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M54-40-S250-R

사양​

항목사양
MCUARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit)
MotorBLDC(Maxon)
Baud Rate9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작 모드Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
무게710 [g]
크기 (W x H x D)54 x 108 x 54 [mm]
해상도251,417 [pulse/rev]
감속비251.4 : 1
백래시< 6 [arcmin], 0.1 [°]
반경 방향 하중370 [N] (혼에서 10 [mm] 떨어진 지점)
축 방향 하중130 [N]
무부하 속도28.4 [rev/min]
무부하 전류1.32 [A]
1 연속 동작 속도24.2 [rev/min]
1 연속 동작 토크3.9 [N.m]
1 연속 동작 전류1.9 [A]
출력40 [W]
동작 온도5 ~ 55 [°C]
입력 전압24.0 [V]
명령 신호Digital Packet
프로토콜 타입RS-485 Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
물리적 연결RS-485 Multidrop Bus
ID253 ID (0 ~ 252)
대기 전류80 [mA]
노트

1 이 사양은 코어 모터 사양을 기준으로 계산되었습니다. 장기간 사용 또는 특수 용도로 사용할 경우 ROBOTIS에 문의하고, 일반적인 사용 조건은 성능 그래프를 참고하세요.

위험

위험 (지시 사항을 지키지 않으면 심각한 부상이나 사망이 발생할 수 있습니다.)

  • 물, 인화성 물질, 화기, 용제가 들어 있는 물건을 제품 근처에 두지 마세요.
  • 제품 동작 중에는 손가락, 팔, 발가락 등 신체 부위를 제품 가까이에 두지 마세요.
  • 제품에서 이상한 냄새, 소음, 연기가 발생하면 즉시 사용을 중지하고 전원을 차단하세요.
  • 어린이가 제품에 접근하지 못하도록 보관하세요.
  • 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 인가하기 전에 입력 극성을 확인하세요.
경고

주의 (지시 사항을 지키지 않으면 경미한 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

  • 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 동작 환경 사양을 반드시 준수하세요.
  • 제품 동작 중에 칼날이나 날카로운 물체를 삽입하지 마세요.
경고

알림 (지시 사항을 지키지 않으면 가벼운 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

  • 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
  • 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
  • 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

성능 그래프​

확대 그래프 보기
노트

참고 : 서보의 Stall Torque 정격은 연속 출력 정격과 다르며, 실제 사용 환경에서 기대할 수 있는 성능과도 차이가 있을 수 있습니다.

Stall Torque는 서보가 순간적으로 낼 수 있는 최대 토크이며, 일반적으로 RC 서보에서 사용하는 측정 기준입니다. 위 그래프의 Performance Graph 또는 N-T Curve는 부하가 점차 증가하는 상황을 모사한 조건에서 측정됩니다.

일반적으로 Performance Graph 테스트에서 확인되는 최대 토크는 최대 Stall Torque보다 작습니다.

실제 환경에서의 서보 성능은 정격 Stall Torque보다 Performance Graph 측정값에 더 가깝습니다.

경고

주의 - 전원 공급 시:

  • 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 액추에이터 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

  • DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P 시리즈 서보는 24V 액세서리 전원 포트를 통해 추가 전원을 공급하세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 DYNAMIXEL 액추에이터의 상태를 관리하고 장치를 제어하기 위해 사용하는 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태를 확인하고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 변경해 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, Data, Address​

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어 값을 저장하는 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 현재 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 수 있게 합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유한 값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 해당 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 2.0을 참고하세요.

노트

참고 : 음수 값에는 2의 보수(Two's complement)가 적용됩니다. 자세한 내용은 Wikipedia의 Two's complement를 참고하세요.

영역(EEPROM, RAM)​

컨트롤 테이블은 두 영역으로 나뉩니다. RAM Area의 Data는 전원이 다시 인가되면 초기값으로 재설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM Area의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 값이 유지됩니다(Non-Volatile).

경고

EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(562)이 0(Torque OFF)으로 해제되어 있을 때만 쓸 수 있습니다.

Size​

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte입니다. Instruction Packet으로 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하세요. 2 byte보다 큰 Data는 Little Endian 방식으로 저장됩니다.

Access​

컨트롤 테이블은 두 가지 접근 속성을 가집니다. RW는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하며, R은 읽기 전용을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용(R) 속성은 주로 측정과 모니터링에 사용되고, 읽기/쓰기(RW) 속성은 장치 제어에 사용됩니다.

Initial Value​

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치의 전원이 켜질 때 초기값으로 설정됩니다. EEPROM Area의 기본값은 장치의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다. 사용자가 EEPROM Area의 값을 변경한 경우, 전원이 켜질 때 변경된 값이 초기값으로 적용됩니다. RAM Area의 초기값은 장치의 전원이 켜질 때 설정됩니다.

EEPROM Area 컨트롤 테이블​

AddressSize(Byte)Data NameAccess초기
값		범위단위
02Model NumberR46,096--
24Model InformationR---
61Firmware VersionR---
71IDRW10 ~ 252-
81Baud RateRW10 ~ 13-
91Return Delay TimeRW2500 ~ 255-
111Operating ModeRW30, 1, 3, 4-
134Homing OffsetRW0-2,147,483,648 ~
2,147,483,647		1 [pulse]
174Moving ThresholdRW500 ~ 2,147,483,6470.00397746 [rev/min]
211Temperature LimitRW800 ~ 1001 [°C]
222Max Voltage LimitRW4000 ~ 4000.1 [V]
242Min Voltage LimitRW1500 ~ 4000.1 [V]
264Acceleration LimitRW-0 ~ 2,147,483,64758,000 [rev/min2]
302Torque LimitRW1200 ~ 36016.11328 mA]
324Velocity LimitRW8,0000 ~ 2,147,483,6470.00397746 [rev/min]
364Max Position LimitRW125,708-2,147,483,648 ~
2,147,483,647		1 [pulse]
404Min Position LimitRW-125,708-2,147,483,648 ~
2,147,483,647		1 [pulse]
441External Port Mode 1RW00 ~ 3-
451External Port Mode 2RW00 ~ 3-
461External Port Mode 3RW00 ~ 3-
471External Port Mode 4RW00 ~ 3-
481ShutdownRW580 ~ 255-
492Indirect Address 1RW634562 ~ 949-
512Indirect Address 2RW635562 ~ 949-
532Indirect Address 3RW636562 ~ 949-
...2Indirect Address NRW...562 ~ 949-
5592Indirect Address 256RW889562 ~ 949-

RAM Area 컨트롤 테이블​

AddressSize(Byte)Data NameAccess초기
값		범위단위
5621Torque EnableRW00 ~ 1-
5631LED RedRW00 ~ 255-
5641LED GreenRW00 ~ 255-
5651LED BlueRW00 ~ 255-
5862Velocity I GainRW160 ~ 65535-
5882Velocity P GainRW2560 ~ 65535-
5942Position P GainRW320 ~ 65535-
5964Goal PositionRW-Min Position Limit(40) ~
Max Position Limit(36)		1 [pulse]
6004Goal VelocityRW0-Velocity Limit(32) ~
Velocity Limit(32)		0.00397746 [rev/min]
6042Goal TorqueRW0-Torque Limit(30) ~
Torque Limit(30)		16.11328 mA]
6064Goal AccelerationRW00 ~
Acceleration Limit(26)		58,000 [rev/min2]
6101MovingR---
6114Present PositionR--1 [pulse]
6154Present VelocityR--0.00397746 [rev/min]
6212Present CurrentR--16.11328 mA]
6232Present Input VoltageR--0.1 [V]
6251Present TemperatureR--1 [°C]
6262External Port Data 1R/RW00 ~ 4,095-
6282External Port Data 2R/RW00 ~ 4,095-
6302External Port Data 3R/RW00 ~ 4,095-
6322External Port Data 4R/RW00 ~ 4,095-
6341Indirect Data 1RW00 ~ 255-
6351Indirect Data 2RW00 ~ 255-
6361Indirect Data 3RW00 ~ 255-
...1Indirect Data NRW00 ~ 255-
8891Indirect Data 256RW00 ~ 255-
8901Registered InstructionR0--
8911Status Return LevelRW20 ~ 2-
8921Hardware Error StatusR0--

컨트롤 테이블 설명​

경고

주의 : EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(562) 값이 0으로 해제된 경우에만 쓸 수 있습니다.

Model Number(0)​

이 Address에는 DYNAMIXEL의 모델 번호가 저장됩니다.

모델명모델 번호
M54-40-S250-R46096 (0xB410)

Firmware Version(6)​

이 Address에는 DYNAMIXEL의 펌웨어 버전이 저장됩니다.

ID(7)​

ID는 Instruction Packet으로 각 DYNAMIXEL을 식별하기 위해 네트워크에서 사용하는 고유한 값입니다. ID로는 0 ~ 252(0xFC)를 사용할 수 있으며, 254(0xFE)는 Broadcast ID로 사용됩니다. Broadcast ID(254, 0xFE)는 연결된 모든 DYNAMIXEL에 Instruction Packet을 동시에 전송할 때 사용합니다.

노트

참고 : 여러 DYNAMIXEL에 동일한 ID를 사용하지 마세요. 동일한 ID를 사용하면 통신 오류가 발생하거나 DYNAMIXEL을 감지하지 못할 수 있습니다.

노트

참고 : Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level(68) 설정값과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 2.0의 Status Packet 섹션을 참고하세요.

Baud Rate(8)​

Baud Rate는 컨트롤러와 DYNAMIXEL 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다.

값Baud Rate
810.5M
74.5M
64M
53M
42M
31M
2115,200
1(Default)57,600
09,600
노트

참고 : Baud Rate 오차율이 3% 미만이면 UART 통신에 영향을 주지 않습니다.

노트

참고 : 높은 Baud Rate에서 안정적으로 통신하려면 USB Latency 값을 낮게 설정하세요. USB Latency Setting

Return Delay Time(9)​

DYNAMIXEL이 Instruction Packet을 수신하면 설정된 Return Delay Time(9)이 지난 뒤 Status Packet을 반환합니다. 설정 가능한 값은 0 ~ 254(0xFE)이며 단위는 2 [μsec]입니다. 예를 들어 Return Delay Time(9)을 10으로 설정하면 Instruction Packet을 수신한 뒤 20 [μsec] 후에 Status Packet을 반환합니다.

Unit값 범위설명
2[μsec]0 ~ 254기본값 250(500[μsec])
최대값: 508[μsec]

Operating Mode(11)​

값Operating Mode설명
0Torque Control ModeTorque만 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다.
1Velocity Control Mode속도와 Torque를 제어합니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(Default)Position Control Mode위치, 속도, Torque를 제어합니다.
4Extended Position Control Mode위치, 속도, Torque를 제어합니다. Multi-turn is enabled.

Homing Offset(13)​

Homing Offset(13)을 설정하여 Home 위치를 조정할 수 있습니다. Homing Offset 값은 Present Position(611)에 더해집니다. Present Position(611) = Actual Position + Homing Offset(13).

값 범위
-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Moving Threshold(17)​

이 값은 DYNAMIXEL이 움직이는 중인지 판단하는 데 사용됩니다. Present Velocity(615)가 Moving Threshold(17) 값보다 크면 Moving(610)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다. 이 값은 DYNAMIXEL이 움직이는 중인지 판단합니다.

값 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)​

이 값은 동작 온도를 제한합니다. DYNAMIXEL의 내부 온도를 나타내는 Present Temperature(625)가 Temperature Limit(21)보다 높아지면 Hardware Error Status(892)의 Overheating Error Bit(Bit 2)가 설정됩니다. Overheating Error Bit(Bit 2)가 Shutdown(48)에 설정되어 있고 Overheating Error가 발생하면 Torque Enable(562)이 0으로 해제되어 Torque가 꺼집니다. 자세한 내용은 Shutdown(48) 섹션을 참고하세요.

단위값 범위설명
약 1°0 ~ 1000 ~ 100°
경고

주의 : 온도를 기본값보다 높게 설정하지 마세요. 온도 알람으로 Shutdown이 발생하면 재사용 전 20분 동안 온도를 식히세요. 고온 상태에서 계속 사용하면 DYNAMIXEL이 심각하게 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)​

이 값들은 최대 및 최소 동작 전압입니다. Present Input Voltage(623)에서 얻은 현재 입력 전압이 Max Voltage Limit(36) 및 Min Voltage Limit(40) 범위를 벗어나면 Hardware Error Status(892)의 Input Voltage Error Bit(Bit 0)가 1로 설정됩니다. Input Voltage Error Bit(Bit 0)가 Shutdown(48)에 설정되어 있고 Input Voltage Error가 발생하면 Torque Enable(562)이 0으로 해제되어 Torque가 꺼집니다. 자세한 내용은 Shutdown(48) 섹션을 참고하세요.

단위값 범위설명
About 0.1V0 ~ 4000 ~ 40.0V

Acceleration Limit(26)​

이 Data는 Goal Acceleration(606)의 최대값을 나타냅니다. Goal Acceleration(606)은 Acceleration Limit(26)을 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다.

초과 값을 쓰려고 하면 Status Packet의 Error 필드에 Data Limit Error(0x06)가 전송됩니다. Goal Acceleration(606)은 목표 궤적을 생성하기 위해 Current(Torque) Control Mode를 제외한 모든 Operating Mode에서 사용됩니다.

값 범위
0 ~ 2,147,483,647

Torque Limit(30)​

이 값은 Torque Limit을 나타냅니다. Goal Torque(604)는 이 값을 초과할 수 없습니다. 초과 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet에서 Limit Error Bit가 반환됩니다.

값 범위
0 ~ 32,767

Velocity Limit(32)​

이 값은 속도 제한값을 나타냅니다. Goal Velocity(600)는 이 값을 초과할 수 없습니다. 초과 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet에서 Limit Error Bit가 반환됩니다.

값 범위
0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)​

이 값들은 목표 위치의 최대/최소값을 제한합니다. Goal Position(596)은 이 값을 초과할 수 없습니다. 초과 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet에서 Limit Error Bit가 반환됩니다. Position 값 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647이지만 Position Limit Value Range는 제품마다 다르므로 아래 표를 참고하세요. Extended Position Control Mode에서는 이 제한값들이 무시됩니다.

모델명Limit Value Range
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R		-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R-151,875 ~ 151,875
M54-60-S250-R
M54-40-S250-R		-125,708 ~ 125,708
M42-10-S260-R-131,593 ~ 131,593
L54-50-S290-R-103,846 ~ 103,846
L54-50-S500-R
L54-30-S500-R		-180,692 ~ 180,692
L54-30-S400-R-144,197 ~ 144,197

External Port Mode, External Port Data​

다양한 용도로 사용할 수 있는 External Port가 제공됩니다. 각 포트의 속성은 External Port Mode(44, 45, 46, 47)로 설정하며, External Port의 Data는 External Port Data(626, 628, 630, 632)로 제어합니다.

External Port ModeMode설명
0AI(Analogue Input)External Port 신호를 12[bit] 디지털 값으로 변환합니다.
1DO_PP(Digital Output Push-Pull)External Port를 3.3V level의 digital output port로 사용합니다.
2DI_PU(Digital Input Pull-Up)External Port를 digital input port로 사용합니다.
Floating 연결은 1로 간주됩니다.
3(default)DI_PD(Digital Input Pull-Down)External Port를 digital input port로 사용합니다.
Floating 연결은 0으로 간주됩니다.
External Port ModeAccessDetailsElectrical Characteristics
Common--0 ~ 3.3[V], 0 ~ 5[mA]
VESD(HBM) : 2[kV]
0(AI)ReadExternal Port 신호를 디지털 값으로 변환
External Data = signal x (4,095 / 3.3)		해상도 : 12[bit] (0 ~ 4,095)
1(DO_PP)Write0 : External Port 출력을 0[V]로 설정
1 : External Port 출력을 3.3[V]로 설정		Output High level(VOH) : 2.4 [V] (min)
Output Low level(VOL) : 0.5 [V] (max)
2(DI_PU)
3 (DI_PD)		Read0: External Port 입력이 0[V]
1 : External Port 입력이 3.3[V]		Input High level(VIH) : 2.3 [V] (min)
Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max)
Pull-Up/Down : 40 [kΩ] (typ)

※ VESD(HBM) : ESD(Electrostatic Discharge) Voltage(human body model)

경고

External Port는 전기적으로 절연되어 있지 않으므로 전기적 사양을 준수해야 합니다. 전기적 사양을 초과하거나 신호 연결에 문제가 있으면 DYNAMIXEL이 손상될 수 있으므로 특별히 주의하세요.

  • 정전기(ESD), 단락, 개방 회로로 인한 전기적 충격이 발생하지 않도록 주의하세요.
  • External Port 커넥터에 물이나 먼지가 들어가지 않도록 주의하세요.
  • External Port를 사용하지 않는 경우 케이블을 제거하세요.
  • External Port를 연결하거나 분리할 때는 전원을 끈 상태에서 진행하세요.
  • External Port의 GNDext Pin을 DYNAMIXEL 커넥터의 GND Pin에 직접 연결하지 마세요. 전원 노이즈가 External Port에 영향을 줄 수 있습니다.

External 확장 포트 위치 및 Pin 기능​

볼트와 커버 플레이트를 제거하면 External Port 커넥터가 나타납니다.

Pin 1Pin 2Pin 3Pin 4Pin 5Pin 6
GND3.3VPORT1PORT2PORT3PORT4

Shutdown(48)​

DYNAMIXEL은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 OR 논리로 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(48)에 0x05(binary: 00000101)를 설정하면 DYNAMIXEL은 Input Voltage Error(binary: 00000001)와 Overheating Error(binary: 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Torque Enable(562)이 0으로 해제되고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

Shutdown 이후 Torque Enable(562)을 다시 1(Torque ON)로 설정하는 유일한 방법은 REBOOT입니다.

Status Packet의 Error 필드에서 Alert Bit(0x80)를 확인하거나 Hardware Error Status(892)에서 현재 상태를 확인하세요. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit항목설명
Bit 7-사용하지 않음, 항상 0
Bit 6-사용하지 않음, 항상 0
Bit 5Overload Error(Default)지속적인 부하가 최대 출력을 초과했음을 감지합니다.
Bit 4Electrical Shock Error(Default)회로의 전기적 충격 또는 모터 구동에 필요한 전원 부족을 감지합니다.
Bit 3Motor Encoder Error(Default)모터 엔코더 이상을 감지합니다.
Bit 2Overheating Error내부 온도가 설정된 동작 온도를 초과했음을 감지합니다.
Bit 1Motor Hall Sensor Error(Default)Motor Hall Sensor 값이 정상 범위를 벗어났음을 감지합니다.
Bit 0Input Voltage Error입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났음을 감지합니다.
노트

참고 :

  1. Shutdown이 발생하면 Dynamic Brake가 동작합니다.
  2. Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 깜박입니다.
  3. Shutdown이 발생하면 장치를 reboot하세요.
  • H/W REBOOT : 전원을 껐다가 다시 켭니다.
  • S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 전송합니다. 자세한 내용은 e-Manual의 Reboot 섹션을 참고하세요.

Indirect Address, Indirect Data​

Indirect Address와 Indirect Data는 컨트롤 테이블의 서로 떨어진 Address를 연속된 Address처럼 접근할 때 유용합니다. 연속된 Address를 사용하면 Instruction Packet의 효율이 높아집니다. Indirect Address로 지정할 수 있는 Address는 RAM Area(Address 562 ~ 892)로 제한됩니다. 특정 Address를 Indirect Address에 할당하면, Indirect Address는 해당 Address의 Data 특성과 속성을 상속합니다. 속성에는 Size(byte 길이), 값 범위, Access 속성(Read Only, Read/Write)이 포함됩니다. 예를 들어 Address 563(LED Red)을 Indirect Address 1(49)에 할당하면 Indirect Data 1(634)은 LED Red(563)와 정확히 같은 값을 갖습니다.

예제 1​

1 byte LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당합니다.

  1. Indirect Address 1(49) : LED Red의 Address인 563으로 값을 변경합니다.
  2. Indirect Data 1(634)을 1로 설정 : LED Red(563)도 1이 되어 Red LED가 켜집니다.
  3. Indirect Data 1(634)을 0으로 설정 : LED Red(563)도 0이 되어 Red LED가 꺼집니다.

예제 2​

4 byte 크기의 Goal Position(596)을 Indirect Data 2(635)에 할당하려면, 연속된 4 byte를 할당해야 합니다.

  1. Indirect Address 2(51) : Goal Position의 첫 번째 Address인 596으로 값을 변경합니다.
  2. Indirect Address 3(53) : Goal Position의 두 번째 Address인 597으로 값을 변경합니다.
  3. Indirect Address 4(55) : Goal Position의 세 번째 Address인 598으로 값을 변경합니다.
  4. Indirect Address 5(57) : Goal Position의 네 번째 Address인 599으로 값을 변경합니다.
  5. Indirect Data 2에 4 byte 값 305,419,896(0x12345678)을 설정하면 Goal Position(596)도 아래와 같이 305,419,896(0x12345678)이 됩니다.
Indirect Data AddressGoal Position Address저장된 HEX 값
6355960x78
6365970x56
6375980x34
6385990x12
노트

참고 : 컨트롤 테이블에서 2[byte]보다 긴 Data를 Indirect Address에 할당하려면 위 예제 2처럼 모든 Address를 Indirect Address에 할당해야 합니다.

노트

참고 : Indirect Address 29 ~ 56과 Indirect Data 29 ~ 56은 Protocol 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)​

Torque Enable은 Torque ON/OFF를 결정합니다. Torque Enable의 Address에 1을 쓰면 Torque가 켜지고 EEPROM Area의 모든 Data가 잠깁니다.

값설명
0(Default)Torque Off
1Torque On 및 EEPROM Area 잠금
노트

참고 : Operating Mode(11)와 Torque Enable(562)이 변경되면 Present Position(611)이 재설정될 수 있습니다. 자세한 내용은 Homing Offset(13)과 Present Position(611)을 참고하세요.

RGB LED(563)​

DYNAMIXEL PRO의 RGB LED를 제어합니다.

AddressColor범위
563Red0 ~ 255
564Green0 ~ 255
565Blue0 ~ 255

Velocity PI Gain(586, 588)​

이 값들은 Velocity Control Mode의 P Gain과 I Gain을 나타냅니다. I Gain에는 샘플링 시간이 포함됩니다. DYNAMIXEL 내부 제어기의 Velocity P Gain은 KVP, Velocity I Gain은 KVI로 표기합니다.

Gain Value Range
0 ~ 32,767

노트

참고 : KPA는 사용자가 변경할 수 없는 Anti-windup Gain입니다. PID Controller에 대한 자세한 내용은 Wikipedia의 PID Controller를 참고하세요.

Position P Gain(594)​

이 P Gain은 Position Control Mode에서 사용됩니다. 아래 그림은 Position Control Mode의 블록 다이어그램입니다. Position Controller는 Velocity Controller와 직렬로 연결되어 있습니다. KPP는 Position P Gain을 의미합니다.

Gain Value Range
0 ~ 32,767

Goal Position(596), Present Position(611)​

Goal Position(596)으로 목표 위치를 설정합니다. 이 값은 Min Position Limit(40)보다 작거나 Max Position Limit(36)보다 클 수 없습니다.

ModelAngle RangePosition Range설명
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R		-179.999 ° ~ 179.999 °-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R-180° ~ 180 °-151,875 ~ 151,875

Goal Velocity(600)​

Goal Velocity(600)는 목표 속도를 설정할 때 사용하며, 이 값은 Velocity Limit(32)을 초과할 수 없습니다. Position Control Mode 또는 Extended Position Control Mode에서는 Goal Velocity가 속도 제한값으로 사용됩니다. 단, Goal Velocity가 0으로 설정되면 Velocity Limit(32)가 속도 제한값으로 사용됩니다. Position P Gain의 블록 다이어그램을 참고하세요. Goal Velocity는 감속기 전 모터 RPM을 의미하며, 감속기 후 출력 RPM은 아래 scale factor를 사용해 계산할 수 있습니다. 출력 RPM = Goal Velocity * Scale Factor

ModelScale Factor(RPM)
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R		0.00199234
H42-20-S300-R0.00329218
M54-60-S250-R
M54-40-S250-R		0.00397746
M42-10-S260-R0.00389076
L54-50-S290-R0.00346667
L54-50-S500-R
L54-30-S500-R		0.00199234
L54-30-S400-R0.00249657

Goal Torque(604)​

Goal Torque(604)는 목표 Torque를 설정할 때 사용하며, 이 값은 Torque Limit(30)을 초과할 수 없습니다. Operating Mode(11)가 Torque Control Mode가 아닌 경우 Goal Torque는 Torque를 제한하는 데 사용됩니다. 단, Goal Torque가 0으로 설정되면 Torque Limit(30)이 Torque Limit으로 사용됩니다. Position Gain 또는 Velocity Gain의 블록 다이어그램을 참고하세요. Torque, Current, Goal Torque의 관계는 아래와 같습니다.

ModelFormula
PRO 54A = C x 33,000 ÷ 2,048
A = Current on Motor Coil[mA]
C = Present Current(621) or Goal Torque(604)
PRO 42A = C x 8,250 ÷ 2,048
A = Current on Motor Coil[mA]
C = Present Current(621) or Goal Torque(604)

Goal Acceleration(606)​

[Goal Acceleration(606)]으로 목표 가속도를 설정할 수 있습니다. 이 값은 Velocity Control Mode, Position Control Mode, Extended Position Control Mode에서 사용됩니다. [Goal Acceleration(606)]과 [Goal Velocity(600)]이 모두 0이 아닌 값으로 설정되면 Profile 제어가 활성화됩니다. RPM 변환 상수는 [Goal Velocity(600)]을 참고하세요.

Value RangeUnit
-2,147,483,647 ~ 2,147,483,64758,000 RPM2 @ Core Motor

Moving(610)​

이 값은 DYNAMIXEL PRO가 움직이는 중인지 나타냅니다. Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면 Moving(610)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다. 단, Goal Position(596) Instruction으로 Profile이 진행 중이면 Present Velocity(615)와 관계없이 이 값은 항상 1로 설정됩니다.

값설명
0움직임이 감지되지 않음
1움직임이 감지되었거나 Profile이 진행 중임(Goal Position(596) Instruction 처리 중)

Present Velocity(615)​

이 값은 현재 속도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Velocity(600)을 참고하세요.

Present Current(621)​

이 값은 현재 전류를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Torque(604)을 참고하세요.

Present Input Voltage(623)​

이 값은 현재 공급되는 전압을 나타냅니다. 자세한 내용은 Min/Max Voltage Limit(24, 22)을 참고하세요.

Present Temperature(625)​

이 값은 현재 내부 온도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Temperature Limit(21)을 참고하세요.

Registered Instruction(890)​

Reg Write Instruction으로 Write Instruction이 등록되었는지를 나타냅니다.

값설명
0REG_WRITE로 등록된 Instruction이 없습니다.
1REG_WRITE로 등록된 Instruction이 있습니다.
노트

참고 : ACTION Instruction이 실행되면 Registered Instruction(69)은 0으로 변경됩니다.

Status Return Level(891)​

Status Return Level(68)은 DYNAMIXEL이 Instruction Packet을 수신했을 때 Status Packet을 반환하는 방식을 결정합니다.

값응답하는 Instruction설명
0PING InstructionPING Instruction에 대해서만 Status Packet을 반환합니다.
1PING Instruction
READ Instruction		PING 및 READ Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.
2모든 Instruction모든 Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.
노트

참고 : Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level(68)과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 2.0의 Status Packet 섹션을 참고하세요.

Hardware Error Status(892)​

Hardware Error Status는 장치에서 발생한 하드웨어 오류 상태를 나타냅니다. 각 오류의 의미는 해당 제품의 Shutdown 및 진단 항목을 참고하세요.

조립 방법​

Option Frame Assembly​

  • FRP54-H110K, FRP54-H120K Set

  • FRP54-H210K, FRP54-H220K Set

유지보수​

참고자료​

노트

참고 Compatibility Guide Harness Compatibility

Certifications​

목록에 없는 인증 정보는 ROBOTIS에 문의하세요.

FCC​

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules part 15에 따른 Class A 디지털 장치의 제한을 준수하도록 시험되었습니다. 이 제한은 상업 환경에서 장비를 사용할 때 유해한 간섭에 대해 합리적인 보호를 제공하기 위한 것입니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 사용 설명서에 따라 설치 및 사용하지 않으면 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 주거 지역에서 이 장비를 작동하면 유해한 간섭이 발생할 가능성이 있으며, 이 경우 사용자는 본인 부담으로 간섭을 해결해야 합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경이나 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

Connector Information​

항목RS-485PowerExternal Port
Pinout1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-		1 GND
2 VDD		1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
Diagram
Housing
MOLEX 50-37-5043
MOLEX 39-01-2020
MOLEX 51021-0600
PCB Header
MOLEX 22-03-5045
MOLEX 39-28-1023
MOLEX 53047-0610
Crimp TerminalMOLEX 08-70-1039MOLEX 39-00-0038MOLEX 50079-8100
Wire Gauge for DYNAMIXEL21 AWG20 AWG21 AWG
경고

경고: DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P를 동작하기 전에 24V 전원 포트를 통해 전원을 공급하세요.

Communication Circuit​

사용자 제작 Main Controller로 DYNAMIXEL PRO를 제어하려면 Main Controller의 UART 신호를 RS-485 신호로 변환해야 합니다. 다음은 권장 변환 회로도입니다.

노트

참고: 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

전원은 DYNAMIXEL의 Pin1(-)과 Pin2(+)를 통해 공급됩니다. 위 회로는 DYNAMIXEL 전용 컨트롤러에 내장되어 있습니다.

위 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD 데이터 신호 방향은 TX_Enable_5V 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다.

  • TX_Enable_5V = High : TXD_5V 신호가 D+ 및 D-로 전달됩니다.
  • TX_Enable_5V = Low : D+ 및 D- 신호가 RXD_5V로 전달됩니다.

Pin 배열​

커넥터의 Pin 배열은 아래와 같습니다. DYNAMIXEL PRO에는 pin-to-pin 형태로 배열된 두 개의 4-pin 커넥터가 있습니다. 이 배열에서는 커넥터 순서에 우선순위가 없으며 MX 시리즈처럼 구동할 수 있습니다. 또한 대전류 동작을 위한 전원 입력 전용 2-pin 커넥터가 있습니다.

경고

경고 : 배선할 때 Pin 배열에 주의하세요. 잘못 연결하면 DYNAMIXEL PRO가 심각하게 손상될 수 있습니다.

Drawings​

Download PDF, DWG, STEP, IGES

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.