Y Series
DYNAMIXEL-Y는 대형 로봇을 위한 ROBOTIS의 산업용 프리미엄 로봇 액추에이터 솔루션입니다.
제품 라인업
DYNAMIXEL-Y 라인업
특징
- 고성능 프레임리스 모터
- 멀티턴 절대 엔코더
- 안전을 위한 일체형 전자식 브레이크
- 일체형 DYNAMIXEL Drive(DYD)
- 중공축 기반의 컴팩트하고 간결한 설계
- 동적 모터 제어기
주요 사양
YM070
| 모델 | 크기 [mm] | 무게 [g] | 감속비 [R] | 연속 토크 [N.m] | 최대 토크 [N.m] | 입력 전압 [V] | 분해능 [pulse/rev] | 타입 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| YM070-210-M001-RH | Ø70 x 50.9 | 340 | - | 0.32 | 0.64 | 24 | 524,288 | 모터 |
| YM070-210-B001-RH | Ø70 x 71.0 | 530 | - | 0.32 | 0.64 | 24 | 524,288 | 모터, 브레이크 |
| YM070-210-R051-RH | Ø70 x 71.1 | 790 | 51:1 | 8.2 | 16.3 | 24 | 26,738,688 | 모터, 감속기 |
| YM070-210-R099-RH | Ø70 x 71.1 | 790 | 99:1 | 14.6 | 31.7 | 24 | 51,904,512 | 모터, 감속기 |
| YM070-210-A051-RH | Ø70 x 91.2 | 980 | 51:1 | 8.2 | 16.3 | 24 | 26,738,688 | 모터, 감속기, 브레이크 |
| YM070-210-A099-RH | Ø70 x 91.2 | 980 | 99:1 | 14.6 | 31.7 | 24 | 51,904,512 | 모터, 감속기, 브레이크 |
YM080
| 모델 | 크기 [mm] | 무게 [g] | 감속비 [R] | 연속 토크 [N.m] | 최대 토크 [N.m] | 입력 전압 [V] | 분해능 [pulse/rev] | 타입 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| YM080-230-M001-RH | Ø80 x 54.1 | 530 | - | 0.62 | 1.24 | 24 | 524,288 | 모터 |
| YM080-230-B001-RH | Ø80 x 76.1 | 890 | - | 0.62 | 1.24 | 24 | 524,288 | 모터, 브레이크 |
| YM080-230-R051-RH | Ø80 x 78.1 | 1,200 | 51:1 | 15.8 | 31.6 | 24 | 26,738,688 | 모터, 감속기 |
| YM080-230-R099-RH | Ø80 x 78.1 | 1,200 | 99:1 | 26.0 | 61.4 | 24 | 51,904,512 | 모터, 감속기 |
| YM080-230-A051-RH | Ø80 x 100.1 | 1,550 | 51:1 | 15.8 | 31.6 | 24 | 26,738,688 | 모터, 감속기, 브레이크 |
| YM080-230-A099-RH | Ø80 x 100.1 | 1,550 | 99:1 | 26.0 | 61.4 | 24 | 51,904,512 | 모터, 감속기, 브레이크 |
통신 회로
UART 연결 회로도
사용자 컨트롤러로 DYNAMIXEL-Y를 제어하려면 UART 신호가 반이중 직렬 통신 방식이어야 합니다. 전이중과 반이중 직렬 통신을 변환하기 위한 권장 회로도는 다음과 같습니다.
노트
참고 : 위 회로는 5V 로직 레벨을 사용하는 MCU 또는 IO가 5V tolerant인 경우에 적합합니다. 그 외의 경우에는 Level Shifter를 사용하여 컨트롤러의 전압 레벨을 DYNAMIXEL의 5V 로직 레벨에 맞추세요.
위 회로는 ROBOTIS의 DYNAMIXEL 컨트롤러에 내장되어 있습니다. 제시된 회로도에서 TxD와 RxD 신호의 방향은 TX_Enable_5V 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다.
- TX_Enable_5V = High인 경우 : TxD 신호가 D+와 D-로 전달됩니다.
- TX_Enable_5V = Low인 경우 : D+와 D- 신호가 RxD로 전달됩니다.
케이블 연결
DYNAMIXEL-Y 커넥터의 핀 구성은 다음과 같습니다.
경고
경고 : DYNAMIXEL 설치 시 올바른 핀 배열을 반드시 준수하세요. 잘못 연결된 DYNAMIXEL 서보는 심각하게 손상될 수 있습니다.