨즈의 교체 방법

1. CM-510/ CM530 뒷면의 퓨즈(FUSE) 를 확인한다.

   

2. 핀셋 등으로 퓨즈를 새 것으로 교체한다.

   

사용자 응용 장치 제작을 위한 핀 정보

전원

CM-530의 전원 핀 구성은 다음과 같습니다.

외부 5핀 포트

CM-530의 외부 포트 핀 구성은 다음과 같습니다.

1. OUT1 : 3.3V 출력 가능 (최대 허용 전류 0.3A)
2. VCC (5V)
3. ADC : 사용자가 제작한 센서의 아날로그 신호를 읽을 수 있음.
4. GND
5. OUT2 : 3.3V 출력 가능 (최대 허용 전류 0.3A)

통신 장치 연결 포트

통신 장치 연결 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다.

1. GND : Ground Level (0v)
2. VCC : Supply Voltage ( 2.7~3.6V )
3. RXD : Receive Signal 단자
4. TXD : Transmit Signal 단자

3핀 커넥터 포트

3핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 AX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오. 모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.

1. GND : Ground Level (0v)
2. VDD : Supply Voltage (베터리 전압과 동일)
3. DATA : Data 전송 핀

위험

경고: 사용자의 안전을 보호하고 재산상의 손해를 방지하기 위해, DYNAMIXEL과 보드에 장착된 핀 배열을 반드시 확인하세요. DYNAMIXEL의 핀 배열은 커넥터 제조사에 따라 다를 수 있습니다.

관련 동영상

로보플러스 매니저 사용하기(CM-530편)