참고자료

ROBOTIS ENGINEER 앱에서 Video Streaming 설정하기

1. 제어기의 전원을 켠 후 Raspberry Pi가 부팅될 때까지 기다립니다.

노트

참고: 약 70초 후 알림음과 함께 User LED가 노란색으로 켜집니다.

2. 앱이 설치된 기기에서 Wi-Fi 설정을 선택합니다.

3. 네트워크 목록에서 Robotis_Rpi_XXXX를 선택합니다.

   

노트

참고: XXXX는 제어기 MAC 주소의 마지막 4자리입니다.

4. 비밀번호 입력 창이 나타나면 robotis0을 입력해 연결합니다.

   

5. ENGINEER 앱을 실행한 후 오른쪽 위의 Bluetooth 아이콘을 눌러 제어기에 연결합니다. 아이콘이 초록색으로 바뀌면 Bluetooth 연결이 완료된 것입니다.

   

6. streaming 기능이 있는 MAX-E2 또는 Commando를 선택해 streaming service를 실행하면, 아래와 같이 streaming 기능을 사용해 로봇을 제어할 수 있습니다.

   

   MAX-E2 또는 Commando 선택

   

   앱을 이용한 Video Streaming

Raspberry Pi 업데이트 및 복구

Raspberry Pi 업데이트

Engineer Kit2의 새로운 기능을 추가하려면 Raspberry Pi Zero 2 W를 업데이트하세요.

경고

경고

• Raspberry Pi Zero W를 사용하는 경우 Raspberry Pi Update 절차를 진행하지 말고 [Raspberry Pi Recovery] 절차를 따르세요.

• Raspberry Pi Zero board 뒷면의 board 이름을 확인하세요.

  

1. PC에 dxl.rts를 다운로드합니다.

• Download: dxl.rts

2. 제어기의 전원을 켠 후 Raspberry Pi Zero 2 W가 부팅될 때까지 기다립니다.

노트

참고: 약 70초 후 알림음과 함께 User LED가 노란색으로 켜집니다.

3. 부팅 후 Wi-Fi를 검색하여 Robotis_Rpi_XXXX(XXXX는 제어기 MAC 주소 마지막 4자리) 또는 Robotis_Rpi AP에 연결합니다.

   

노트

참고: Password를 요청하면 아래 정보를 입력합니다. Account: pi Password: robotis0

3. PC에서 File Explorer(Windows 10 단축키: Win + E)를 엽니다.

   

4. \\raspberrypi.local을 입력하면 robotis 폴더가 나타납니다.

   

5. robotis 폴더에 접속한 후 다운로드한 dxl.rts 파일을 해당 폴더에 넣습니다.

   

   

노트

참고: Password를 요청하면 아래 정보를 입력합니다. Account: pi Password: robotis0

6. Raspberry Pi Zero 2 W를 재부팅하면 업데이트가 시작됩니다. board의 전원을 껐다 켜면 재부팅할 수 있습니다.

노트

참고: 업데이트가 완료되면 복사한 dxl.rts 파일은 자동으로 삭제됩니다.

Raspberry Pi 복구

Raspberry Pi가 부팅되지 않거나 정상적으로 동작하지 않으면 아래 절차를 참고하세요.

1. Raspberry Pi Zero 버전(Zero W 또는 Zero 2W)에 맞는 ENGINEER Kit2용 압축 Raspbian Image를 다운로드합니다.

• Raspberry Pi Zero W: Release.zip
• Raspberry Pi Zero 2W: rpi_zero_w_image_v2_0.zip

노트

참고: board 뒷면에서 Raspberry Pi 버전을 확인하세요.

2. 다운로드한 zip 파일의 압축을 풉니다. 압축된 .img 파일이 현재 경로에 추출됩니다.

3. 압축 해제 후 Win32 Disk Imager 같은 image writer를 사용해 Raspberry Pi에 삽입할 SD card에 .img를 기록해야 합니다.

4. PC에서 image writer를 실행합니다. 이 안내에서는 Win32 Disk Imager를 사용합니다.

   

5. 앞에서 추출한 파일을 선택합니다.

   

   

6. SD card가 삽입된 장치를 선택합니다.

   

7. Write를 클릭하고 기록이 완료될 때까지 기다립니다.

   

8. imager를 종료하고 SD card를 안전하게 제거합니다.

9. SD card를 CM-550에 장착된 Raspberry Pi Zero의 SD card slot에 삽입합니다.

10. Raspberry Pi가 부팅될 때까지 기다립니다. 부팅은 약 3회 진행되며, 매 부팅마다 알림음이 울립니다.

노트

참고: 부팅에는 약 3분이 걸립니다.

11. 부팅이 정상적으로 완료되었는지 확인하려면 휴대폰에서 Wi-Fi 주소를 검색합니다. 네트워크 목록에서 Robotis_Rpi_xxxx(CM-550의 MAC 주소) 항목을 확인할 수 있습니다.

노트

참고: MAC address는 CM-550의 전원 버튼 옆에 표시되어 있습니다.

Raspbian 업데이트 완료 전 Wi-Fi 검색 결과

Raspbian 업데이트 완료 후 Wi-Fi 검색 결과

12. 비밀번호 입력 창이 나타나면 robotis0을 입력해 연결합니다.

BLE Signal 설정

CM-550의 BLE slave module 신호 세기가 약하거나 간섭이 있으면 Bluetooth 통신이 불안정할 수 있습니다. 이 경우 R+ Manager 2.0에서 BLE signal strength를 조정할 수 있습니다.

상황에 따라 CM-550 BLE signal strength를 조정하는 방법은 아래를 참고하세요.

노트

내 CM-550	다른 CM-550	BLE Signal Strength
연결 불안정	연결 안정	Increase
연결 불안정	연결 불안정	Increase
연결 안정	연결 불안정	Decrease
연결 안정	연결 안정	No Change

• 실내에서 CM-550 제어기 1대를 사용할 때 통신이 불안정하다면 signal strength가 약한 것일 수 있습니다. BLE signal strength를 높이세요.
• 실내에서 여러 대의 CM-550 제어기를 사용할 때 통신이 불안정하다면 BLE signal이 서로 간섭할 수 있습니다. 불안정한 CM-550의 BLE signal strength를 높이거나, 안정적인 다른 CM-550의 BLE signal strength를 낮추세요.
• 실내의 모든 CM-550이 안정적이라면 BLE signal strength를 유지하세요.

노트

참고 : BLE signal strength와 noise는 주변 환경과 기기 수에 따라 달라질 수 있습니다.

1. CM-550 BLE와 페어링된 BT-410 master 또는 BT-410 Dongle의 전원을 끕니다. (CM-550 BLE가 페어링된 장치와 연결된 상태에서는 BLE signal strength를 설정할 수 없습니다)

2. PC와 CM-550을 USB 케이블로 연결합니다. 전원 스위치가 꺼져 있어도 5V USB 전원으로 제어기가 자동으로 켜집니다.

3. CM-550의 MODE 버튼이 1초마다 깜박일 때까지 기다립니다.

4. R+ Manager 2.0을 실행합니다.

5. Check for Updates 버튼을 클릭해 최신 업데이트를 설치합니다.

6. ALL PRODUCTS 탭으로 이동하거나 단축키(Ctrl + A)를 사용합니다.

7. 제품 목록에서 CM-550을 선택합니다.

8. Update & Test 버튼을 클릭합니다.

9. Next 버튼을 클릭합니다.

10. 제어기가 연결된 port를 선택합니다.

11. Baudrate를 확인합니다. 기본 baudrate는 57600 bps로 고정되어 있습니다.

12. CM-550 제어기가 감지되면 Next를 클릭합니다.

13. 제어기에 최신 firmware가 설치되어 있으면 Next를 클릭합니다. 그렇지 않으면 화면의 업데이트 안내에 따라 최신 firmware를 다운로드합니다.

14. 연결이 완료되면 아래 control table이 화면에 나타납니다.

15. address 139의 BLE Signal Power를 찾을 때까지 아래로 스크롤합니다.

16. control table 오른쪽 영역에서 BLE Signal Power를 선택한 후 Save 버튼을 클릭합니다. 값이 클수록 signal strength가 증가합니다.

    

노트

BLE Signal Power 값이 UNKNOWN(0)으로 표시되면 1단계로 돌아가 BT-410 Master 또는 BT-410 Dongle module의 전원이 꺼져 있는지 확인하세요.

17. 변경된 BLE Signal Power 값을 확인합니다.

로봇 설정

DYNAMIXEL 조립 확인

이 기능은 ROBOTIS ENGINEER Kit의 DYNAMIXEL ID와 상태를 확인합니다.

1. 메인 화면에서 로봇 예제를 실행한 후 option menu에서 MOTOR를 선택합니다.

2. 화면에서 joint ID를 선택합니다. 선택한 joint의 LED가 켜지고 살짝 움직이는지 확인합니다.

DYNAMIXEL Offset

이 기능은 ROBOTIS ENGINEERING KIT에 사용되는 DYNAMIXEL의 offset 값을 보정하여 로봇 자세를 조정할 때 사용합니다. 설정한 offset 값은 각 DYNAMIXEL에 저장됩니다. 잘못 설정하면 동작이 불안정해지거나 하드웨어가 손상될 수 있으므로 충분히 이해한 후 offset을 조정하세요.

1. 메인 화면에서 로봇 예제를 실행한 후 option menu에서 OFFSET을 선택합니다.

2. 화면에서 offset을 조정할 joint ID를 선택하면 조정 menu가 나타납니다.

• + / - : offset 값을 증가/감소합니다.
• Torque On / Off : 선택한 joint의 torque를 켜거나 끕니다.
• OK / CANCEL : offset 값 변경을 저장하거나 취소합니다.

3. offset 값을 저장하려면 OK를 선택합니다. 확인 메시지가 나타납니다. 다시 OK를 선택하면 offset 값이 로봇에 저장됩니다.

4. 아래 버튼으로 각 joint의 offset 값을 reset하거나 다시 불러올 수 있습니다.

• Reset Offset : 선택하면 확인 창이 나타납니다. [OK]를 선택하면 모든 joint의 offset 값이 reset됩니다.
• Initial Pose : 저장된 offset 값을 다시 불러옵니다. offset이 잘못 설정된 경우 이 버튼으로 복구할 수 있습니다.

제어기 및 DYNAMIXEL 초기화

초기화하려면 제어기에 프로그래밍 코드를 다시 다운로드하세요. 그러면 로봇 설정이 공장 출하 상태로 복원됩니다. 사용자가 직접 만든 로봇의 경우 애플리케이션에 따라 설정이 달라질 수 있습니다.

• 로봇 예제를 다운로드하려면 예제 다운로드를 참고하고 원하는 방법을 선택하세요. R+Task 3.0을 사용하는 PC에서 다운로드를 권장합니다.

자가진단 체크리스트

1. 로봇의 전원이 켜지지 않나요?

배터리 잔량과 연결 상태를 확인하세요.

2. 배터리 잔량은 어떻게 확인하나요?

배터리 잔량 확인 섹션을 참고하세요.

3. 로봇에서 계속 경고음이 들립니다.

배터리 잔량이 너무 낮으면 배터리 경고음이 울립니다. 배터리 충전 섹션을 참고하세요.

4. 로봇 동작이 어색합니다.

로봇이 올바르게 조립되지 않았을 수 있습니다. 로봇 조립 상태와 DYNAMIXEL 조립 확인 섹션을 확인하세요.

5. 어댑터를 연결하면 켜지지만 배터리로는 켜지지 않습니다.

CM-550 제어기 바닥면의 퓨즈를 확인하세요. 퓨즈 교체 섹션을 참고하세요.

제어기 및 DYNAMIXEL 초기화 방법

배터리 충전

경고

주의

• 제공된 배터리는 키트에 포함된 충전기(LBC-10)로 충전해야 합니다.
• 배터리를 연결하기 전에 충전기에 전원을 먼저 연결하세요.
• 처음 사용하기 전에 배터리를 완전히 충전하세요.

1. 키트에 포함된 충전 배터리를 준비합니다.

2. 아래 그림과 같이 배터리를 충전기에 연결합니다.

3. 충전이 완료되면 LED가 초록색으로 켜집니다.

4. 배터리 없이 SMPS만으로도 로봇과 제어기에 전원을 공급할 수 있습니다.

5. 배터리는 충전기용 커넥터와 로봇용 커넥터가 분리되어 있습니다. 배터리를 충전할 때는 로봇에서 Robot Connector를 분리하세요.

배터리 잔량 확인

현재 배터리 잔량은 CM-550의 LED 색상으로 확인할 수 있습니다.

• 파란색 : 70% ~ 100%
• 초록색 : 30% ~ 70%
• 빨간색 : 30% 미만(저전압 경고)

노트

참고 : Bluetooth 연결이 끊어지면 Power LED가 깜박입니다.

경고

주의 : 충전이 완료되면 배터리를 충전기에서 분리하세요. 로봇을 동작시키는 동안에는 배터리를 충전하지 마세요.

퓨즈 교체

CM-550의 퓨즈는 예상치 못한 과전류로부터 하드웨어를 보호합니다. CM-550이 SMPS로는 켜지지만 배터리로는 켜지지 않는다면 퓨즈를 확인하고 필요하면 교체하세요.

위험

위험 : 퓨즈를 교체하기 전에 CM-550에서 모든 전원(SMPS, 배터리, USB)을 분리하세요.

CM-550의 전원을 분리한 후 CM-550 바닥면의 퓨즈를 교체합니다.

도면

다음 표에서 3D 프린팅 파일(STL)을 다운로드할 수 있습니다.

노트

참고: 3D 모델 파일을 출력할 때는 로봇 무게를 줄이기 위해 내부 채움 밀도를 10% 이하로 설정하는 것을 권장합니다.

모델	다운로드
Parts List	ENG2_3D_Printing_Parts_List
MAX-E2	1. MAX-E2_STL.zip
Commando	2. COMMANDO_STL.zip
Scorpi	3. SCORPI_STL.zip
AutoBot (추가 예제)	4. AUTOBOT_STL.zip
Strider (추가 예제)	5. STRIDER_STL.zip

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 기타 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.