개요

ROBOTIS ENGINEER는 스마트 기기를 활용한 AI 기술이 적용된 차세대 로봇입니다.

• 다양한 수준의 로봇 교육 과정에 활용할 수 있는 표준 커리큘럼을 제공합니다.
• 관절형 구조로 다양한 로봇 동작을 구현할 수 있습니다.
• 3D 부품 설계와 출력 과정을 지원합니다.
• 기본 키트로 3종의 로봇(MAX, SPI, DR. R)을 조립할 수 있으며, 워크북을 활용하면 총 7종의 로봇을 만들 수 있습니다.
• R+ ENGINEER(스마트 기기 앱), R+ Task 3.0(PC 소프트웨어)과 호환됩니다.
• Raspberry Pi와 Camera를 확장할 수 있습니다.

부품 목록

CM-550 제어기

제품 사양

항목	사양
무게	58.8 [g]
MCU	ARM Cortex-M4 (168 [MHz], 32 [Bit])
동작 전압	Battery : 6.5 ~ 15 [V], 권장 11.1 [V] (Li-PO 3cell) SMPS : 6.5 ~ 15 [V], 권장 12.0 [V] Micro USB : 4.75 ~ 5.25 [V], 권장 5.0 [V]
소모 전류	Standby : 50 [mA] Port 1 ~ 2 I/O Max : 0.5 [A] Port 3 ~ 5 I/O Max : 0.02 [A] Total : 10 [A] (Fuse)
동작 온도	-5 ~ 70 [°C]
통신 모듈	BLE Slave Module
내부 I/O 장치	Buttons : 2 (MODE, START) Mic (Sound Detection) : 1 Buzzer : 1 Voltage Sensor : 1 Gyro Accelerometer : 1 Temperature Sensor : 1 RGB LED : 3
외부 I/O 장치	ROBOTIS 5 Pin Port : 5 (SM-10 / IR Array / TMS-10 : Port 1 또는 2 사용) X series DYNAMIXEL Ports : 6

CM-550 각 부 명칭

• USB Micro USB Port : 5핀 micro USB 케이블로 PC의 USB 포트와 연결할 수 있습니다.
• UART Communication Port : BT-210, BT-410, LN-101, IR receiver 또는 기타 통신 모듈을 연결할 수 있습니다.
• BAT Battery Socket : 제공된 Li-Po 배터리를 연결합니다.
• 12VDC DC Input : 제공된 SMPS의 DC barrel jack을 연결합니다.
• POWER Power Switch : 제어기의 전원을 켜거나 끕니다.
• Status LED : 전압 상태와 무선 장치 연결 상태를 RGB LED로 표시합니다.
• MODE MODE LED : CM-550의 동작 모드를 표시하는 RGB LED입니다. CM-550의 Operating Mode를 참고하세요.
• START START LED : CM-550의 Operating Mode를 참고하세요.
• MODE MODE Button : 이 버튼으로 동작 모드를 변경할 수 있습니다. CM-550의 Operating Mode를 참고하세요.
• START START Button : 선택한 동작 모드를 실행합니다. CM-550의 Operating Mode를 참고하세요.
• DXL DYNAMIXEL-X Series Port : DYNAMIXEL-X series를 연결할 수 있는 포트입니다.
• PORT ROBOTIS 5 Pin Port : DMS, Touch sensor, IR sensor 등의 센서를 연결할 수 있습니다. Servo motor, IR array sensor, Temperature & Humidity sensor는 Port 1 또는 2에만 연결할 수 있습니다.
• MIC Internal Microphone : 내장 마이크로 박수 소리를 감지합니다.
• FUSE Fuse : 10A fuse가 전기적 손상으로부터 보호합니다.

경고

주의 : CM-550의 USB 포트는 PC와 연결하도록 설계되어 있습니다. 다른 USB 장치를 연결하지 마세요. 제어기가 손상될 수 있습니다.

노트

CM-550 e-Manual 자세히 보기

2XL430-W250 DYNAMIXEL

2XL430-W250은 하나의 module로 **2축(2 DOF)**을 제어할 수 있는 DYNAMIXEL입니다. 2축을 동시에 제어하기 위해 각 축에는 서로 다른 ID가 부여되며 동일한 Baudrate를 공유합니다. Baudrate를 제외하면 각 축의 Control Table이 분리되어 있어 2XL은 다양한 애플리케이션에 활용할 수 있습니다.

사용 방법은 다른 DYNAMIXEL과 동일하지만, Firmware Recovery를 수행하면 두 축이 모두 공장 출하 상태로 초기화된다는 점에 유의하세요.

노트

2XL430-W250 eManual

주의사항

안전 주의사항

위험

1. 시작하기 전에 이 매뉴얼을 충분히 읽어 주세요.
2. 키트에 제공된 공구만 사용하세요.
3. 로봇이 동작 중일 때 얼굴과 몸에서 멀리 떨어뜨리세요.
4. 손가락이나 신체 일부가 로봇 관절에 끼이지 않도록 주의하세요.
5. 직사광선 아래에서 로봇을 동작하거나 보관하지 마세요.
6. 물이나 열원 근처에서 로봇을 동작하거나 보관하지 마세요.
7. 부품을 임의로 개조하거나 분해하지 마세요.
8. 로봇과 부품을 영유아나 어린이의 손이 닿지 않는 곳에 보관하세요.
9. 로봇에 충격을 주거나 날카로운 물체로 찌르지 마세요.

사용 시 주의사항

경고

1. 나사를 조일 때는 키트에 제공된 드라이버(PH 1)를 사용하세요.
2. 조립 시 나사와 부품에 과도한 힘을 가하지 마세요.
3. 낙하로 인한 파손을 방지하기 위해 로봇은 바닥에서 동작시키세요.
4. 낙하로 인한 우발적 손상은 보증 대상에 포함되지 않습니다.
5. DYNAMIXEL 내부 기어와 로봇 관절은 소모품입니다. 과도하게 사용하거나 장기간 사용하면 backlash가 발생할 수 있습니다.
6. 빠른 동작(예: 전투 동작)을 수행할 때 로봇은 순간적으로 많은 전류를 소모하므로 전원 공급이 부족하면 예기치 않게 전원이 꺼질 수 있습니다. 이 경우 높은 전류(A)를 공급할 수 있는 배터리 또는 SMPS를 사용하세요.

배터리 주의사항

위험

1. 사용하지 않을 때는 배터리를 로봇에서 분리하고, 반드시 지정된 충전기로 충전하세요.
2. 배터리나 충전기를 분해하거나 충격을 가하지 마세요.
3. 배터리에 열을 가하지 말고 불이나 액체에 닿지 않게 하세요.
4. 배터리를 전자레인지, 세탁기, 냉장고 또는 건조기에 넣지 마세요.
5. 손상된 배터리(변형, 부풀어 오름, 외관 손상 등)는 사용하지 마세요.
6. 배터리를 단락시키지 마세요.
7. 충전 시 배터리 극성을 반대로 연결하지 마세요.
8. 배터리가 뜨거운 상태에서는 충전하지 마세요. 배터리를 상온으로 식힌 뒤 충전하세요.
9. 고온 다습한 장소에 보관하지 마세요.
10. 충전기로 여러 배터리를 동시에 충전하지 마세요.
11. 충전기에 전원이 연결되지 않은 상태에서 배터리를 충전기에 연결하지 마세요.

조립 시 주의사항

DYNAMIXEL 조립

• 2축을 동시에 제어하기 위해 각 축에는 서로 다른 ID가 부여되며 동일한 Baudrate를 공유합니다.
• ID와 Status LED는 출력 horn의 반대쪽에 있습니다.
• ROBOTIS ENGINEER는 로봇 관절을 견고하게 조립하기 위해 bolt를 사용합니다. 아래 이미지는 DYNAMIXEL에 frame을 고정할 때 bolt가 필요한 위치를 보여줍니다.

경고

주의 : bolt를 조립할 때는 지정된 드라이버(PH 1)를 사용하세요.

DYNAMIXEL ID 확인

DYNAMIXEL Horn 위치 확인

경고

주의

• 올바르게 중앙에 맞춰지면 housing의 표시와 horn의 표시가 일치해야 합니다.
• horn을 중앙에 맞추려면 PH 1 드라이버로 horn screw를 시계 방향으로 돌리세요. 반시계 방향으로 돌리면 screw가 풀릴 수 있으니 주의하세요.

Rivet 조립

6mm Rivet

경고

주의 : rivet을 재사용할 때는 pin hole을 먼저 끼워야 합니다. 사용한 rivet은 pin과 pin hole로 분리되지 않습니다.

12mm Rivet

Cable 조립

Connector

두 connector는 module에 전원과 통신을 공급하도록 연결되어 있습니다. 조립이 쉬운 connector를 사용하세요.

Idler Cap을 통한 배선

정보

참고 : through hole 배선 방법은 cable 내구성을 높이고 cable 조립을 단순화하는 데 도움이 됩니다. 필수 방법은 아니며, 나중에 cable을 교체할 때 시간이 더 걸릴 수 있습니다.

작동하기

앱 설치

• ROBOTIS ENGINEER KIT는 R+Task 3.0을 지원합니다.
• R+ Task 3.0은 R+ Task 2.0과 R+ Motion 2.0이 통합된 소프트웨어 도구입니다.
• R+ task tool로 로봇을 쉽게 프로그래밍할 수 있습니다.
• 통합 motion tool로 motion을 쉽게 만들 수 있습니다.

팁

• R+ Task 3.0 for Windows (PC)를 다운로드하세요.
• R+ Task 3.0 for Mac OS (PC)를 다운로드하세요.
• R+ Task 3.0 For Android Device (Google Play)를 다운로드하세요.
• R+ Task 3.0 For Apple Device (App Store)를 다운로드하세요.

팁

• R+ ENGINEER For Android Device (Google Play)를 다운로드하세요.
• R+ ENGINEER For Apple Device (App Store)를 다운로드하세요.

노트

참고: R+Task 3.0은 스마트 기기에서 Python Code Download를 지원하지 않습니다. PC에서 R+Task 3.0을 사용해 code를 다운로드하세요.

예제 다운로드

• CM-550 제어기에는 출하 시 Kit1 예제가 기본으로 programming되어 있습니다.
• Complete Example에는 Dr.R, MAX-E1, SPI 예제가 포함되어 있습니다.

예제	Task Files	Motion Files
Complete Example	01_ENG1_TOTAL_EN.tsk3	01_ENG1_TOTAL_EN.mtn3
Dr.R	02_ENG1_DR_R_EN.tsk3	02_ENG1_DR_R_EN.mtn3
MAX-E1	03_ENG1_MAX_E1_EN.tsk3	03_ENG1_MAX_E1_EN.mtn3
SPI	04_ENG1_SPI_EN.tsk3	04_ENG1_SPI_EN.mtn3

PC에서 다운로드

1. CM-550 제어기를 PC에 연결하기
2. PC에서 Task 예제 다운로드하기
3. PC에서 Motion 예제 다운로드하기

노트

스마트 기기에서 다운로드

참고 : CM-550을 스마트 기기와 Bluetooth로 연결하세요. Bluetooth 페어링을 참고하세요.

1. CM-550 제어기를 모바일 기기에 연결하기
2. 모바일에서 Task 예제 다운로드하기
3. 모바일에서 Motion 예제 다운로드하기

예제 실행

R+ ENGINEER 앱을 실행하고 조립한 로봇 예제를 선택하면 로봇을 조작할 수 있습니다.

경고

주의 : 조립한 로봇과 다른 예제를 선택하면 로봇이 오작동할 수 있습니다.

앱 오른쪽 위의 menu button을 선택하면 앱 환경을 설정할 수 있습니다.

Connect to Robot : 연결할 Bluetooth 장치를 선택합니다. Reset Example : 선택한 예제를 초기화합니다. Range of Gesture Error Setting : gesture 허용 오차 범위를 설정합니다. Display Example Image on Gallery : 스마트 기기 gallery에 예제 이미지를 표시합니다. Scanning Media : PC에서 파일/폴더가 감지되지 않을 때 스마트 기기 파일/폴더를 새로고침합니다. Version Information : 현재 앱 version을 표시합니다.

Bluetooth 페어링

1. 전원 스위치로 CM-550 제어기를 켭니다.

2. 초록색 불빛이 깜박일 때까지 MODE 버튼을 누릅니다.

정보

참고 : 제어기가 task program 실행 대기 상태이면 MODE 버튼이 초록색으로 깜박입니다.

3. START 버튼을 누릅니다.

정보

참고 : MODE 버튼이 초록색으로 깜박이는 상태에서 START 버튼을 누르면 task program이 실행됩니다.

4. 스마트 기기에서 ROBOTIS ENGINEER 앱을 실행하고 Bluetooth icon을 누릅니다.

5. CM-550 제어기의 BLE MAC address를 확인합니다.

6. BLE MAC address의 마지막 두 글자를 왼쪽 box에 입력하고 Search icon을 누릅니다.

7. 검색 목록에서 BLE MAC address를 선택합니다.

Dr.R

감정 표현

R+ Engineer 앱에서 Dr.R 예제를 선택하면 화면에 로봇 얼굴이 표시됩니다. 로봇을 터치하거나 event를 발생시키면 표정, 동작, 음성으로 로봇의 감정이 바뀝니다.

모드 선택

Mode 버튼을 누르면 지원되는 mode와 option이 표시됩니다.

모드 메뉴

Icon	Mode Description
	DEMO : Emotion Recognition 기본 demo mode로 스마트 기기 화면에 Dr.R의 감정을 표현합니다. 로봇이나 스마트 기기를 터치하면 Dr.R의 감정과 행동에 영향을 줍니다.
	FACE : Face Recognition 스마트 기기의 camera로 얼굴을 감지하고 추적합니다. AR 기술로 감지된 얼굴 위에 이미지를 overlay합니다.
	OBJECT : Object Recognition 스마트 기기 camera로 machine learning된 물체를 인식합니다. Dr.R은 바나나, 펜, 자동차 키, 지갑, 지폐 등 12종의 물체를 구분할 수 있습니다.
	VOICE : Voice Recognition 등록된 음성 명령을 인식합니다. mode 변경, option menu 실행, 종료 같은 명령이 등록되어 있습니다.
	CLAP : Clap Detection 제어기 microphone으로 박수 소리를 감지합니다. Dr.R은 감지한 박수 횟수만큼 박수를 칩니다.

옵션 메뉴

Icon	Option Description
	MOTOR : DYNAMIXEL Inspection 로봇의 각 joint를 점검하는 기능입니다.
	OFFSET : Motion Offset 올바른 motion을 위해 각 joint의 offset 위치를 보정하는 기능입니다.

정보

참고 : Option Menu는 모든 예제에서 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 로봇 설정을 참고하세요.

MAX-E1

리모컨 화면

Control Modes : MAX-E1의 Normal / Fight / Soccer mode를 선택합니다. Control Buttons : 로봇의 motion speed와 이동 방향을 제어합니다. Motion Buttons : MAX-E1에 등록된 motion을 실행합니다. Torque Button : DYNAMIXEL Torque On/Off switch입니다. Menu Button : MAX-E1의 추가 menu를 엽니다.

모드 메뉴

Icon	Mode Description
	REMOTE : 스마트 기기를 remote controller로 사용합니다.
	GESTURE : 스마트 기기에 등록된 gesture로 로봇을 제어합니다.
	CLAP : 로봇이 박수 소리를 감지하고 MAX-E1이 감지한 횟수만큼 박수를 칩니다.

SPI

리모컨 화면

Control Buttons : 로봇의 motion speed와 이동 방향을 제어합니다. Motion Buttons : SPI에 등록된 motion을 실행합니다. Torque Button : DYNAMIXEL Torque On/Off switch입니다. Menu Button : SPI의 추가 menu를 엽니다.

모드 메뉴

Icon	Mode Description
	REMOTE : 스마트 기기를 remote controller로 사용합니다.
	MUSIC : SPI와 스마트 기기가 함께 music을 재생합니다.
	CLAP : 로봇이 박수 소리를 감지하고 SPI가 감지한 횟수만큼 박수를 칩니다.

로봇 설정

DYNAMIXEL 조립 확인

이 기능은 ROBOTIS ENGINEER Kit의 DYNAMIXEL ID와 상태를 확인합니다.

1. main screen에서 로봇 예제를 실행하고 option menu에서 MOTOR를 선택합니다.

2. 화면에서 joint ID를 선택합니다. 선택한 joint의 LED가 켜지고 살짝 움직이는지 확인합니다.

DYNAMIXEL Offset

이 기능은 ROBOTIS ENGINEERING KIT에 사용되는 DYNAMIXEL의 offset 값을 보정하여 로봇 자세를 조정할 때 사용합니다. 설정한 offset 값은 각 DYNAMIXEL에 저장됩니다. 잘못 설정하면 motion이 불안정해지거나 hardware가 손상될 수 있으므로 충분히 이해한 후 offset을 조정하세요.

1. main screen에서 로봇 예제를 실행하고 option menu에서 OFFSET을 선택합니다.

2. 화면에서 offset을 조정할 joint ID를 선택하면 조정 menu가 나타납니다.

   • + / - : offset 값을 증가/감소합니다.
   • Torque On / Off : 선택한 joint의 torque를 켜거나 끕니다.
   • OK / CANCEL : offset 값 변경을 저장하거나 취소합니다.

3. offset 값을 저장하려면 OK를 선택합니다. 확인 message가 나타납니다. 다시 OK를 선택하면 offset 값이 로봇에 저장됩니다.

4. 아래 button으로 각 joint의 offset 값을 reset하거나 다시 불러올 수 있습니다.

   • Reset Offset : 선택하면 확인 창이 나타납니다. [OK]를 선택하면 모든 joint의 offset 값이 reset됩니다.
   • Initial Pose : 저장된 offset 값을 다시 불러옵니다. offset이 잘못 설정된 경우 이 button으로 복구할 수 있습니다.

튜토리얼

[Machine Learning] Object Detection

Google Brain에서 개발한 Tensor Flow와 ROBOTIS ENGINNER로 machine learning을 시작해 보세요. Tensor Flow는 data 수집과 model training 과정을 쉽게 수행할 수 있도록 돕는 machine learning application입니다. 이 안내를 완료하면 machine learning 기능 중 하나인 object detection 활용 방법을 이해할 수 있습니다. 아래의 간단한 단계를 따라 로봇이 사용자의 custom object를 인식하도록 training해 보세요.

정보

• object detection을 사용하려면 camera가 있는 스마트 기기를 사용하세요.
• 스마트 기기에 **R+ ENGINEER**를 설치하세요.

Windows

노트

Anaconda는 Linux, Windows, Mac OS X에서 machine learning과 대규모 data processing을 수행하기 쉬운 방법입니다. ROBOTIS ENGINEER에서 object detection을 활용하려면 PC에 Windows용 Anaconda3 4.2.0(64/32 bit)을 설치해 Tensor Flow 기반 image classifier를 구성하세요.

• Windows 64 bit용 Anaconda3-4.2.0 다운로드
• Windows 32 bit용 Anaconda3-4.2.0 다운로드

pip Package 업그레이드

1. 관리자 권한으로 Command Prompt를 엽니다.

• keyboard에서 WIN + S를 눌러 Windows search box를 엽니다.

• Windows search box에 CMD를 입력하고 검색된 “Command Prompt”를 관리자 권한으로 실행합니다.

  

2. 관리자 모드로 CMD에 접근하면 Command Prompt가 나타납니다.

   

3. 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

python -m pip install --upgrade pip

4. 아래 그림과 같이 새로운 pip package가 설치됩니다.

   

경고

pip upgrade에 문제가 있으면 download path가 올바른 위치인지 확인하세요. software는 기본적으로 C Drive에 설치되므로, 설치된 Anaconda3 folder를 C Drive로 옮긴 뒤 pip package를 upgrade하세요.

Folder 생성

1. !R+Smart라는 이름의 folder를 생성합니다.

   

정보

• PC의 어느 위치에나 folder를 생성할 수 있지만, Command Prompt의 path가 folder 위치와 정확히 일치해야 합니다.
• folder 이름은 변경할 수 있지만, Command Prompt에 입력하는 이름이 실제 folder 이름과 일치해야 합니다.
• 이 안내에서는 folder 이름을 !R+Smart, path를 C Drive로 사용합니다.

2. 현재 Command Prompt 위치가 C Drive이므로, !R+Smart folder가 있는 D Drive로 path를 변경합니다.

d:

3. D drive에서 !R+Smart로 이동하려면 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

cd !R+Smart

Virtual Environment 생성

1. project용 virtual environment를 생성하려면 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

conda create -n tensorflow python=3.5

2. 다음 단계 진행 여부를 묻는 화면이 나타납니다. y를 누른 뒤 Enter key를 눌러 Python version과 새 package를 설치합니다.

   

3. 그림과 같이 모든 package가 성공적으로 설치된 것을 확인할 수 있습니다.

   

Tensor Flow 설치

Tensor Flow는 두 단계로 간단히 설치할 수 있습니다.

1. 새로 생성한 Tensor Flow virtual environment를 활성화하려면 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

activate tensorflow

2. 마지막으로 Tensor Flow를 설치하려면 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

pip install tensorflow==1.13.1

경고

경고: 반드시 tensorflow 1.13.1을 설치하세요. 다른 version을 사용하면 예상치 못한 오류가 발생할 수 있습니다.

File 및 Folder 생성

1. 관련 link로 이동해 retrain.py file을 다운로드합니다.

노트

retrain.py 다운로드

2. 다운로드한 retrain.py file을 !R+Smart folder로 옮깁니다. object detection에 사용할 image를 추가하기 위해 !R+Smart 안에 photos folder를 생성합니다.

   

3. 001 dummy, 002 banana, 003 pineapple 같은 하위 folder를 만들고, object detection에서 감지할 물체 특성에 맞는 image를 각 folder에 추가합니다.

   

정보

참고 :

• object 인식 오류를 줄이려면 지정되지 않은 object를 scan하기 위한 001 dummy folder가 유용합니다.
• 충분한 image로 ROBOTIS ENGINEER를 training하세요. image가 많을수록 성능이 좋아집니다. object 인식에는 약 100장의 image를 모으는 것을 권장합니다.
• folder를 순서대로 정리하려면 001, 002 등 숫자를 붙여 지정하세요.

Model Training

1. object model을 training하려면 아래 command를 복사해 Command Prompt에 붙여 넣습니다.

python retrain.py --bottleneck_dir=./bottlenecks --model_dir=./inception  --output_graph=./Smart_OC.pb --output_labels=./Smart_OC.txt --image_dir ./photos --architecture mobilenet_1.0_224 --how_many_training_steps 1000

정보

command line에서 how_many_training_steps option은 model training step 수를 의미합니다. model training에는 1000회 정도가 적당합니다.

2. training이 완료되면 !R+Smart folder에 Smart_OC.txt와 Smart_OC.pb file이 생성됩니다.

   

Project에 Training File 적용

1. R+ ENGINEER 앱이 설치된 스마트 기기를 PC에 연결합니다.

2. 기기 folder에서 RoboPlus > ROBOTIS ENGINEER > CUSTOM으로 이동합니다.

   

3. CUSTOM folder 안에 Project 1이라는 folder를 생성합니다.

   

정보

참고 : 이미 사용 중인 project가 있다면 이 안내의 3단계는 건너뛸 수 있습니다.

4. training file을 저장할 Db folder를 생성합니다.

   

5. !R+Smart의 Smart_OC.txt와 Smart_OC.pb file을 복사한 뒤 Db folder에 붙여 넣습니다.

   

6. PC에서 스마트 기기를 분리한 다음 스마트 기기에서 ROBOTIS ENGINEER 앱을 실행합니다.

   

7. User tab을 클릭합니다.

   

8. Project 1 folder의 configuration icon을 클릭합니다.

   

9. Vision section에서 Object Classifier를 선택합니다.

   

10. object detection을 test하려면 목록에서 custom object를 선택합니다.

    

11. object를 실시간으로 감지합니다.

    

정보

참고 : 이미 설정된 Smart_OC.txt와 Smart_OC.pb에는 새로운 object data를 추가할 수 없습니다. 새 data를 추가하려면 !R+Smart에 생성한 하위 folder에 새 object image를 추가하세요.

• File 및 Folder 생성
• Model Training

교육 자료

교육 자료 신청

정보

추가 교육 자료는 아래 link에서 다운로드할 수 있습니다.

• 추가 교육 자료 신청

조립서 다운로드

모델	다운로드
Dr.R	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_DrR_EN_ver2113.pdf
MAX-E1	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_MAX-E1_EN_ver2113.pdf
SPI	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_SPI_EN_ver2113.pdf
Educ (추가 예제)	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_Educ_EN_ver2113.pdf
Quadruped Robot (추가 예제)	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_QuadrupedRobot_EN_ver2113.pdf
Gimbal Mini (추가 예제)	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_GimbalMini_EN_ver2113.pdf
Gimbal (추가 예제)	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_Gimbal_EN_ver2113.pdf
Excavating Manipulator (추가 예제)	ROBOTIS_ENGINEER_KIT1_ExcavatingManipulator_EN_ver2113.pdf

참고자료

BLE Signal 설정

CM-550의 BLE slave module 신호 세기가 약하거나 간섭이 있으면 Bluetooth 통신이 불안정할 수 있습니다. 이 경우 R+ Manager 2.0에서 BLE signal strength를 조정할 수 있습니다.

상황에 따라 CM-550 BLE signal strength를 조정하는 방법은 아래를 참고하세요.

노트

내 CM-550	다른 CM-550	BLE Signal Strength
연결 불안정	연결 안정	Increase
연결 불안정	연결 불안정	Increase
연결 안정	연결 불안정	Decrease
연결 안정	연결 안정	No Change

• 실내에서 CM-550 제어기 1대를 사용할 때 통신이 불안정하다면 signal strength가 약한 것일 수 있습니다. BLE signal strength를 높이세요.
• 실내에서 여러 대의 CM-550 제어기를 사용할 때 통신이 불안정하다면 BLE signal이 서로 간섭할 수 있습니다. 불안정한 CM-550의 BLE signal strength를 높이거나, 안정적인 다른 CM-550의 BLE signal strength를 낮추세요.
• 실내의 모든 CM-550이 안정적이라면 BLE signal strength를 유지하세요.

노트

참고 : BLE signal strength와 noise는 주변 환경과 기기 수에 따라 달라질 수 있습니다.

1. CM-550 BLE와 페어링된 BT-410 master 또는 BT-410 Dongle의 전원을 끕니다. (CM-550 BLE가 페어링된 장치와 연결된 상태에서는 BLE signal strength를 설정할 수 없습니다)

2. PC와 CM-550을 USB 케이블로 연결합니다. 전원 스위치가 꺼져 있어도 5V USB 전원으로 제어기가 자동으로 켜집니다.

3. CM-550의 MODE 버튼이 1초마다 깜박일 때까지 기다립니다.

4. R+ Manager 2.0을 실행합니다.

5. Check for Updates 버튼을 클릭해 최신 업데이트를 설치합니다.

6. ALL PRODUCTS tab으로 이동하거나 단축키(Ctrl + A)를 사용합니다.

7. product list에서 CM-550을 선택합니다.

8. Update & Test 버튼을 클릭합니다.

9. Next 버튼을 클릭합니다.

10. 제어기가 연결된 port를 선택합니다.

11. Baudrate를 확인합니다. 기본 baudrate는 57600 bps로 고정되어 있습니다.

12. CM-550 제어기가 감지되면 Next를 클릭합니다.

13. 제어기에 최신 firmware가 설치되어 있으면 Next를 클릭합니다. 그렇지 않으면 화면의 update 안내에 따라 최신 firmware를 다운로드합니다.

14. 연결이 완료되면 아래 control table이 화면에 나타납니다.

15. address 139의 BLE Signal Power를 찾을 때까지 아래로 scroll합니다.

16. control table 오른쪽 영역에서 BLE Signal Power를 선택한 후 Save 버튼을 클릭합니다. 값이 클수록 signal strength가 증가합니다.

    

노트

BLE Signal Power 값이 UNKNOWN(0)으로 표시되면 1단계로 돌아가 BT-410 Master 또는 BT-410 Dongle module의 전원이 꺼져 있는지 확인하세요.

17. 변경된 BLE Signal Power 값을 확인합니다.

자가진단 체크리스트

1. 로봇의 전원이 켜지지 않나요?

배터리 잔량과 연결 상태를 확인하세요.

2. 배터리 잔량은 어떻게 확인하나요?

배터리 잔량 확인 섹션을 참고하세요.

3. 로봇에서 계속 경고음이 들립니다.

배터리 잔량이 너무 낮으면 배터리 경고음이 울립니다. 배터리 충전 섹션을 참고하세요.

4. 로봇 동작이 어색합니다.

로봇이 올바르게 조립되지 않았을 수 있습니다. 로봇 조립 상태와 DYNAMIXEL 조립 확인 섹션을 확인하세요.

5. 어댑터를 연결하면 켜지지만 배터리로는 켜지지 않습니다.

CM-550 제어기 바닥면의 Fuse를 확인하세요. Fuse 교체 섹션을 참고하세요.

Reset 방법

오작동으로 로봇을 공장 출하 상태로 reset해야 하는 경우, 제공된 기본 예제(.tsk3 및 .mtn3)를 CM-550에 다시 다운로드해 로봇을 초기화할 수 있습니다. 예제 다운로드로 이동한 뒤 PC에서 다운로드를 참고하세요.

배터리 충전

경고

주의

• 제공된 배터리는 키트에 포함된 충전기(LBC-10)로 충전해야 합니다.
• 배터리를 연결하기 전에 충전기에 전원을 먼저 연결하세요.
• 처음 사용하기 전에 배터리를 완전히 충전하세요.

1. 키트에 포함된 충전 배터리를 준비합니다.

2. 아래 그림과 같이 배터리를 충전기에 연결합니다.

3. 충전이 완료되면 LED가 초록색으로 켜집니다.

4. 배터리 없이 SMPS만으로도 로봇과 제어기에 전원을 공급할 수 있습니다.

5. 배터리는 충전기용 connector와 로봇용 connector가 분리되어 있습니다. 배터리를 충전할 때는 로봇에서 Robot Connector를 분리하세요.

배터리 잔량 확인

현재 배터리 잔량은 CM-550의 LED 색상으로 확인할 수 있습니다.

• 파란색 : 70% ~ 100%
• 초록색 : 30% ~ 70%
• 빨간색 : 30% 미만(저전압 경고)

노트

참고 : Bluetooth 연결이 끊어지면 Power LED가 깜박입니다.

경고

주의 : 충전이 완료되면 배터리를 충전기에서 분리하세요. 로봇을 동작시키는 동안에는 배터리를 충전하지 마세요.

Fuse 교체

CM-550의 fuse는 예상치 못한 과전류로부터 hardware를 보호합니다. CM-550이 SMPS로는 켜지지만 배터리로는 켜지지 않는다면 fuse를 확인하고 필요하면 교체하세요.

위험

위험 : fuse를 교체하기 전에 CM-550에서 모든 전원(SMPS, 배터리, USB)을 분리하세요.

CM-550의 전원을 분리한 후 CM-550 바닥면의 fuse를 교체합니다.