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YM070-210-A051-RH

경고

초기 사용시 Multi-turn Backup 배터리 교체을 참조하여 Multi-turn Backup 배터리 장착 및 초기화 후 사용하세요.

경고

에러가 발생한 경우 [Error Code(153)]에서 에러 종류 및 에러 해제 방법을 참고하시기 바랍니다.

사양​

항목사양
MCUARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
모터프레임리스 BLDC
통신 속도9,600 [bps] ~ 10,500,000 [bps]
동작 모드위치 제어 모드
속도 제어 모드
전류 제어 모드
무게980 [g]
크기 (W x H x D)Ø70 x 91.2 [mm]
중공축 크기Ø14[mm]
분해능26,738,688 [pulse/rev]
엔코더 사양싱글턴: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
멀티턴: 18Bit (262,144 [Rev])
감속비51:1
백래시< 3.0 [arcmin]
레이디얼 하중1,240 [N] (출력부 베어링 참고)
브레이크 타입스프링 작동 브레이크
무부하 속도111.3 [rev/min]
연속 속도39.2 [rev/min]
연속 토크8.2 [N.m]
연속 전류1)11.9 [A]
최대 토크2)16.3 [N.m]
최대 전류1) 2)20.8 [A]
출력210 [W]
입력 전압24 [V]
동작 온도-5 ~ +55 [°C]
명령 신호디지털 패킷
물리적 연결RS-485 멀티드롭 버스
RS-485 비동기 직렬 통신 (8bit, 1stop, No Parity)
ID253 (0 ~ 252)
대기 전류40 [mA]
노트
  1. 전류값은 내부 모터의 상전류를 기준으로 합니다.
  2. Maximum Torque 및 Maximum Current 값은 서보가 순간적으로 낼 수 있는 최대 출력을 의미합니다. 이 값 근처에서 연속 동작하면 장치 보호를 위해 overload error가 발생합니다.
정보

제품 사용 전 확인 사항

  • 제품을 사용하기 전에 매뉴얼의 내용을 숙지하세요. 의도한 용도와 다르게 사용하거나 잘못 조립한 상태로 동작하면 진동, 수명 단축 및 영구적인 손상이 발생할 수 있습니다.
  • 참조 중인 제품의 모델 번호와 형식이 일치하는지 확인하세요.
  • 제품 패키지에 모든 구성품이 포함되어 있는지 확인하세요.
  • 제품의 표면과 외관에 손상이 없는지 확인하세요.
  • 최초 동작 전에 포함된 Multi-turn Backup Battery를 연결하고 multi-turn 초기화를 수행하세요.
위험

위험 (심각한 상해 또는 사망에 이를 수 있습니다.)

  • 제품 주위 또는 제품 내부에 인화성 물질, 계면활성제, 음료, 물 등을 뿌리거나 붓지 마세요.

  • 제품 동작 중에는 손, 발, 손가락 등 신체 부위를 제품 안으로 넣지 마세요.

  • 제품에서 이상한 냄새나 연기가 발생하면 즉시 전원을 차단하세요.

  • 어린이가 제품으로 장난치지 않도록 하세요.

  • 전원을 연결하거나 공급하기 전에 전원 극성을 반드시 확인하세요.

  • 포함된 윤활제가 눈이나 피부에 직접 닿으면 염증을 일으킬 수 있으니 주의하세요.

  • 윤활제가 눈에 들어간 경우 즉시 깨끗한 물로 씻고 의사의 진단을 받으세요.

  • 윤활제가 피부에 닿은 경우 물과 비누로 깨끗이 씻으세요.

경고

경고 (상해나 제품 손상의 원인이 될 수 있습니다.)

  • 제품의 사용 환경 제한을 준수하세요. (온도: -5 ~ +55 [°C])

  • 제품 동작 중에는 칼날, 날카로운 물체, 불씨 등이 제품 내부로 들어가지 않도록 하세요.

  • 사용자가 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.

  • 제품에 강한 충격을 가하거나 떨어뜨리지 마세요.

  • 동작 중 허용 피크 토크를 초과하는 부하가 가해지지 않도록 주의하세요.

  • 먼지, 칩 등이 제품 내부로 들어가지 않도록 하세요.

  • 누유 방지 처리가 적용되어 있지만 누유가 완전히 보장되지는 않습니다. 용도에 따라 필요한 추가 방호 처리를 적용하세요.

  • 방청 처리가 적용되어 있지만 녹 발생이 완전히 방지되는 것은 아니며, 보관 및 사용 환경에 따라 녹이 발생할 수 있습니다.

  • 본 제품에는 윤활제가 봉입되어 있으므로 다른 윤활제를 혼입하여 사용하지 마세요.

  • 포함된 윤활제는 현지 법령과 지침에 따라 처리하세요.

경고

주의 (상해나 제품 손상의 원인이 될 수 있습니다.)

  • 재질 특성상 사용 환경에 따라 녹이 발생할 수 있습니다.
  • 녹으로 인한 수리는 비용이 발생할 수 있으므로, 녹 발생을 방지하기 위해 다음 사용 환경 지침을 참고하세요.
  • 사용 환경의 습도를 낮추고 통풍이 잘 되도록 하여 습기를 제거하세요.
  • 정기적으로 염분을 제거하고 방청 처리를 하세요.
팁

보증 기간 및 범위

  • 본 제품은 정상적인 동작 조건에서 사용하는 경우 구입일로부터 1년간 보증이 적용됩니다.
  • 보증기간 내에 제조상 결함으로 문제가 발생한 경우 ROBOTIS는 추가 비용 없이 제품을 수리 또는 교체합니다.
  • 사용자가 제품을 부적절하게 사용하거나 취급한 것으로 판단되는 경우 보증은 무효화됩니다.
  • 제품을 어떤 방식으로든 분해, 수리 또는 개조한 경우 보증은 무효화됩니다.
  • 외부 부품에 의해 제품이 손상된 경우 보증은 무효화됩니다.
  • 천재지변 또는 통제할 수 없는 상황으로 제품이 영향을 받은 경우 보증은 무효화됩니다.
  • ROBOTIS는 제품 고장으로 인해 발생한 손해나 부상에 대해 책임지지 않습니다. 사용자의 판단에 따라 사용하세요.

성능 그래프​

노트

참고 : 서보의 스톨 토크 정격은 연속 출력 정격과 다르며, 실제 사용 환경에서 기대할 수 있는 성능과도 차이가 있을 수 있습니다.

스톨 토크는 서보가 순간적으로 낼 수 있는 최대 토크이며, 일반적으로 RC 서보에서 사용하는 측정 기준입니다. 위 성능 그래프 또는 N-T Curve는 부하가 점차 증가하는 상황을 모사한 조건에서 측정됩니다.

일반적으로 성능 그래프 테스트에서 확인되는 최대 토크는 최대 스톨 토크보다 작습니다.

실제 환경에서의 서보 성능은 정격 스톨 토크보다 성능 그래프 측정값에 더 가깝습니다.

경고

주의 - 전원 공급 시:

  • 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 액추에이터 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 장치의 현재 상태와 구동 및 제어에 필요한 다수의 데이터로 이루어져 있습니다. 사용자는 Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서(READ Instruction) 장치의 상태를 파악할 수 있고, 데이터를 변경함으로써(WRITE Instruction) 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소​

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 데이터 필드로 구성된 집합체입니다. 사용자는 READ Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다. 또한 WRITE Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 접근할 때 사용하는 고유 값입니다. 장치의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 데이터의 주소를 지정해 주어야 합니다. Packet에 대한 자세한 내용은 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 참고해 주세요.

노트

참고: 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 [Two’s complement]를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM, Hybrid)​

컨트롤 테이블은 EEPROM, RAM, Hybrid 영역으로 구분됩니다. 각 영역의 특징은 다음과 같습니다.

영역상세 설명
EEPROMEEPROM 영역 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile). 이 영역의 값은 Torque Enable(512)의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경할 수 있습니다.
RAMRAM 영역은 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile). 이 영역의 값은 Torque Enable 값에 상관없이 변경할 수 있습니다.
HybridHybrid 영역은 전원이 꺼져도 값이 보존되며, Torque Enable 값에 상관없이 변경할 수 있습니다.
Torque Disable(Torque Enable = 0)인 경우 EEPROM 영역과 같으며 값을 변경하면 즉시 저장됩니다.
Torque Enable(Torque Enable = 1)인 경우 RAM 영역과 같아 값 변경은 가능하지만 저장되지 않습니다. Torque Disable 상태에서 Hybrid Save(170)를 사용하여 변경 사항을 저장할 수 있습니다.

크기​

데이터의 크기는 용도에 따라 1 ~ 4 Byte로 지정되어 있습니다. 데이터를 변경할 때에는 해당 데이터 크기와 Instruction Packet 내 데이터의 크기가 일치해야 데이터가 정상적으로 반영됩니다. 2 Byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙으로 정렬됩니다.

접근권한​

컨트롤 테이블의 데이터는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다. 읽기 전용 속성의 데이터는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다. 읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치 설정 및 제어 용도로 사용됩니다.

기본값​

매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 기본 값은 제품의 초기 설정(공장 출하 설정 값)입니다. Factory Reset Instruction 사용시 사용자가 변경한 EEPROM이 모두 기본값으로 초기화 됩니다. RAM 영역의 기본 값은 장치에 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

컨트롤 테이블 구성​

AddressSize(Byte)Modbus
Address		AreaData NameAccess초기
값		범위단위
0240001EEPROMModel NumberR4,040
4,0411)		4,040 (Dynamixel Protocol 2.0)
4,041 (Modbus)		-
2440002EEPROMModel InformationR---
6140004 (Lo byte)EEPROMFirmware VersionR---
7140004 (Hi byte)EEPROMIDRW10 ~ 252 (Dynamixel Protocol 2.0)
0 ~ 247 (Modbus)		-
8240005RAMBus WatchdogRW00 ~ 127-
10140006 (Lo byte)EEPROMSecondary(Shadow) IDRW2550 ~ 252-
11140006 (Hi byte)EEPROMProtocol TypeRW2
10		2 (Dynamixel Protocol 2.0)
10 (Modbus)		-
12140007 (Lo byte)EEPROMBaud Rate (Bus)RW10 ~ 9-
13140007 (hi byte)EEPROMReturn Delay TimeRW2500 ~ 2542 [us]
15140008 (hi byte)RAMStatus Return LevelRW20 ~ 2-
16140009 (Lo byte)RAMRegistered InstructionR00 ~ 1-
32140017 (Lo byte)EEPROMDrive ModeRW00 ~ 77-
33140017 (hi byte)EEPROMOperating ModeRW30 ~ 3-
34140018 (Lo byte)EEPROMStartup ConfigurationRW00 ~ 1-
38240020EEPROMPosition Limit ThresholdRW00 ~ 32,7671 [pulse]
40440021EEPROMIn-Position ThresholdRW190 ~ 2,147,483,6471 [pulse]
44440023EEPROMFollowing Error ThresholdRW00 ~ 2,147,483,6471 [pulse]
48440025EEPROMMoving ThresholdRW190 ~ 2,147,483,6475 [pulse/ms]
52440027EEPROMHoming OffsetRW0-2,147,483,648 ~ 2,147,483,6471 [pulse]
56140029 (Lo byte)EEPROMInverter Temperature LimitRW800 ~ 1001 [°C]
57140029 (Hi byte)EEPROMMotor Temperature LimitRW600 ~ 1001 [°C]
60240031EEPROMMax Voltage LimitRW320240 ~ 4000.1 [V]
62240032EEPROMMin Voltage LimitRW160160 ~ 4000.1 [V]
64240033EEPROMPWM LimitRW1,0000 ~ 1,0000.1 [%]
66240034EEPROMCurrent LimitRW2,0800 ~ 2,0800.01 [A]
68440035EEPROMAcceleration LimitRW3130 ~ 755,29410 [rev/min²]
72440037EEPROMVelocity LimitRW3,9210 ~ 12,5920.01 [rev/min]
76440039EEPROMMax Position LimitRW262,144-2,147,483,648 ~ 2,147,483,6471 [pulse]
84440043EEPROMMin Position LimitRW-262,144-2,147,483,648 ~ 2,147,483,6471 [pulse]
96440049EEPROMElectronic GearRatio NumeratorRW511 ~ 1,045,5761/R
100440051EEPROMElectronic GearRatio DenominatorRW11 ~ 1,045,576R
104240053EEPROMSafe Stop TimeRW2000 ~ 32,7671 [ms]
106240054EEPROMBrake DelayRW200 ~ 32,7671 [ms]
108240055EEPROMGoal Update DelayRW2000 ~ 32,7671 [ms]
110140056 (Lo byte)EEPROMOverexcitation VoltageRW1000 ~ 1001 [%]
111140056 (Hi byte)EEPROMNormal Excitation VoltageRW300 ~ 1001 [%]
112240057EEPROMOverexcitation TimeRW2000 ~ 32,7671 [ms]
132240067EEPROMPresent Velocity LPF FrequencyRW00 ~ 32,7670.1 [Hz]
134240068EEPROMGoal Current LPF FrequencyRW00 ~ 32,7670.1 [Hz]
136240069EEPROMPosition FF LPF TimeRW00 ~ 5120.2 [ms]
138240070EEPROMVelocity FF LPF TimeRW00 ~ 5120.2 [ms]
152140077 (Lo byte)RAMController StateR---
153140077 (Hi byte)RAMError CodeR---
154140078 (Lo byte)RAMError Code History 1R---
155140078 (Hi byte)RAMError Code History 2R---
...........................
168140085 (Lo byte)RAMError Code History 15R---
169140085 (Hi byte)RAMError Code History 16R---
170140086 (Lo byte)RAMHybrid SaveRW00 ~ 2-
212440107HybridVelocity I GainRW2,585,3310 ~ 2,147,483,647-
216440109HybridVelocity P GainRW26,1840 ~ 2,147,483,647-
220440111HybridVelocity FF GainRW00 ~ 2,147,483,647-
224440113HybridPosition D GainRW9,0900 ~ 2,147,483,647-
228440115HybridPosition I GainRW00 ~ 2,147,483,647-
232440117HybridPosition P GainRW6,283,1850 ~ 2,147,483,647-
236440119HybridPosition FF GainRW00 ~ 2,147,483,647-
240440121HybridProfile AccelerationRW3130 ~ Acceleration Limit(68)10 [rev/min²]
244440123HybridProfile VelocityRW3,9210 ~ Velocity Limit(72)0.01 [rev/min]
248440125HybridProfile Acceleration TimeRW4000 ~ 262,1440.2 [ms]
252440127HybridProfile TimeRW8000 ~ 524,2880.2 [ms]
2562N/AEEPROMIndirect Address 1RW6348 ~ 919-
2582N/AEEPROMIndirect Address 2RW6358 ~ 919-
...........................
5082N/AEEPROMIndirect Address 127RW7608 ~ 919-
5102N/AEEPROMIndirect Address 128RW7618 ~ 919-
512140257 (Lo byte)RAMTorque EnableRW00 ~ 1-
513140257 (Hi byte)RAMLEDRW00 ~ 1-
516240259RAMPWM OffsetRW0- Voltage(PWM)Limit(64) ~
Voltage(PWM)Limit(64)		0.1 [%]
518240260RAMCurrent OffsetRW0- Current Limit(66) ~
Current Limit(66)		0.01 [A]
520440261RAMVelocity OffsetRW0- Velocity Limit(72) ~
Velocity Limit(72)		0.01 [rev/min]
524240263RAMGoal PWMRW0- Voltage(PWM) Limit(64) ~
Voltage(PWM)Limit(64)		0.1 [%]
526240264RAMGoal CurrentRW0- Current Limit(66) ~
Current Limit(66)		0.01 [A]
528440265RAMGoal VelocityRW0- Velocity Limit(72) ~
Velocity Limit(72)		0.01 [rev/min]
532440267RAMGoal PositionRW0Min Position Limit(84) ~
Max Position Limit(76)		1 [pulse]
541140271 (Hi byte)RAMMoving StatusR---
542240272RAMRealtime TickR--1[ms]
544240273RAMPresent PWMR--0.1 [%]
546240274RAMPresent CurrentR--0.01 [A]
548440275RAMPresent VelocityR--0.01 [rev/min]
552440277RAMPresent PositionR--1 [pulse]
560440279RAMPosition TrajectoryR--1 [pulse]
564440281RAMVelocity TrajectoryR--1 [pulse/s]
568240283RAMPresent Input VoltageR--0.1 [V]
570140284 (Lo byte)RAMPresent Inverter TemperatureR--1 [°C]
571140284 (Hi byte)RAMPresent Motor TemperatureR--1 [°C]
6341N/ARAMIndirect Data 1RW00 ~ 255-
6351N/ARAMIndirect Data 2RW00 ~ 255-
...........................
7601N/ARAMIndirect Data 127RW00 ~ 255-
7611N/ARAMIndirect Data 128RW00 ~ 255-
9191N/ARAMBackup ReadyR---
N/A241001RAMFactory Reset InstructionW---
N/A241002RAMReboot InstructionW---
N/A241003RAMClear InstructionW---

컨트롤 테이블 설명​

경고

주의 : EEPROM Area의 모든 Data는 Torque Enable(512) 값이 0일 때만 수정할 수 있습니다.

Model Number(0)​

다이나믹셀의 모델 번호입니다. 모델 번호 1의 자리 값은 프로토콜 종류이며, 0인 경우 Dynamixel Protocol 2.0을 1인 경우 Modbus Protocol을 지원하는 펌웨어입니다. 프로토콜 변경은 다이나믹셀 위자드 2.0의 펌웨어 복구에서 해당 프로토콜을 지원하는 펌웨어로 복구하여 변경 가능합니다. 아래 예시는 YM070-210-M001-RH 모델에 대한 모델번호와 지원 프로토콜 정보 입니다.

예시)

모델명모델번호설명
YM070-210-M001-RH4000
4001		Dynamixel Protocol 2.0 FW
Modbus Protocol FW

Model Information(2)​

다이나믹셀 모델에 대한 추가 정보입니다.

Firmware Version(6)​

다이나믹셀의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)​

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다. 0 ~ 252 (0xFC) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다. 브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

노트

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 장치의 ID가 중복되면, 통신 오류 및 고유의 ID를 가지는 다이나믹셀 검색에 실패합니다.

노트

참고 : Instruction packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)인 경우, [Status Return Level(15)]의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 다이나믹셀 프로토콜 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Bus Watchdog(8)​

Bus Watchdog(8)은 특정할 수 없는 오류에 의해 제어기와 장치의 통신(RS485)이 단절된 경우, 장치를 정지시키기 위한 안전장치(Fail-safe) 입니다. Bus Watchdog 기능은 Torque Enable(512)가 ‘1’(Torque ON)인 경우, 제어기와 장치의 통신 간격(시간)을 감시합니다. 측정된 통신 간격(시간)이 Bus Watchdog(8)의 설정값 보다 클 경우, 장치는 정지합니다. 이때 Bus Watchdog(8)은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)로 변경됩니다. Bus Watchdog Error Status가 되면, Goal Value(Goal PWM(524), Goal Current(526), Goal Velocity(528), Goal Position(532))의 Access(접근 속성)은 읽기 전용(Read Only)로 변경됩니다. 따라서 Goal Value에 새로운 값을 쓸 경우, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Range Error를 전송합니다. Bus Watchdog Error 해제는 Bus Watchdog(8)의 값을 ‘0’으로 변경하거나 Error Clear Packet을 전송하여 가능합니다.

노트

참고 : Data Range Error에 대한 자세한 사항은 프로토콜을 참고해주세요.

팁

다음은 Bus Watchdog 기능의 동작 예시입니다.

  1. Operating Mode(33)를 속도 제어 모드로 설정한 후, Torque Enable(512)를 ‘1’로 변경 합니다.
  2. Goal Velocity(528)에 ‘50’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다.
  3. Bus Watchdog(8)의 값을 ‘100’(2,000 [ms])으로 변경합니다.(Bus Watchdog 기능 활성화)
  4. 2,000[msec] 동안 Instruction packet이 수신되지 않으면, 장치는 고정된 감속도로 정지합니다.
  5. Bus Watchdog(8)의 값은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)으로 변경됩니다. 이때 Goal Value의 접근속성(Access)은 모두 읽기전용(Read Only)으로 변경됩니다.
  6. Goal Velocity(528)에 ‘150’을 쓰면, Status Packet을 통해 Data Range Error를 회신합니다.
  7. Bus Watchdog(8)의 값을 ‘0’으로 변경하거나 Error Clear Packet을 전송하면, Bus Watchdog Error가 해제됩니다.
  8. Goal Velocity(528)에 ‘150’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다.

Secondary(Shadow) ID(10)​

Secondary ID(10)는 ID(7)와 동일하게 장치를 식별하기 위한 번호로 사용됩니다. 다만, Secondary ID(10)는 ID(7)과 달리 고유한 번호가 아닙니다. 여러 장치가 같은 Secondary ID을 가질 수 있어 장치 그룹을 만들 수 있습니다.

Secondary ID(10)와 ID(7)의 차이는 다음과 같습니다.

  1. Secondary ID(10)는 ID(7)과 달리 고유 번호가 아닙니다. 즉, 다수의 장치가 동일한 Secondary ID 값을 가질 수 있습니다.
  2. Secondary ID(10)보다 ID(7)의 우선순위가 높습니다. 따라서 Secondary ID(10)와 ID(7)가 같을 경우, ID(7)가 우선적으로 적용됩니다.
  3. Secondary ID(10)로는 컨트롤테이블의 EEPROM 영역을 변경할 수 없습니다. RAM 영역만 변경이 가능합니다.
  4. Instruction Packet의 ID가 Sencodary ID(10)와 같은 경우, Status Packet을 반환하지 않습니다.
  5. Secondary ID(10)의 값이 253 이상인 경우, Secondary ID 기능은 비활성화 됩니다.
값설명
0 ~ 252Activate Secondary ID Function
253 ~ 255Deactivate Secondary ID Function, 기본값: ‘255’
노트

다음은 ID(7)가 1부터 5로 설정된 5개의 장치가 있는 경우에 대한 동작 예시입니다.

  1. 5개 장치의 Secondary ID(10)를 모두 ‘5’로 동일하게 설정합니다.
  2. Write Instruction Packet(ID = 1, LED(513) = 255)을 전송합니다.
  3. ID가 ‘1’인 장치는 LED를 켠 후, Status Packet을 반환합니다.
  4. Write Instruction Packet(ID = 5, LED(513) = 255)을 전송합니다.
  5. 5개의 장치들은 모두 LED를 켭니다. 단, Status Packet은 ID가 ‘5’인 장치만 반환합니다.
  6. 5개 장치의 Secondary ID(10)를 모두 ‘100’으로 동일하게 설정합니다.
  7. Write Instruction Packet(ID = 100, LED(513) = 0)을 전송합니다.
  8. 5개의 장치들은 모두 LED를 끕니다. 단, ID ‘100’인 장치가 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다.

Protocol Type(11)​

다이나믹셀의 프로토콜 타입(DYNAMIXEL Protocol 2.0, Modbus-RTU)을 설정할 수 있습니다. Modbus-RTU는 추후 지원 예정입니다.

값설명
2DYNAMIXEL Protocol 2.0
10Modbus-RTU, Industrial Standard Protocol
노트

참고 : Modbus RTU Protocol은 추후 제공될 예정입니다.

Baud Rate (Bus)(12)​

제어기와 RS485통신하기 위한 통신 속도 입니다.

값통신 속도
[bps]		실제 통신 속도
[bps]		오차율
[%]
910.5M10,500,0000.000
86M6,000,0000.000
74.5M4,421,053-1.176
64M4,000,0000.000
53M3,000,0000.000
42M2,000,0000.000
31M1,000,0000.000
2115,200115,2260.023
1 (기본값)57,60057,6130.023
09,6009,6000.000
경고

주의 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

노트

참고 : U2D2을 이용 시, 높은 통신 Baud rate에서 안정적인 통신을 위해서는 USB 포트의 응답지연시간(Latency)을 낮춰주세요.

Return Delay Time(13)​

다이나믹셀은 Instruction Packet을 수신하면, Return Delay Time(9) 만큼 대기한 후 Status Packet을 반환 합니다. 0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다. 예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 반환합니다.

단위범위설명
2 [μsec]0 ~ 254기본값: ‘250’(500 [μs])
최대: ‘254’(508 [μs])

Status Return Level(15)​

Status Packet의 반환하는 방식을 결정합니다.

값응답하는 명령설명
0PING InstructionPING 명령에 대해서만 Status Packet을 반환함
1PING Instruction
Read Instruction		PING과 READ 명령에 대해서만 반환함
2All Instruction모든 명령에 대해서 반환함
노트

참고: Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID(0xFE) 인 경우는 Status Return Level(15)의 설정 값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 [Protocol 2.0]의 Status Packet항목을 참조하세요.

Registered Instruction(16)​

값설명
0REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 없음
1REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 있음
노트

참고: ACTION 명령을 수행하면 Registered Instruction(16) 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Drive Mode(32)​

회전 방향을 설정할 수 있습니다.

값동작 모드설명
Bit 7(0x80)-미사용, 항상 '0' ‘0’
Bit 6(0x40)Dynamic Brake ON[0] Dynamic Brake OFF: Torque OFF State에서 Dynamic Brake 비활성화
[1] Dynamic Brake ON: Torque OFF State에서 Dynamic Brake 활성화
Bit 5(0x20)-미사용, 항상 '0' ‘0’
Bit 4(0x10)-미사용, 항상 '0' ‘0’
Bit 3(0x08)Torque ON by Goal Update[0] Torque Enable(512)이 ‘1’ 일때만 Goal 지령에 동작 수행
[1] Torque Enable(512)값이 0이더라도, 지령을 받으면 자동으로 값이 ‘1’로 변경되고, 지령수행.
Bit 2(0x04)Profile Configuration[0] Velocity-based Profile
[1] Time-based Profile
※ 자세한 사항은 Profile를 참고하세요.
Bit 1(0x02)-미사용, 항상 '0' ‘0’
Bit 0(0x01)Normal/Reverse Mode[0] Normal Mode: 반시계방향(CCW)이 양수값, 시계방향(CW)이 음수값
[1] Reverse Mode: 시계방향(CW)이 양수값, 반시계방향(CCW)이 음수값

Operating Mode(33)​

Operating Mode는 DYNAMIXEL에서 사용할 활성 동작 모드를 설정합니다.

DYNAMIXEL-Y 액추에이터는 3가지 제어 모드를 지원합니다.

값Operating Mode설명
0Current Control Mode전류를 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다.
1Velocity Control Mode속도와 전류를 제어합니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(Default)Position Control Mode위치, 속도, 전류를 제어합니다.
동작 범위는 Max/Min [Position Limit(84)]에서 정의한 범위로 제한됩니다.

각 제어 모드별 제어기 블록 다이어그램은 아래와 같습니다.

Current Control Mode​

Velocity Control Mode​

Position Control Mode​

노트

참고 : DYNAMIXEL-Y는 Multi-turn 정보를 저장합니다. 전원을 껐다 켜거나 Reboot Instruction을 사용해도, 전원이 꺼진 상태에서 외력으로 회전한 경우까지 현재 Multi-turn 위치가 정확히 추적되고 절대 위치값이 갱신됩니다. Multi-turn 위치는 Clear Instruction을 사용해 0으로 초기화할 수 있습니다.

Startup Configuration(34)​

장치가 켜지는 동안 수행할 작업을 지정할 수 있습니다.

값동작 모드설명
Bit 7(0x80)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 6(0x40)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 5(0x20)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 4(0x10)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 3(0x08)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 2(0x04)-미사용, 항상 '0'‘0’
Bit 1(0x02)-미사용, 항상 '0' ‘0’
Bit 0(0x01)Startup Torque ON[0] 부팅 시 Torque Enable(512) ‘0’ (Torque Off)
[1] 부팅 시 Torque Enable(512) ‘1’ (Torque On)

Position Limit Threshold(38)​

Position Limit Reached Error의 판단 기준치입니다. [Present Position(552)]의 값이 ([Max Position Limit(76)] + Position Limit Threshold(38)) ~ ([Min Position Limit(84)] - Position Limit Threshold(38)) 범위를 벗어나는 경우 Position Limit Reached Error가 발생합니다. 이 값이 ‘0’인 경우 Position Limit Reached Error가 비활성화 됩니다.

UnitRange
1 [Pulse]0 ~ 32,767

In-Position Threshold(40)​

[Moving Status(541)]의 In-Position Bit 판단 기준치입니다. [Goal Position(532)]과 [Present Position(552)]의 차이가 이 값보다 작으면 [Moving Status(541)]의 In-Position Bit가 ‘1’로 변경됩니다.

단위범위
1 [Pulse]0 ~ 2,147,483,647

Following Error Threshold(44)​

[Moving Status(541)]의 Following Error Bit 판단 기준치입니다. [Position Trajectory(560)]와 [Present Position(552)]의 차이가 이 값보다 크면 [Moving Status(541)]의 Following Error Bit가 ‘1’로 변경됩니다. 이 값이 ‘0’인 경우 Following Error가 비활성화 됩니다.

단위범위
1 [Pulse]0 ~ 2,147,483,647

Moving Threshold(48)​

[Moving Status(541)]의 Moving Bit 판단 기준치입니다. [Present Velocity(548)]값이 이 값보다 큰 경우 [Moving Status(541)]의 Moving Bit가 ‘1’로 변경됩니다.

단위범위
1 [Pulse]0 ~ 2,147,483,647

Homing Offset(52)​

0점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 [Present Position(552)]에 더해지게 됩니다. Present Position = 실제 위치 + Homing offset(52) 이 됩니다.

단위범위
1 [Pulse]-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Inverter/Motor Temperature Limit(56, 57)​

인버터와 모터의 동작 온도의 상한 값입니다. 현재 내부온도를 나타내는 [Present Inverter Temperature(570)]나 [Present Motor Temperature(571)]의 값이 각각 Inverter Temperature Limit(56), Motor Temperature Limit(57)보다 높아지면 Error가 발생되어 아래 표와 같이 컨트롤테이블의 값이 변경되고 장치가 정지합니다. Error가 발생한 후에는 Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다.

주소명칭변경 값설명
152Controller State9 (Hardware Fault)내부 제어기가 Hardware Fault 상태로 변경됨
153Error Code3 (Inverter Overheating)
4 (Motor Overheating)		인버터의 온도가 Inverter Temperature Limit(56) 보다 높음
모터의 온도가 Motor Temperature Limit(57) 보다 높음
512Torque Enable0 (Torque OFF)에러가 발생하여 장치의 토크를 차단
154 ~ 169Error Code HistoryError CodeError Code History에 현재 발생한 Error Code가 추가됨

Max/Min Voltage Limit(60, 62)​

동작 전압의 상한 값과 하한 값입니다. 현재 인가된 전압을 나타내는 [Present Input Voltage(568)]가 Max Voltage Limit(60)와 Min Voltage Limit(62)의 범위를 벗어날 경우 에러가 발생되어 아래 표와 같이 컨트롤테이블의 값이 변경되고 장치가 정지합니다. 장치에 에러가 발생하였으므로 Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다.

주소명칭변경 값설명
152Controller State9 (Hardware Fault)내부 제어기가 Hardware Fault 상태로 변경됨
153Error Code1 (Over Voltage Error)
2 (Low Voltage Error)		현재 입력 전압이 Max Voltage Limit(60)보다 큼
현재 입력 전압이 Over Voltage Limit(61)보다 작음
512Torque Enable0 (Torque OFF)에러가 발생하여 장치의 토크를 차단
154 ~ 169Error Code HistoryError CodeError Code History에 현재 발생한 Error Code가 추가됨

PWM Limit(64)​

PWM 출력의 한계 값입니다. [Goal PWM(524)]에는 PWM Limit(64)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. PWM Limit(64)은 모든 제어 모드에 공통으로 적용되는 출력 제한 값으로써, 전압 출력을 낮추면 장치의 토크와 속도 모두 감소합니다. 자세한 사항은 해당 제어 모드의 Gain 부분을 참고하세요.

단위범위설명
0.1 [%]0 ~ 1,000500 = PWM Duty 50[%] 출력
1,000 = PWM Duty 100[%] 출력
경고

주의 : 장치에 인가한 전압이 24[V]보다 작은 경우 인가 전압까지 출력을 낼 수 있습니다.

Current Limit(66)​

목표 전류 값의 한계 값입니다. [Goal Current(526)]은 Current Limit(66)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 이 값보다 큰 값을 입력 하면, Status Packet은 Error영역에 통해서 Data Limit Error를 전송합니다.

단위범위설명
0.01 [A]0 ~ 2,0801,000 = 10[A], 10[A]까지 전류 사용 가능
2,080 = 20.8[A], 20.8[A]까지 전류 사용 가능
노트

참고 : 장치의 정격 전류인 10[A]를 초과하는 전류를 모터에 계속 인가하는 경우 Overload Error가 발생합니다. 정격을 초과하는 전류는 순간적으로만 사용하십시오.

Acceleration Limit(68)​

프로파일 가속도 값의 한계 값입니다. [Profile Acceleration(240)]은 Acceleration Limit(68)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다.

UnitRange
10 [rev/min²]0 ~ 755,294

Velocity Limit(72)​

목표 속도 값과 프로파일 속도 값의 한계 값입니다. [Goal Velocity(528)]와 [Profile Velocity(244)]는 Velocity Limit(72)보다 큰 값을 입력할 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다.

UnitRangeDescription
0.01[RPM]0 ~ 12,5921,000 = Maximum speed limited to 10[RPM]
12,592 = Maximum speed limited to 125.92[RPM]

Max/Min Position Limit(76, 84)​

위치 제어 모드에서 목표 위치의 제한 값으로써, 32Bit(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647) 크기 범위 내에서 목표 위치를 제한합니다. 위치 제어 모드에서 [Goal position(532)]은 이 값보다 클 수 없습니다. 큰 값을 입력하면, Status Packet의 Error 필드를 통해서 Data Limit Error를 전송합니다.

단위범위
1 [pulse]-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Electronic Gear Ratio Numerator/Denominator(96, 100)​

[Present Velocity(548)], [Present Position(552)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)], [Position Trajectory(560)], [Velocity Trajectory(564)]에 적용되는 전자 기어비(Electronic Gear Ratio)를 설정합니다. 전자 기어비를 사용하면 제어 입력의 Pulse 단위를 사용자가 원하는 단위로 변경할 수 있습니다. 위치제어의 경우 전자기어비는 아래와 같이 적용됩니다.

전자 기어비 설정 예시는 다음과 같습니다.

Re: 전자 기어비 R: 실제 기어비 L: 볼스크류 리드

시스템 형태설정 단위설명
Direct Drive 시스템0.01 [deg]Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]
감속기 부착 시스템
R = 100:1		0.01 [deg]Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]
볼스크류 시스템
L: 10mm/rev		0.01 [mm]Dynamixel-Y 1Rev당 Pulse = 524,288
Dynamixel-Y의 분해능: 524,288 [pulse/rev]

Torque ON-OFF Timing Chart​

[Safe Stop Time(104)] ~ [Overexcitation Time(112)] 기능에 대한 Timing Chart입니다.

노트

참고 : Controller State(152) 값이 Process Torque On(4) 또는 Process Torque Off(6)일 때 Torque Enable(512), Goal PWM(524), Goal Current(526), Goal Velocity(528), Goal Position(532)에 값을 쓰면 Status Packet은 Result Fail을 반환합니다.

Safe Stop Time(104)​

[Torque Enable(512)]의 값을 ‘1’(Torque ON)에서 ‘0’(Torque OFF)으로 변경하면 장치는 동작을 멈추고 인버터에 공급되는 신호를 차단합니다. 장치가 회전 중이라면, 파손 방지를 위해 Safe Stop Time(104) 시간 동안 회전 속도가 0이 되도록 제어합니다.

단위범위초기 값
[ms]0 ~ 32,767200
노트

참고 : 전류제어 모드에서는 Dynamic Brake 감속만 적용됩니다.

Brake Delay(106), Goal Update Delay(108)​

Brake동작 및 Goal Update가 시작될 때까지의 지연 시간을 설정합니다.

주소명칭단위범위설명
106Brake Delay[ms]0 ~ 32,767Torque ON: [Torque Enable(512)] 값이 1로 변경된 시점으로부터 Brake Delay (106)[ms] 뒤에 Brake Release
Torque OFF: Brake Lock 시점으로부터 100[ms] 뒤에 제어기 OFF
108Goal Update Delay[ms]0 ~ 32,767Brake Release가 된 시점으로부터 Goal Update Delay(108)[ms] 뒤에 Goal Position, Velocity, Current, PWM 값의 Update가 시작됨

Overexcitation Voltage(110), Normal Excitation Voltage(111), Overexcitation Time(112)​

Brake 입력 전압을 제어하기 위한 값입니다. Brake 요구 값에 맞추어 아래 타이밍 차트에서 Overexcitation Voltage(110), Normal Excitation Voltage(111), Overexcitation Time(112)를 설정합니다.

항목단위범위
Overexcitation Voltage(110)1.0 [%]0 ~ 100
Normal Excitation Voltage(111)1.0 [%]0 ~ 100
Overexcitation Time(112)1.0 [ms]0 ~ 32,767

Present Velocity LPF Frequency(132)​

[Present Velocity(548)]에 대한 Low-Pass Filter의 차단주파수 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 Present Velocity Filter의 설정 값입니다. 계산된 현재 속도 값에 잡음이 있는 경우 이 값을 조정하면 제어 성능 향상을 기대할 수 있습니다.

단위범위
0.1[Hz]0 ~ 65,535

Goal Current LPF Frequency(134)​

Target Current에 대한 Low-Pass Filter의 차단주파수 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 Goal Current Filter의 설정 값입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다.

단위범위
0.1[Hz]0 ~ 65,535

Position FF LPF Time(136)​

위치 제어기의 Feedforward 값에 대한 Low-Pass Filter의 window 크기입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다.

단위범위
0.2[ms]0 ~ 512

Velocity FF LPF Time(138)​

속도 제어기의 Feedforward 값에 대한 Low-pass Filter의 window 크기입니다. 시스템의 제어 성능 하락을 유발하는 주파수를 감소시킴으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있습니다.

단위범위
0.2[ms]0 ~ 512

Controller State(152)​

내부 제어의 현재 상태를 나타냅니다.

값명칭설명
0Start장치에 전원이 인가됨
1Init System장치 초기화 진행 중
2Inverter OFFTorque OFF State. 인버터가 OFF되어 있음
3Dynamic BrakeTorque OFF State. Dynamic Brake가 활성화됨
4Process Torque ONTorque ON 작업을 진행 중
5RunningTorque ON State
6Process Torque OFFTorque OFF 작업을 진행 중
7Detected HW Fault하드웨어 문제가 감지됨
8HW Fault하드웨어 문제. 발생한 문제는 [Error Code(153)]을 통해 확인 가능
노트

참고 : [Controller State(152)]의 값이 '4' Process Torque On, '6' Process Torque Off일 때, [Torque Enable(512)], [Goal PWM(524)], [Goal Current(526)], [Goal Velocity(528)], [Goal Position(532)]에 값을 쓰면 Status Packet은 Error 필드를 통해서 Result Fail을 전송합니다.

Error Code(153)​

장치에 발생한 문제에 대한 코드를 나타냅니다. 장치에 발생하는 에러 목록은 아래와 같습니다.

값이름Torque ON*Hold에러헤제설명
0 (0x00)No Error---에러 없음
1 (0x01)Over Voltage ErrorN-Y장치 인가 전압이 [Max Voltage Limit(60)] 범위를 넘음
2 (0x02)Low Voltage ErrorN-Y장치 인가 전압이 [Min Voltage Limit(62)] 범위를 넘음
3 (0x03)Inverter Overheating ErrorN-Y인버터의 온도가 [Inverter Temperature Limit(56)]을 넘음
4 (0x04)Motor Overheating ErrorN-Y모터의 온도가 [Motor Temperature Limit(57)]을 넘음
5 (0x05)Overload ErrorN-N정격 전류를 초과하는 전류를 장시간 사용
7 (0x07)Inverter ErrorN-N인버터에 문제가 발생함
9 (0x09)Battery WarningYNNMulti-turn 배터리 전압이 낮음. 교체 권장
10 (0x0A)Battery ErrorN-NMulti-turn 배터리 전압이 너무 낮아 문제 발생
11 (0x0B)Magnet ErrorN-NMulti-turn 위치를 잃어버림.
12 (0x0C)Multi-turn ErrorN-NMulti-turn IC에 문제가 발생함. Multi-turn Clear 필요
13 (0x0D)Encoder ErrorN-NEncoder IC에 문제가 발생함
14 (0x0E)Hall Sensor ErrorN-NHall Sensor에 문제가 발생함
15 (0x0F)Calibration ErrorN-NCalibration 데이터를 찾을 수 없음
17 (0x11)Following ErrorYYY위치제어에서 Error 값이 [Following Error Threshold(44)]보다 큼
18 (0x12)Bus Watchdog ErrorYYYBus Watchdog Error가 발생함
19 (0x13)Over Speed ErrorYYY[Velocity Limit(72)] 보다 120% 이상의 속도로 회전함
20 (0x14)Position Limit Reached ErrorYYY위치제어모드에서 현재 위치가 [Max/Min Position Limit(76, 84)]
+ [Position Limit Threshold(38)] 영역 내에서 밖으로 벗어남
노트

참고 : *Hold 상태는 Torque On 상태가 유지되고 Goal Value Write가 불가능한 상태입니다. 위치제어, 속도제어모드의 경우 감속 정지 후 현재 위치를 유지하며, 전류제어의 경우 Dynamic Brake 모드가 됩니다.

에러 해제 방법​

장치에 에러가 발생한 경우 에러 해제가 가능한 에러에 대해서는 아래 방법으로 해결 가능합니다.

  1. Error Clear Packet: 에러 해제가 가능한 에러는 [Error Clear Packet]으로 초기화 가능합니다.
  2. Dynamixel Wizard 2.0: 우측 Error Code 옆에 Clear 버튼을 눌러 에러 해제가 가능합니다.

Error Code History​

장치에 문제가 발생하면 발생한 Error가 Error Code(153) 값이 표시되며, 이미 Error가 발생하여 Error Code(153) 값이 ‘0’(No Error)이 아닌 상태에서 또 다른 Error가 발생하면 Error Code(153)의 값이 해당 Error 값으로 변경됩니다. 즉, Error Code(153)의 값은 가장 마지막으로 발생한 Error를 표시합니다. 이러한 경우 Error Code History 1 ~ 16(154 ~ 169)에 발생한 Error Code(153)가 순차적으로 저장됩니다.

노트

참고 : 같은 Error는 여러번 발생하지 않습니다.

16개 보다 많은 Error가 발생했을 경우, 오래된 Error (Error Code History 1(154))부터 소멸되고 최근 발생한 16개의 Error 값이 기록됩니다. 다음은 16개 Error가 발생하고, 17번 째 Error가 발생했을 때의 예시입니다.

Error Clear Packet 을 통해서 Error Code(153) 해제를 수행할 경우, Error Code History 1 ~ 16 중에서 해제 가능한 Error 항목들은 제거되지만, 해제가 불가능한 항목들은 남아 있게 됩니다. 다음은 해제 가능한 Error와 불가능한 Error가 Error Code History에 기록되어 있을 때, Error Clear Packet을 보냈을 때의 예시입니다.

Hybrid Save(170)​

Hybrid 영역의 변경 여부와 저장 요청, 저장 완료를 확인할 수 있습니다. 이 항목에 ‘1’을 쓰면 Hybrid 영역 값이 저장됩니다.

값이름설명
0ChangedHybrid 영역의 값 중 저장되지 않는 값 존재.
1Save RequestHybrid 영역의 값 저장 요청. [Torque Enable(512)] 값이 ‘0’인 경우에만 1을 쓸 수 있음.
2SavedHybrid 영역의 값이 저장되었음
노트

참고 : Hybrid Save(170)의 값이 ‘0’인 경우, 장치가 재부팅되거나 전원이 차단되면 변경사항이 저장되지 않습니다.

Velocity I Gain(212), Velocity P Gain(216), Velocity FF Gain(220)​

속도 제어기의 제어 이득 값입니다. Operating Mode(33) 항목의 블록 다이어그램 내 Velocity Controller 블록에 이 값이 설정됩니다.

항목Gain Notation범위설명
Velocity I Gain(212)KvI0 ~ 2,147,483,647Velocity Integral Gain
Velocity P Gain(216)KvP0 ~ 2,147,483,647Velocity Proportional Gain
Velocity FF Gain(220)KvFF0 ~ 2,147,483,647Acceleration Feedforward Gain

Position D Gain(224), Position I Gain(228), Position P Gain(232), Position FF Gain(236)​

위치 제어기의 제어 이득 값입니다. [Operating Mode(33)] 항목의 블록 다이어그램 내 Position Controller 블록에 이 값이 설정됩니다.

항목Gain Notation범위설명
Position D Gain(224)KPD0 ~ 2,147,483,647Position Derivative Gain
Position I Gain(238)KPI0 ~ 2,147,483,647Position Integral Gain
Position P Gain(232)KPP0 ~ 2,147,483,647Position Proportional Gain
Position FF Gain(236)KPFF0 ~ 2,147,483,647Velocity Feedforward Gain

Profile Acceleration(240), Profile Velocity(244)​

[Drive Mode(32)]에서 Time-based Profile이 선택되지 않은 경우, [Profile Acceleration(240)], [Profile Velocity(244)]을 사용하여 속도-가속도 기반 프로파일을 생성합니다. 자세한 사항은 Profile에서 확인하세요.

항목단위제어 모드설명
Profile Acceleration(248)10 [rev/min²]속도 제어, 위치 제어프로파일의 가감속 구간에서의 가속도 값
Profile(252)0.01 [RPM]위치 제어프로파일의 최대 속도.
값이 0인 경우 프로파일 비활성화.

Profile Acceleration Time(248), Profile Time(252)​

[Drive Mode(32)]에서 Time-based Profile이 선택된 경우, Profile Acceleration Time(248), Profile Time(252)을 사용하여 시간 기반 프로파일을 생성합니다. 자세한 사항은 [Profile]에서 확인하세요.

항목단위제어 모드설명
Profile Acceleration Time(248)0.2 [ms]속도 제어, 위치 제어프로파일 가감속 시간.
Profile Time(252)0.2 [ms]위치 제어프로파일의 도달 시간.
값이 0인 경우 프로파일 비활성화.

Indirect Address, Indirect Data​

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다. Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다. 예를 들어, Indirect Address 1(256)에 513을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED Red(513)의 값 또한 255로 쓰여있습니다. 또한, LED Red(513)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.

팁

예제 1 : 1 바이트 LED Red(513)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

  1. Indirect Address 1(256) : Red LED의 주소값인 513으로 변경.
  2. Indirect Data 1(634)을 255로 변경 : LED Red(513)값 또한 255로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
  3. Indirect Data 1(634)을 0로 변경 : LED Red(513)값 또한 0로 변경도며 LED가 꺼짐.
노트

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 '예제 2'와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

:::

주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다. Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다. 예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(532)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

팁

예제 2 : 4 바이트 길이의 Goal Position(532)를 Indirect Data 2(258)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

  1. Indirect Address 2(258) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 532로 변경.
  2. Indirect Address 3(260) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 533로 변경.
  3. Indirect Address 4(262) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 534로 변경.
  4. Indirect Address 5(264) : 값을 Goal Position의 네번째 주소인 535로 변경.
  5. Indirect Data 2부터 5까지의 4바이트를 250,961(0x0003D451)로 변경 : Goal Position(532) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.
Indirect Data 주소Goal Position 주소저장된 HEX 값
6355320x51
6365330xD4
6375340x03
6385350x00
경고

주의 : Indirect Address와 Indirect Data는 Modbus-RTU 프로토콜에서 동작되지 않습니다.

Torque Enable(512)​

Torque ON/OFF 상태를 제어합니다. 값을 1로 설정하면 Torque ON State가 되고 EEPROM 영역의 모든 Data 쓰기가 제한됩니다. Torque ON을 수행할 수 없는 경우 반환되는 Status Packet의 Result Fail bit가 1로 설정됩니다.

값설명
0Torque OFF
1Torque ON

Torque Enable에 1을 쓰면 아래 순서로 Torque ON 작업이 진행됩니다. Torque ON -> Brake Release -> Start Goal Data Update

Torque Enable에 0을 쓰면 아래 순서로 Torque OFF 작업이 진행됩니다. Stop Goal Data Update -> Slow Stop -> Brake Lock -> Torque OFF

노트

참고 : [Hybrid Save(170)] 값이 0이면 장치가 재부팅되거나 전원이 차단될 때 변경사항이 저장되지 않습니다.

노트

참고 : Controller State(152) 값이 Process Torque On(4) 또는 Process Torque Off(6)일 때 Torque Enable(512), Goal PWM(524), Goal Current(526), Goal Velocity(528), Goal Position(532)에 값을 쓰면 Result Fail 상태가 반환됩니다.

LED(513)​

LED를 ON/OFF 합니다.

값LED 동작
0장치 뒷면의 LED를 끔
1장치 뒷면의 LED를 켬
노트

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태LED 동작
부팅1회 점멸
공장 초기화4회 점멸
알람점멸
부트 모드점등

PWM/Current/Velocity Offset(516, 518, 520)​

Goal PWM / Current / Velocity 값에 대한 Offset 값입니다.

항목단위제어 모드설명
PWM Offset(516)0.01[V]전류 제어, 속도 제어, 위치 제어PWM 출력 값에 대한 Offset
Current Offset(518)0.01[A]속도 제어, 위치 제어전류 출력 값에 대한 Offset
Velocity Offset(520)0.01[RPM]위치 제어속도 출력 값에 대한 Offset

Goal PWM(524)​

PWM 출력의 제한 값으로 사용됩니다. Goal PWM(524)은 [PWM Limit(64)]보다 클 수 없습니다.

단위범위제어 모드설명
0.1 [%]- PWM Limit(64) ~ PWM Limit(64)전류 제어, 속도 제어, 위치 제어500 = 최대 출력 전압을 50[%]로 제한
1,000 = 최대 출력 전압을 100[%]로 제한

Goal Current(526)​

전류 제어 모드에서는 Goal Current(526) 값이 목표 전류 값으로 동작합니다. 속도 제어 모드와 위치 제어 모드에서는 전류 제어기 입력(전류)의 제한 값으로 동작됩니다. Goal Current(526)은 [Current Limit(66)] 보다 클 수 없습니다.

단위범위제어 모드설명
0.01 [A]- Current Limit(66) ~ Current Limit(66)전류 제어
속도 제어,위치 제어		800 = 8[A] 전류 출력
500 = 최대 출력 전류를 5[A]로 제한
노트

참고 : 장치의 정격 전류를 초과하는 전류를 모터에 계속 인가하는 경우 Overload Error가 발생합니다. 정격을 초과하는 전류는 순간적으로만 사용하십시오.

Goal Velocity(528)​

속도 제어 모드에서는 Goal Velocity(528) 값이 목표 속도 값으로 동작합니다. 위치 제어 모드에서는 속도 제어기 입력(속도)의 제한 값으로 동작됩니다. Goal Velocity(528)는 [Velocity Limit(72)] 보다 클 수 없습니다.

단위범위제어 모드설명
0.01 [RPM]- Velocity Limit(72) ~ Velocity Limit(72)전류 제어
속도 제어
위치 제어		사용 안함
80,000 = 800[RPM] 속도로 회전
500,000 = 최대 회전 속도를 5,000[RPM]로 제한
노트

참고 : 전자 기어비 [Gear Ratio Num(96)/Den(100)] 값이 1이 아닌 경우 Goal Velocity(528) 값에 해당 값을 곱하여 제어기에 반영됩니다.

Goal Position(532)​

Goal Position(532)을 통해 목표 위치를 설정 할 수 있습니다. 위치 제어 모드 일 때 [Min Position limit(84)] 에서 [Max position limit(76)] 까지 입력 가능합니다. [Min Position limit(84)] 에서 [Max position limit(76)] 값을 변경하여 -2,147,483,648 에서 2,147,483,647 까지 사용 가능합니다.

단위범위제어 모드설명
1 [pulse] (약 0.006866 deg)Min Position limit(84) ~ Max position limit(76)전류 제어
속도 제어
위치 제어		사용 안함
사용 안함
16,000 = 16,000 [pulse] 위치로 이동

참고 : 전자 기어비 [Gear Ratio Num(96)/Den(100)] 값이 1이 아닌 경우 Goal Position(532) 값에 해당 값을 곱하여 제어기에 반영됩니다.

Moving Status(541)​

움직임에 대한 추가적인 정보를 제공합니다. In-Position Bit(0x01)은 위치 제어 모드에서만 동작합니다.

값상세설명
Bit 7 (0x80)-미사용, 항상 ‘0’ ‘0’
Bit 6 (0x40)Position In Range현재 위치가 [Min Position limit(84)] ~ [Max position limit(76)] 범위 내 유무
0 : Limit Range를 벗어남
1 : Limit Range 내에 있음
Bit 5 (0x40)

Bit 4 (0x40)		Profile Type(H)

Profile Type(L)		현재 사용 중인 프로파일의 타입
11 : Trapezoidal Profile
10 : Triangular Profile
01 : Rectangular Profile
00 : Profile Not Used(Step)
Bit 3 (0x08)Following error위치 궤적 [Position Trajectory(560)] 추종 여부
0 : 추종함
1 : 추종하지 못함
Bit 2 (0x04)Moving장치가 회전하는지 여부
0 : 정지 상태
1 : 움직임이 감지됨
Bit 1 (0x02)Profile ongoing[Goal Position(532)] 명령에 따라 Profile 진행 중인지 여부
0 : 도달하지 못함
1 : Profile 진행중
Bit 0 (0x01)In-Position[Goal Position(532)] 도달 여부
0 : 도달하지 못함
1 : 도달함
노트

참고 : 삼각 속도 프로파일은 사다리꼴 속도 프로파일 조건에서 [Profile Velocity(244)]에 도달하지 못할 때 설정됩니다.

Realtime Tick(542)​

장치의 시간 값 입니다. PC보다 정확한 시간 값으로 packet의 타임스탬프로서 사용 가능합니다

단위범위설명
1 [ms]0 ~ 32,767장치가 부팅된 후부터의 시간. 32,767 이후에는 '0'부터 다시 시작합니다.

Present PWM(544)​

현재 장치의 모터에 인가되는 PWM Duty 값입니다. [Goal PWM(524)]을 참고하세요.

Present Current(546)​

현재 장치의 모터에 흐르는 전류 값입니다. [Goal Current(526)]을 참고하세요.

Present Velocity(548)​

현재 장치가 회전하는 속도 값입니다. [Goal Velocity(528)]을 참고하세요.

Present Position(552)​

현재 장치의 위치 값입니다. 자세한 사항은 [Goal Position(532)]을 참고하세요.

Position Trajectory(560)​

Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. 위치 제어 모드에서만 동작 합니다. 자세한 사항은 [Profile Velocity(244)]를 참고하세요.

Velocity Trajectory(564)​

Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 제어 모드에 따라 동작 방식이 다음과 같이 달라집니다. 자세한 사항은 [Profile Velocity(244)]를 참고하세요.

  1. 속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(564)는 [Goal Velocity(528)]과 동일해 집니다.
  2. 위치 제어 모드 : [Position Trajectory(560)]을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(564)는 ‘0’이 됩니다.

Present Input Voltage(568)​

현재 장치에 공급되는 전압입니다. 자세한 사항은 [Max/Min Voltage Limit(60, 62)]를 참고하세요.

Present Inverter Temperature(570)​

현재 인버터의 온도입니다. 자세한 사항은 [Inverter Temperature Limit(56)]을 참고하세요.

Present Motor Temperature(571)​

현재 모터의 내부 온도입니다. 자세한 사항은 [Motor Temperature Limit(57)]을 참고하세요.

Backup Ready(919)​

Control Table Backup Packet을 통해 저장된 컨트롤 테이블 Backup 데이터의 유무를 나타냅니다.

값상세 설명
0Backup된 컨트롤 테이블 데이터가 없음
1Backup된 컨트롤 테이블 데이터가 있음

참고: 사용 방법은 Backup and Restore를 참고하세요.

Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)​

Modbus Protocol FW에서 Factory Reset, Reboot, Clear를 요청하는 항목입니다. Standard FW에서는 동작하지 않습니다. 각 항목별 값의 범위와 설명은 다음과 같습니다.

모드버스 주소명칭값 범위, 설명
41001Factory Reset Instruction0x00FF (255): 모든 값 초기화
0x0001 (1): ID를 제외한 모든 값 초기화
0x0002 (2): ID와 통신속도를 제외한 모든 값 초기화
41002Reboot Instruction값에 상관 없이 Write하면 재부팅
41003Clear Instruction0x0100 (256): MT초기화
0x0200 (512): Error Clear

조립 방법​

조립 가이드​

유지보수​

참고 자료​

프로파일​

Profile은 모터 구동 시 급격하게 변하는 속도와 가속도를 조절하여 진동, 소음 및 모터 부하를 줄이는 가감속 제어 방법입니다. 일반적으로 목표 속도를 기준으로 가감속을 직접 제어하기 때문에 Velocity Profile이라고도 합니다. 장치는 3가지 형태의 Profile을 제공합니다. 기본적으로 Profile의 선택은 Profile Velocity(244)와 Profile Acceleration(240)의 조합에 의해 결정됩니다. 예외적으로 Trapezoidal Profile은 총 이동거리(ΔPos, 목표 위치와 현재 위치의 차이)를 추가로 고려하여 선택됩니다.

장치의 Controller가 갱신된 Goal Position(532)을 받으면 액추에이터의 현재 이동 속도를 기반으로 목표 속도 궤적을 생성합니다. 장치가 이동 중일 때 새로운 Goal Position(532)으로 목표 위치가 변경되어도 속도 궤적은 부드러운 속도 전환이 가능하도록 조정됩니다. 이처럼 속도의 불연속이 발생하지 않도록 목표 속도 궤적을 생성하는 기능을 Velocity Override라고 합니다. 여기서는 수식을 단순화하기 위해 Profile의 초기 속도를 0으로 가정합니다.

다음은 Operating Mode(33)가 Position Control Mode일 때 Goal Position(532) 명령에 대한 Profile 생성 과정입니다.

팁
  1. 사용자의 요청이 통신 bus를 통해 새로운 Goal Position(532)으로 등록됩니다.
  2. Profile Velocity(244)와 Profile Acceleration(240)에 의해 가속 시간(t1)이 결정됩니다.
  3. Profile Velocity(244), Profile Acceleration(240), 총 이동거리(ΔPos, 목표 위치와 현재 위치의 차이)에 의해 다음 표와 같이 Profile Type이 결정됩니다.
  4. 최종 선택된 Profile Type은 Moving Status(541) 레지스터에 기록됩니다.
  5. 장치는 Profile에서 계산된 목표 궤적에 따라 이동합니다.
  6. 선택된 Profile의 목표 속도 궤적과 목표 위치 궤적은 각각 Velocity Trajectory(564)와 Position Trajectory(560) 레지스터에 기록됩니다.
조건Profile Type
Profile Velocity(244) = 0Profile Not Used(Step Instruction)
(Profile Velocity(244) ≠ 0) & (Profile Acceleration(240) = 0)Rectangular Profile
(Profile Velocity(244) ≠ 0) & (Profile Acceleration(240) ≠ 0)Trapezoidal Profile

노트

참고 : Velocity Control Mode에서는 Profile Acceleration(240)만 사용되며, 사용 가능한 Profile Type은 Step과 Trapezoidal 두 가지입니다. Velocity Override 기능은 동일한 방식으로 동작합니다. 이 경우 가속 시간(t1)은 다음과 같이 계산됩니다.

Velocity-based Profile : t1 = 600 * {Profile Velocity(244) / Profile Acceleration(240)} Time-based Profile : t1 = Profile Acceleration Time(248)

인증​

목록에 없는 인증서는 contactus2@robotis.com으로 문의해 주세요.

FCC​

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules part 15에 따른 Class B 디지털 장치 제한을 준수하도록 시험되었으며 적합 판정을 받았습니다. 이 제한은 주거 환경 설치에서 유해한 간섭에 대해 합리적인 보호를 제공하도록 설계되었습니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 지침에 따라 설치 및 사용하지 않으면 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 다만 특정 설치 환경에서 간섭이 발생하지 않는다는 보장은 없습니다. 장비를 껐다 켜서 라디오 또는 TV 수신에 유해한 간섭이 발생하는 것이 확인되면, 사용자는 다음 방법 중 하나 이상을 시도해 간섭을 해결하는 것이 권장됩니다.

  • 수신 안테나의 방향이나 위치를 조정합니다.
  • 장비와 수신기 사이의 거리를 늘립니다.
  • 수신기가 연결된 회로와 다른 회로의 콘센트에 장비를 연결합니다.
  • 판매처 또는 숙련된 라디오/TV 기술자에게 문의합니다.
경고

주의 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경 또는 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

커넥터 정보​

항목RS-485Power
핀 번호1 DATA+
2 DATA-		1 GND
2 VDD
다이어그램
하우징
Molex 505565-0200		S/T type

Molex 39500-0002		R/A type 1

Molex 39503-2002		R/A type 2

Molex 39503-3002
PCB Header
Molex 505568-0381
Molex 39501-1002
Crimp Terminal
Molex 504185-1000
(Option) CE007508(0.75SQ, L14, P8)
전선 규격26 AWG20 AWG
경고

주의: 구동 전에 반드시 전원포트를 통해 24V 전원을 공급해주세요. 배선 시에는 핀 배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르게 연결되지 않을 경우 다이나믹셀의 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.

노트

참고: DYNAMIXEL-Y는 중공의 활용도를 높이고, 전류공급 및 통신의 안정성을 확보하기 위하여 새로운 커넥터를 사용합니다. 기존 DYNAMIXEL에서 사용하던 JST 커넥터만으로는 DYNAMIXEL-Y 구동에 필요한 전류를 안정적으로 공급할 수 없습니다. 반드시 지정된 커넥터를 사용하시기 바랍니다.

노트

참고: DYNAMIXEL-Y와 U2D2간 통신이 불안정한 경우 전원라인의 GND를 U2D2의 GND에 연결하여 사용하시기 바랍니다.

통신 회로​

UART 연결 회로도​

Main Controller를 직접 제작하여 DYNAMIXEL-Y를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 주어야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다.

노트

참고: 위 회로는 5V 전원을 사용하는 MCU를 사용하거나 IO가 5V tolerant한 경우 사용 가능합니다. 그 외의 경우, Level Shifter를 사용하세요.

다이나믹셀 전용 제어기에는 위의 회로가 내장되어 있습니다. 위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 TX_Enable_5V의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다.

  • TX_Enable_5V =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력
  • TX_Enable_5V =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력

케이블 연결​

DYNAMIXEL-Y 커넥터의 핀 구성은 다음과 같습니다.

도면​

관성 모멘트​

TBD

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.

Clear Packet​

Multi-turn Clear Packet​

DYNAMIXEL-Y는 Multi-turn 위치 정보를 백업하므로 전원이 차단된 후에도 Multi-turn 위치가 보존됩니다. 이 값을 초기화하려면 Multi-turn Clear Packet이 필요합니다. Multi-turn Clear 후 DYNAMIXEL은 재부팅됩니다. Multi-turn Backup 배터리를 교체한 후에는 정상 동작을 위해 반드시 이 작업을 수행해야 합니다.

Packet TypeP1P2 ~ P5설명
Multi-turn Clear0x01Fixed value
(0x44 0x58 0x4C 0x22)		현재 위치(Present Position) 값을 모터 기준 1회전 이내의 절대 위치 값으로 초기화합니다. 정지된 상태에서만 Clear할 수 있습니다.
Torque Enable 상태에서 Clear Instruction Packet을 전송할 경우 Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01)이 표시됩니다.
Error Clear0x02Fixed value
(0x45 0x52 0x43 0x4C)		DYNAMIXEL에 발생한 Error를 Clear합니다.
Clear가 불가능한 Error가 있거나 Clear 조건이 아닌 경우 Error는 Clear되지 않으며, Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01)이 표시됩니다.
노트

참고: Multi-turn Clear는 모터 기준 1회전 이내의 절대 위치 값으로 초기화합니다. 감속기가 장착된 모델은 감속기 기준 절대 위치를 잃을 수 있습니다. 이 문제를 방지하려면 감속기 기준 절대 위치를 0점에 맞춘 뒤 Multi-turn Clear를 진행하세요.

Multi-turn Clear 방법​

  1. DYNAMIXEL Wizard 2.0 상단의 'Packet' 버튼을 클릭하여 Packet 창을 엽니다. DYNAMIXEL과 연결되어 있다면 'Disconnect'를 클릭하여 연결을 해제합니다.
  2. 사용 중인 COM Port와 Baud Rate를 선택한 뒤 'Open' 버튼을 클릭합니다.
  3. Instruction 탭에서 'Clear Instruction'을 선택합니다.
  4. Clear할 DYNAMIXEL ID를 입력하고 'Send' 버튼을 클릭하여 Packet을 전송합니다.
  5. Status Packet이 수신될 때까지 대기합니다. 서보를 다시 동작시키기 전에 수신된 Packet에 Error가 있는지 확인합니다.
노트

참고: 자세한 내용은 DYNAMIXEL Wizard 2.0과 DYNAMIXEL Protocol 2.0 eManual 페이지를 참고하세요.

Error Clear Packet​

Error Clear Packet은 DYNAMIXEL-Y 액추에이터를 재시작하지 않고 Error 상태를 해제할 때 사용할 수 있습니다. 장치에 활성 Error가 등록되어 있으면 Clear Instruction Packet으로 Clear할 수 있습니다. Error를 Clear할 수 없는 경우 반환되는 Status Packet에는 Failed result(0x01)가 표시됩니다.

Multi-turn Backup 배터리 교체​

DYNAMIXEL-Y에는 Multi-turn Position Backup을 위한 Multi-turn Backup 배터리가 내장되어 있습니다. 배터리를 교체한 후에는 정확한 동작을 위해 Multi-turn Clear 작업을 수행하여 Multi-turn 위치를 초기화해야 합니다.

배터리 교체 방법​

  1. DYNAMIXEL-Y와 새 Multi-turn Backup 배터리를 준비합니다.
  2. 전원을 공급하고 DYNAMIXEL-Y를 DYNAMIXEL Wizard 2.0에 연결한 뒤 Tools → Encoder Battery Replacement 메뉴로 진입합니다.
  3. 감속기가 포함된 모델인 경우 감속기가 원점 위치(Position 0)에 있는지 확인합니다.
  4. 배터리 커버를 열고 새 Multi-turn Backup 배터리를 장착한 뒤, 커버를 닫고 Next 버튼을 클릭합니다.
  5. Multi-turn encoder mode를 설정합니다. 허용 각가속도가 커질수록 배터리 수명이 감소하므로 시스템에 맞는 적절한 값을 설정하세요.
  6. 작업이 완료되면 OK 버튼을 클릭하여 메뉴를 종료합니다.
  7. Multi-turn Clear Packet을 전송하여 Multi-turn을 초기 상태로 재설정합니다.

Output Bearing​

출력부 베어링 사양 (Table.B1)​

모델기본 동정격 하중, C [N]플랜지로부터의 오프셋, df [m]롤러 피치 원 지름, Dp [m]허용 동등가 레이디얼 하중, Pc_max [N]1)허용 모멘트 하중, M_max [N.m]2)
YM070-210-A051-RH5,1820.00860.04981677.144.5
YM070-210-A099-RH5,1820.00860.04982046.454.4
YM080-230-A051-RH6,8420.00930.05692091.363.0
YM080-230-A099-RH6,8420.00930.05692551.776.9
노트

참고 : 1) 허용 동등가 하중값 (Pc_max)을 초과하여 사용하지 마십시오. 2) 허용모멘트 하중, M_max는 Lr+df=0, La=0 입니다.

베어링 수명​

DYNAMIXEL-Y 출력부의 베어링 수명은 다음 식으로 결정할 수 있습니다.

  • L10 - 베어링 수명 [hour]
  • Na - 평균 출력 속도 [rpm]
  • C - 기본 동정격 하중 [N]
  • Pc - 동등가 동하중 [N]
  • Tf - 온도 계수 (Tf=1.0, 100℃ 이하)
  • Lf - 하중 계수 (Table.B2)

허용 동등가 하중, Pc_max​

  • L10 - 베어링 수명 [hour] @ 7,000시간
  • Nn - 공칭 출력 속도 [rpm] @ 입력 속도 2,000rpm ÷ 감속비
  • C- 기본 동정격 하중 [N]
  • Tf - 온도 계수 (Tf=1.0, 100℃ 이하) @ Tf = 1.0
  • Lf - 하중 계수 (Table.B2) @ Lf=1.0
  • Pc_max - 허용 동등가 동하중 [N]

동등가 하중, Pc​

DYNAMIXEL-Y 출력부 베어링의 동등가 하중은 다음 식으로 결정할 수 있습니다.

  • Pc - 동등가 동하중 [N]
  • Fr - 레이디얼 하중 [N]
  • Fa - 축방향 하중 [N]
  • M - 모멘트 [N.m]
  • X - 동적 레이디얼 계수 (Table.B3)
  • Y - 동적 축방향 계수 (Table.B3)
  • Dp - 롤러 피치 원 지름 [m]

허용 반경방향 하중, Fr_max​

  • Pc_max - 허용 동등가 동하중 [N]
  • Fa - 축방향 하중 [N]
  • M - 모멘트 [N.m]
  • X - 동적 레이디얼 계수 (Table.B3)
  • Y - 동적 축방향 계수 (Table.B3)
  • Dp - 롤러 피치 원 지름 [m] (Table.B1)
  • df - 플랜지로부터의 오프셋 [m]
  • Lr - 레이디얼 하중 거리 [m]
  • Fr_max - 허용 레이디얼 하중 [N]

테이블​

Table.B2 하중 계수

조건Lf
충격이 없는 부드러운 동작1.0 ~ 1.2
일반 동작1.2 ~ 1.5
심한 충격이 있는 동작1.5 ~ 3.0

Table.B3 동적 레이디얼/축방향 계수

구분XY
F_a/(F_r+2M/Dp)≤1.51.00.45
F_a/(F_r+2M/Dp)>1.50.670.67
  • If, Fr=0 and M=0, assuming X=0.67, Y=0.67