H54-200-S500-R(A)

사양

항목	사양
MCU	ARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit)
Motor	BLDC(Maxon)
Baud Rate	9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작 모드	Torque Control Mode Velocity Control Mode Position Control Mode Extended Position Control Mode PWM Control Mode(Voltage Control Mode)
무게	855 [g]
크기 (W x H x D)	54 x 126 x 54 [mm]
해상도	1,003,846 [pulse/rev]
감속비	501.923 : 1
백래시	< 6 [arcmin], 0.1 [°]
반경 방향 하중	370 [N] (혼에서 10 [mm] 떨어진 지점)
축 방향 하중	130 [N]
무부하 속도	33.1 [rev/min]
무부하 전류	1.65 [A]
연속 동작 속도	29.0 [rev/min]
연속 동작 토크	44.7 [N.m]
연속 동작 전류	9.3 [A]
출력	200 [W]
동작 온도	5 ~ 55 [°C]
동작 전압	24.0 [V]
명령 신호	Digital Packet
프로토콜 타입	RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
물리적 연결	RS-485 Multidrop Bus
ID	253 ID (0 ~ 252)
대기 전류	80 [mA]

위험

위험 (지시 사항을 지키지 않으면 심각한 부상이나 사망이 발생할 수 있습니다.)

• 물, 인화성 물질, 화기, 용제가 들어 있는 물건을 제품 근처에 두지 마세요.
• 제품 동작 중에는 손가락, 팔, 발가락 등 신체 부위를 제품 가까이에 두지 마세요.
• 제품에서 이상한 냄새, 소음, 연기가 발생하면 즉시 사용을 중지하고 전원을 차단하세요.
• 어린이가 제품에 접근하지 못하도록 보관하세요.
• 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 인가하기 전에 입력 극성을 확인하세요.

경고

주의 (지시 사항을 지키지 않으면 경미한 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

• 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 동작 환경 사양을 반드시 준수하세요.
• 제품 동작 중에 칼날이나 날카로운 물체를 삽입하지 마세요.

경고

알림 (지시 사항을 지키지 않으면 가벼운 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

• 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
• 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
• 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

성능 그래프

확대 그래프 보기

노트

참고 : 서보의 Stall Torque 정격은 연속 출력 정격과 다르며, 실제 사용 환경에서 기대할 수 있는 성능과도 차이가 있을 수 있습니다.

Stall Torque는 서보가 순간적으로 낼 수 있는 최대 토크이며, 일반적으로 RC 서보에서 사용하는 측정 기준입니다. 위 그래프의 Performance Graph 또는 N-T Curve는 부하가 점차 증가하는 상황을 모사한 조건에서 측정됩니다.

일반적으로 Performance Graph 테스트에서 확인되는 최대 토크는 최대 Stall Torque보다 작습니다.

실제 환경에서의 서보 성능은 정격 Stall Torque보다 Performance Graph 측정값에 더 가깝습니다.

경고

주의 - 전원 공급 시:

• 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 액추에이터 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

• DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P 시리즈 서보는 24V 액세서리 전원 포트를 통해 추가 전원을 공급하세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 DYNAMIXEL 액추에이터의 상태를 관리하고 장치를 제어하기 위해 사용하는 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태를 확인하고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 변경해 장치를 제어할 수 있습니다.

경고

경고 : PRO(A) 시리즈는 DYNAMIXEL PRO 시리즈와 다른 컨트롤 테이블을 사용합니다. DYNAMIXEL PRO를 PRO(A)로 업그레이드할 때 주의하세요.

컨트롤 테이블, Data, Address

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어 값을 저장하는 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 현재 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 수 있게 합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유한 값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 해당 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 2.0을 참고하세요.

노트

참고 : 음수 값에는 2의 보수(Two's complement)가 적용됩니다. 자세한 내용은 Wikipedia의 Two's complement를 참고하세요.

영역(EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 두 영역으로 나뉩니다. RAM Area의 Data는 전원이 다시 인가되면 초기값으로 재설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM Area의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 값이 유지됩니다(Non-Volatile).

경고

EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 해제되어 있을 때만 쓸 수 있습니다.

Size

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte입니다. Instruction Packet으로 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하세요. 2 byte보다 큰 Data는 Little Endian 방식으로 저장됩니다.

Access

컨트롤 테이블은 두 가지 접근 속성을 가집니다. RW는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하며, R은 읽기 전용을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용(R) 속성은 주로 측정과 모니터링에 사용되고, 읽기/쓰기(RW) 속성은 장치 제어에 사용됩니다.

Initial Value

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치의 전원이 켜질 때 초기값으로 설정됩니다. EEPROM Area의 기본값은 장치의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다. 사용자가 EEPROM Area의 값을 변경한 경우, 전원이 켜질 때 변경된 값이 초기값으로 적용됩니다. RAM Area의 초기값은 장치의 전원이 켜질 때 설정됩니다.

EEPROM Area 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	Access	초기 값	범위	단위
0	2	Model Number	R	54,025	-	-
2	4	Model Information	R	-	-	-
6	1	Firmware Version	R	-	-	-
7	1	ID	RW	1	0 ~ 252	-
8	1	Baud Rate	RW	1	0 ~ 9	-
9	1	Return Delay Time	RW	250	0 ~ 255	2 [μsec]
10	1	Drive Mode	RW	0	0 ~ 13	-
11	1	Operating Mode	RW	3	0, 1, 3, 4, 16	-
12	1	Secondary ID	RW	255	0 ~ 255	-
20	4	Homing Offset	RW	0	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647	1 [pulse]
24	4	Moving Threshold	RW	20	0 ~ 2,900	0.01 [rev/min]
31	1	Temperature Limit	RW	80	0 ~ 100	1 [°C]
32	2	Max Voltage Limit	RW	350	150 ~ 350	0.1 [V]
34	2	Min Voltage Limit	RW	150	150 ~ 350	0.1 [V]
36	2	PWM Limit	RW	2,009	0 ~ 2,009	-
38	2	Current Limit	RW	22,740	0 ~ 22,740	1 [mA]
40	4	Acceleration Limit	RW	9,982	0 ~ 3,992,644	1 [rev/min2]
44	4	Velocity Limit	RW	2,900	0 ~ 2,900	0.01 [rev/min]
48	4	Max Position Limit	RW	501,433	-501,923 ~ 501,923	1 [pulse]
52	4	Min Position Limit	RW	-501,433	-501,923 ~ 501,923	1 [pulse]
56	1	External Port Mode 1	RW	3	0 ~ 3	-
57	1	External Port Mode 2	RW	3	0 ~ 3	-
58	1	External Port Mode 3	RW	3	0 ~ 3	-
59	1	External Port Mode 4	RW	3	0 ~ 3	-
63	1	Shutdown	RW	52	0 ~ 255	-
168	2	Indirect Address 1	RW	634	512 ~ 1,023	-
170	2	Indirect Address 2	RW	635	512 ~ 1,023	-
172	2	Indirect Address 3	RW	636	512 ~ 1,023	-
...	...	...	...	...	...	...
422	2	Indirect Address 128	RW	761	512 ~ 1,023	-

RAM Area 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	Access	초기 값	범위	단위
512	1	Torque Enable	RW	0	0 ~ 1	-
513	1	LED Red	RW	0	0 ~ 255	-
514	1	LED Green	RW	0	0 ~ 255	-
515	1	LED Blue	RW	0	0 ~ 255	-
516	1	Status Return Level	RW	2	0 ~ 2	-
517	1	Registered Instruction	R	0	-	-
518	1	Hardware Error Status	R	0	-	-
524	2	Velocity I Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
526	2	Velocity P Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
528	2	Position D Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
532	2	Position P Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
530	2	Position I Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
536	2	Feedforward 2nd Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
538	2	Feedforward 1st Gain	RW	-	0 ~ 32,767	-
546	1	Bus Watchdog	RW	-	0 ~ 127	20 [msec]
548	2	Goal PWM	RW	-	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)	-
550	2	Goal Current	RW	-	-Current Limit(38) ~ Current Limit(38)	1 [mA]
552	4	Goal Velocity	RW	-	-Velocity Limit(44) ~ Velocity Limit(44)	0.01 [rev/min]
556	4	Profile Acceleration	RW	-	0 ~ Acceleration Limit(40)	1 [rev/min2]
560	4	Profile Velocity	RW	-	0 ~ Velocity Limit(44)	0.01 [rev/min]
564	4	Goal Position	RW	-	Min Position Limit(52) ~ Max Position Limit(48)	1[pulse]
568	2	Realtime Tick	R	-	0 ~ 32,767	1 [msec]
570	1	Moving	R	-	-	-
571	1	Moving Status	R	-	-	-
572	2	Present PWM	R	-	-	-
574	2	Present Current	R	-	-	1 [mA]
576	4	Present Velocity	R	-	-	0.01 [rev/min]
580	4	Present Position	R	-	-	1 [pulse]
584	4	Velocity Trajectory	R	-	-	0.01 [rev/min]
588	4	Position Trajectory	R	-	-	1 [pulse]
592	2	Present Input Voltage	R	-	-	0.1 [V]
594	1	Present Temperature	R	-	-	1 [°C]
600	2	External Port Data 1	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
602	2	External Port Data 2	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
604	2	External Port Data 3	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
606	2	External Port Data 4	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
634	1	Indirect Data 1	RW	0	0 ~ 255	-
635	1	Indirect Data 2	RW	0	0 ~ 255	-
636	1	Indirect Data 3	RW	0	0 ~ 255	-
...	...	...	...	...	...	...
761	1	Indirect Data 128	RW	0	0 ~ 255	-

컨트롤 테이블 설명

경고

주의 : EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(512) 값이 0으로 해제된 경우에만 쓸 수 있습니다.

노트

참고 : DYNAMIXEL PRO(A)는 DYNAMIXEL PRO의 Advanced firmware를 의미합니다. Address 변경 및 추가 기능 등 컨트롤 테이블 변경 사항에 주의하세요.

Model Number(0)

이 Address에는 장치의 모델 번호가 저장됩니다.

모델명	모델 번호
H54-200-S500-R(A)	54,025 (0xD309)

Firmware Version(6)

이 Address에는 DYNAMIXEL 액추에이터에 설치된 펌웨어 버전 번호가 저장됩니다.

ID(7)

DYNAMIXEL ID는 DYNAMIXEL 네트워크에서 Instruction Packet의 대상 액추에이터를 식별하는 데 사용됩니다. 개별 DYNAMIXEL 액추에이터에는 0 ~ 253(0xFD) 값을 할당할 수 있으며, 254(0xFE)는 연결된 모든 장치에 Instruction Packet을 동시에 전송하기 위한 Broadcast ID로 예약되어 있습니다.

노트

참고: DYNAMIXEL 네트워크에 연결된 각 장치는 서로 다른 ID를 사용해야 합니다. 여러 장치가 같은 ID를 공유하면 통신 문제나 제어 실패가 발생할 수 있습니다.

Baud Rate(8)

Baud Rate 설정은 컨트롤러와 DYNAMIXEL 액추에이터 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다.

값	Baud Rate	실제 Baud Rate	오차율
9	10.5M [bps]	10,500,000	0.000%
8	6M [bps]	6,000,000	0.000%
7	4.5M [bps]	4,421,053	-1.176%
6	4M [bps]	4,000,000	0.000%
5	3M [bps]	3,000,000	0.000%
4	2M [bps]	2,000,000	0.000%
3	1M [bps]	1,000,000	0.000%
2	115,200 [bps]	115,226	0.023%
1(Default)	57,600 [bps]	57,613	0.023%
0	9,600 [bps]	9,600	0.000%

노트

참고: 오차율이 3% 이하이면 UART 통신은 안정적으로 유지됩니다.

노트

참고: USB 시리얼 연결에서 고속 통신을 안정적으로 사용하려면 PC 설정에서 USB latency settings를 조정해야 할 수 있습니다.

Return Delay Time(9)

Instruction Packet을 수신하면 DYNAMIXEL 서보는 설정된 Return Delay Time(9)이 지난 뒤 Status Packet을 반환합니다.

설정 가능한 값은 0 ~ 254(0xFE)이며, 각 단위는 2 μsec 지연을 의미합니다. 예를 들어 Return Delay Time(9)을 10으로 설정하면 Instruction Packet을 수신한 뒤 20 μsec 후에 Status Packet이 반환됩니다.

단위	값 범위	설명
2μsec	0 ~ 254	기본값: ‘250’(500 [μs]) 최대값: 508 [μs]

경고

경고 : Modbus-RTU 통신은 Return Delay Time(9) 기능을 지원하지 않습니다.

Drive Mode(10)

Drive Mode 컨트롤 테이블 레지스터는 DYNAMIXEL 액추에이터의 움직임과 관련된 여러 설정을 구성합니다.

• Torque on by Goal Update는 액추에이터가 Instruction Packet을 수신했을 때 Torque를 자동으로 활성화하도록 설정합니다.
• Profile Configuration은 Velocity-based Profile 또는 Time-based Profile을 선택할 때 사용합니다.
• Normal/Reverse Mode는 DYNAMIXEL의 움직임 방향을 설정합니다.

Bit	Item	설명
Bit 7(0x80)	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 6(0x40)	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 5(0x20)	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 4(0x10)	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 3(0x08)	Torque On by Goal Update	[0] Torque Enable(512)이 1일 때만 수신된 Instruction Packet을 실행합니다. [1] Torque Enable(512) 값과 관계없이 수신된 Instruction Packet을 항상 실행합니다. Torque Enable(512)이 0인 상태에서 명령을 수신하면 명령 실행 전에 Torque가 자동으로 활성화됩니다.
Bit 2(0x04)	Profile Configuration	[0] Velocity-based Profile [1] Time-based Profile. ※ 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.
Bit 1(0x02)	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 0(0x01)	Normal/Reverse Mode	[0] Normal 방향: 양수 방향은 반시계 방향, 음수 방향은 시계 방향입니다. [1] Reverse Mode: 음수 방향은 반시계 방향, 양수 방향은 시계 방향입니다.

Operating Mode(11)

DYNAMIXEL의 Operating Mode를 설정합니다.

값	Operating Mode	설명
0	Current Control Mode	속도와 위치에 관계없이 전류/Torque만 제어합니다. 그리퍼처럼 Torque 제어만 필요한 시스템이나 별도의 속도/위치 제어기가 있는 시스템에 적합합니다.
1	Velocity Control Mode	속도와 전류를 제어하지만 위치는 제어하지 않습니다.
3(Default)	Position Control Mode	위치, 속도, 전류를 제어합니다. 위치 범위는 Max Position Limit(48) 및 Min Position Limit(52) 컨트롤 테이블 항목으로 설정됩니다.
4	Extended Position Control Mode	Position Control Mode와 유사하지만 Position Limit 컨트롤 테이블 항목의 제한을 받지 않습니다. 연속 회전이 필요한 애플리케이션에서 multi-turn 위치 기반 제어를 할 수 있습니다.
16	PWM(Voltage) Control Mode	모터 출력으로 전달되는 PWM 신호를 직접 제어할 수 있습니다.

Secondary ID(12)

DYNAMIXEL 서보의 Secondary ID를 설정합니다.

Primary ID(7)와 달리 Secondary ID(12)는 중복 설정이 가능하므로 여러 DYNAMIXEL 액추에이터를 간단히 동기화할 수 있습니다.

Primary ID와 Secondary ID는 다음과 같은 차이가 있습니다.

1. Secondary ID(12)는 고유할 필요가 없으며, 원하는 수의 DYNAMIXEL 서보가 같은 값을 공유할 수 있습니다.
2. Primary ID(7)는 Secondary ID(12)보다 우선순위가 높습니다. Secondary ID(12)와 Primary ID(7)가 같으면 해당 서보는 Instruction이 Primary ID로만 전송된 것처럼 동작합니다.
3. Secondary ID(12)를 사용해서는 컨트롤 테이블의 EEPROM Area를 변경할 수 없으며, Secondary ID로 지정했을 때는 RAM Area만 변경할 수 있습니다.
4. Secondary ID로 전송된 Instruction에는 Status Packet이 반환되지 않습니다.
5. Secondary ID 값을 253보다 크게 설정하면 Secondary ID 기능이 완전히 비활성화됩니다.

값	설명
0 ~ 252	설정한 ID 값으로 Secondary ID 기능을 활성화합니다.
253 ~ 255	Secondary ID 기능을 비활성화합니다. 기본값은 255입니다.

다음 예제는 Primary ID가 1 ~ 5인 DYNAMIXEL을 사용해 Secondary ID 기능을 설명합니다.

1. 다섯 장치의 Secondary ID(12)를 모두 5로 설정합니다.
2. ID 1에 LED를 켜는 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 255.
3. DYNAMIXEL ID 1의 LED가 켜지고 Status Packet이 반환됩니다.
4. ID 5에 LED를 켜는 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 255.
5. 다섯 장치의 LED가 모두 켜지지만, Status Packet은 DYNAMIXEL ID 5에서만 반환됩니다.
6. 다섯 장치의 Secondary ID(12)를 모두 100으로 설정합니다.
7. ID 100으로 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 0.
8. 다섯 장치의 LED가 모두 꺼지지만, Primary ID 100을 가진 장치가 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다.

경고

경고 : Modbus-RTU 통신은 Secondary ID(12) 기능을 지원하지 않습니다.

Homing Offset(20)

Homing Offset(20)을 설정하여 Home 위치를 조정할 수 있습니다. Homing Offset 값은 Present Position(580)에 더해집니다. Present Position(580) = Actual Position + Homing Offset(20).

단위	값 범위
1 [pulse]	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

노트

참고 : Position Control Mode(Joint Mode)에서는 (-90 ~ 90 [°]) 범위를 초과하는 Homing Offset(13) 값은 무시됩니다.

Moving Threshold(24)

이 값은 장치가 움직이는 중인지 판단합니다. Present Velocity(576)의 절대값이 이 값보다 크면 Moving(570)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다.

단위	값 범위
0.01 [rev/min]	0 ~ 2,900

Temperature Limit(31)

이 값은 동작 온도를 제한합니다. 장치의 내부 온도를 나타내는 Present Temperature(594)가 Temperature Limit(31)보다 높아지면 Hardware Error Status(518)의 Overheating Error Bit(0x04)가 설정됩니다. Overheating Error Bit(0x04)가 Shutdown(63)에 설정되어 있으면 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 설정됩니다. 자세한 내용은 Shutdown(63) 섹션을 참고하세요.

단위	값 범위	설명
약 1 [°C]	0 ~ 100	0 ~ 100 [°C]

경고

주의 : 온도를 기본값보다 낮거나 높게 설정하지 마세요. 온도 알람으로 Shutdown이 발생하면 재사용 전 20분 동안 온도를 식히세요. 고온 상태에서 계속 사용하면 장치가 심각하게 손상될 수 있습니다.

Max/Min Voltage Limit(32, 34)

이 값들은 최대 및 최소 동작 전압입니다. Present Input Voltage(592)가 Max Voltage Limit(32)과 Min Voltage Limit(34)의 범위를 벗어나면 Hardware Error Status(518)에 Input Voltage Error Bit(0x01)가 설정되고 Status Packet의 Error 필드에 Alert Bit(0x80)가 설정됩니다. Input Voltage Error Bit(0x10)가 Shutdown(63)에 설정되어 있으면 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 설정됩니다. 자세한 내용은 Shutdown(63) 섹션을 참고하세요.

단위	값 범위
약 0.1 [V]	150 ~ 350

PWM Limit(36)

이 값은 최대 PWM 출력을 나타냅니다. Goal PWM(548)은 PWM Limit(36)을 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다. PWM Limit(36)은 모든 Operating Mode에서 출력 제한값으로 공통 적용되므로, PWM 출력을 낮추면 장치의 Torque와 속도도 낮아집니다. 자세한 내용은 각 Operating Mode의 Gain 섹션을 참고하세요.

값	설명
0 ~ 2,009	2,009 = 100 [%] 출력

Current Limit(38)

이 값은 최대 전류(Torque) 출력 제한값을 나타냅니다. Goal Current(550)는 Current Limit(38)을 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않은 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet의 Error 필드에 Limit Error Bit가 설정됩니다.

단위	값 범위
1 [mA]	0 ~ 22,740

Acceleration Limit(40)

이 값은 최대 가속도 제한값을 나타냅니다. Profile Acceleration(556)은 Acceleration Limit(40)을 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않은 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet의 Error 필드에 Limit Error Bit가 설정됩니다.

단위	값 범위
1 [rev/min2]	0 ~ 3,992,644

Velocity Limit(44)

이 값은 Goal Velocity(552)와 Profile Velocity(562)의 최대 속도를 나타냅니다. Goal Velocity(552)와 Profile Velocity(562)는 Velocity Limit(44)를 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않은 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet의 Error 필드에 Limit Error Bit가 설정됩니다.

단위	값 범위
0.01 [rev/min]	0 ~ 2,900

Max/Min Position Limit(48, 52)

이 값들은 Position Control Mode에서 1회전 범위 내의 최대/최소 위치를 제한합니다(-501,923 ~ 501,923). 따라서 Goal Position(564)은 제한 범위를 초과할 수 없습니다. 유효하지 않은 값을 쓰려고 하면 실패하며 Status Packet의 Error 필드에 Limit Error Bit가 설정됩니다.

단위	값 범위
1 [pulse]	-501,923 ~ 501,923

노트

참고 : Extended Position Control Mode에서는 Max Position Limit(48)과 Min Position Limit(52)가 사용되지 않습니다.

External Port Mode, External Port Data

다양한 용도로 사용할 수 있는 External Port가 제공됩니다. 각 포트의 속성은 External Port Mode(56 ~ 59)로 설정하며, External Port의 Data는 External Port Data(600 ~ 607)로 제어합니다. External Port의 신호는 External Port Data를 통해 제어하거나 확인할 수 있습니다. External Port는 전기적으로 절연되어 있지 않으므로 전기적 사양을 준수해야 합니다. Shielded Cable 또는 Twisted Pair Cable을 사용하면 신호 노이즈와 오류를 줄일 수 있습니다. 케이블이 짧을수록 측정 정확도가 높아집니다.

항목	설명
Voltage	0 ~ 3.3 [V] VESD(HBM) : 2[kV]
Current	0 ~ 5 [mA]

※ VESD(HBM) : ESD(Electrostatic Discharge) Voltage(human body model)

기능	External Port Mode	External Port Data	Access	세부 내용
Analogue Input	0	External Port 신호를 디지털 값으로 변환 External Data = signal x (4,095 / 3.3)	R	해상도 : 12[bit] (0 ~ 4,095)
Digital Output Push-Pull	1	0 : External Port 출력을 0[V]로 설정 1 : External Port 출력을 3.3[V]로 설정	W	Output High level(VOH) : 2.4 [V] (min) Output Low level(VOL) : 0.5 [V] (max)
Digital Input Pull-Up	2	0 : External Port 입력이 0[V] 1 : External Port 입력이 3.3[V] 또는 Open	R	Input High level(VIH) : 2.3 [V] (min) Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max) Pull-Up : 40 [kΩ] (typ)
Digital Input Pull-Down	3 (Default)	0 : External Port 입력이 0[V] 또는 Open 1 : External Port 입력이 3.3[V]	R	Input High level(VIH) : 2.3 [V] (min) Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max) Pull-Down : 40 [kΩ] (typ)

위험

경고 : External Port는 전기적으로 절연되어 있지 않으므로 전기적 사양을 준수해야 합니다. 전기적 사양을 초과하거나 신호 연결에 문제가 있으면 DYNAMIXEL이 손상될 수 있으므로 특별히 주의하세요.

• 정전기(ESD), 단락, 개방 회로로 인한 전기적 충격이 발생하지 않도록 주의하세요.
• External Port 커넥터에 물이나 먼지가 들어가지 않도록 주의하세요.
• External Port를 사용하지 않는 경우 케이블을 제거하세요.
• External Port를 연결하거나 분리할 때는 전원을 끈 상태에서 진행하세요.
• External Port의 GNDext Pin을 DYNAMIXEL 커넥터의 GND Pin에 직접 연결하지 마세요. 전원 노이즈가 External Port에 영향을 줄 수 있습니다.

External 확장 포트 위치 및 Pin 기능

볼트와 커버 플레이트를 제거하면 External Port 커넥터가 나타납니다.

Pin 1	Pin 2	Pin 3	Pin 4	Pin 5	Pin 6
GND	3.3V	PORT1	PORT2	PORT3	PORT4

Shutdown(63)

DYNAMIXEL은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 OR 논리로 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(48)에 0x05(binary: 00000101)를 설정하면 DYNAMIXEL은 Input Voltage Error(binary: 00000001)와 Overheating Error(binary: 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Torque Enable(562)이 0으로 해제되고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

Shutdown 이후 Torque Enable(562)을 다시 1(Torque ON)로 설정하는 유일한 방법은 REBOOT입니다.

Status Packet의 Error 필드에서 Alert Bit(0x80)를 확인하거나 Hardware Error Status(892)에서 현재 상태를 확인하세요. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit	항목	설명
Bit 7	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 6	-	사용하지 않음, 항상 0
Bit 5	Overload Error(Default)	지속적인 부하가 최대 출력을 초과했음을 감지합니다.
Bit 4	Electrical Shock Error(Default)	회로의 전기적 충격 또는 모터 구동에 필요한 전원 부족을 감지합니다.
Bit 3	Motor Encoder Error(Default)	모터 엔코더 이상을 감지합니다.
Bit 2	Overheating Error	내부 온도가 설정된 동작 온도를 초과했음을 감지합니다.
Bit 1	Motor Hall Sensor Error(Default)	Motor Hall Sensor 값이 정상 범위를 벗어났음을 감지합니다.
Bit 0	Input Voltage Error	입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났음을 감지합니다.

노트

참고 :

1. Shutdown이 발생하면 Dynamic Brake가 동작합니다.
2. Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 깜박입니다.
3. Shutdown이 발생하면 장치를 reboot하세요.

• H/W REBOOT : 전원을 껐다가 다시 켭니다.
• S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 전송합니다. 자세한 내용은 e-Manual의 Reboot 섹션을 참고하세요.

Indirect Address, Indirect Data

Indirect Address와 Indirect Data는 컨트롤 테이블의 여러 떨어진 Address를 연속된 Address처럼 접근할 때 유용합니다. 연속된 Address를 사용하면 Instruction Packet의 효율이 높아집니다. Indirect Address로 지정할 수 있는 Address는 RAM Area(Address 512 ~ 606)로 제한됩니다. 특정 Address를 Indirect Address에 할당하면, Indirect Address는 해당 Address의 Data 특성과 속성을 상속합니다. 속성에는 Size(byte 길이), 값 범위, Access 속성(Read Only, Read/Write)이 포함됩니다. 예를 들어 Red LED의 Address인 513을 Indirect Address 1(168)에 할당하고 Indirect Data 1(634)에 255를 쓰면 Red LED가 켜집니다. 실제 LED Red(513) 값도 255로 설정됩니다. 특정 항목의 Address가 2 byte보다 긴 경우, 각 Address byte를 Indirect Address에 순서대로 설정해야 합니다.

예제 1 : 1 byte LED Red(513)를 Indirect Data 1(634)에 할당합니다.

1. Indirect Address 1(168) : LED Red의 Address인 513을 씁니다.
2. Indirect Data 1(634)을 255로 설정 : LED Red(513)의 값도 자동으로 255가 되어 LED가 켜집니다.
3. Indirect Data 1(634)을 0으로 설정 : LED Red(513)의 값도 자동으로 0이 되어 LED가 꺼집니다.

예제 2 : 4 byte Goal Position(564)을 Indirect Data 2(635)에 할당하려면 연속된 4 byte를 할당해야 합니다.

1. Indirect Address 2(170) : Goal Position의 첫 번째 Address인 564를 씁니다.
2. Indirect Address 3(172) : Goal Position의 두 번째 Address인 565를 씁니다.
3. Indirect Address 4(174) : Goal Position의 세 번째 Address인 566을 씁니다.
4. Indirect Address 5(176) : Goal Position의 네 번째 Address인 567을 씁니다.
5. Indirect Data 2 ~ 5에 4 byte 목표 위치 값 250,961(0x0003D451)을 쓰면, Goal Position(564)의 값이 아래와 같이 0x0003D451로 반영됩니다(Little Endian).

Indirect Data Address	Goal Position Address	저장된 HEX 값
635	564	0x51
636	565	0xD4
637	566	0x03
638	567	0x00

노트

참고 : 컨트롤 테이블에서 2[byte]보다 긴 Data를 Indirect Address에 할당하려면 위 예제 2처럼 모든 Address를 Indirect Address에 할당해야 합니다.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Indirect Address와 Indirect Data를 지원하지 않습니다.

Torque Enable(512)

Torque Enable은 Torque ON/OFF를 결정합니다. Torque Enable의 Address에 1을 쓰면 Torque가 켜지고 EEPROM Area의 모든 Data가 잠깁니다.

값	설명
0(Default)	Torque Off
1	Torque On 및 EEPROM Area 잠금

노트

참고 : Operating Mode(11)와 Torque Enable(512)이 변경되면 Present Position(580)이 재설정될 수 있습니다. 자세한 내용은 Homing Offset(20)과 Present Position(580)을 참고하세요.

RGB LED

이 Address들은 장치의 RGB LED를 제어합니다. Shutdown이 발생하면 LED를 제어할 수 없습니다.

Address	Color	범위
513	Red	0 ~ 255
514	Green	0 ~ 255
515	Blue	0 ~ 255

노트

참고 : LED는 장치의 현재 상태를 표시합니다.

상태	LED 표시
Booting	Green LED가 한 번 깜박임
Factory Reset	Green LED가 네 번 깜박임
Alarm	Red LED가 깜박임

Status Return Level(516)

이 값은 장치가 Instruction Packet을 수신했을 때 Status Packet을 반환하는 방식을 결정합니다.

값	응답하는 Instruction	설명
0	PING Instruction	PING Instruction에 대해서만 Status Packet을 반환합니다.
1	PING Instruction READ Instruction	PING 및 READ Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.
2	모든 Instruction	모든 Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.

노트

참고 : Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level(516)과 관계없이 READ 및 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 Protocol 2.0의 Status Packet 섹션을 참고하세요.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Status Return Level(516)을 지원하지 않습니다.

Registered Instruction(517)

값	설명
0	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 없습니다.
1	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 있습니다.

노트

참고 : ACTION Instruction이 실행되면 Registered Instruction(517)은 0으로 변경됩니다.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Registered Instruction(517)을 지원하지 않습니다.

Hardware Error Status(518)

Hardware Error Status(518)는 장치에서 발생한 하드웨어 오류 상태를 나타냅니다. 자세한 내용은 Shutdown(63)을 참고하세요.

Velocity PI Gain(524, 526), Feedforward 2nd Gains(536)

이 값들은 Velocity Control Mode의 Gain을 나타냅니다. 장치 내부 제어기의 Velocity P Gain은 K_VP로 표기합니다.

	Controller Gain	범위	설명
Velocity I Gain(524)	KVI	0 ~ 32,767	Velocity Integral Gain
Velocity P Gain(526)	KVP	0 ~ 32,767	Velocity Proportional Gain
Feedforward 2nd Gain(536)	KFF2nd	0 ~ 32,767	Acceleration Feedforward Gain

아래 그림은 Velocity Control Mode에서 velocity controller의 블록 다이어그램입니다. 장치가 Instruction을 수신하면 다음 과정을 거쳐 구동됩니다.

1. 사용자의 Instruction이 통신 버스를 통해 전달되어 Goal Velocity(552)에 등록됩니다.
2. Goal Velocity(552)는 Profile Acceleration(556)에 의해 목표 속도 궤적으로 변환됩니다.
3. 목표 속도 궤적은 Velocity Trajectory(584)에 저장됩니다.
4. PI Controller는 목표 속도 궤적을 기준으로 모터의 PWM 출력을 계산합니다.
5. Goal PWM(584)은 계산된 PWM 출력의 제한값을 설정하고 최종 PWM 값을 결정합니다.
6. 최종 PWM 값이 Inverter를 통해 모터에 적용되어 장치가 구동됩니다.
7. 결과는 Present Position(580), Present Velocity(576), Present PWM(572), Present Current(574)에 저장됩니다.

노트

참고 : K_vA는 사용자가 변경할 수 없는 Anti-windup Gain입니다. PID Controller와 Feedforward Controller에 대한 자세한 내용은 PID Controller 및 Feed Forward를 참고하세요.

Position PID Gain(528,530,532), Feedforward 1st Gains(538)

이 Gain들은 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서 사용됩니다. 장치 내부 제어기의 Gain은 아래와 같이 컨트롤 테이블의 Gain으로부터 계산됩니다. 장치 내부 제어기의 Position P Gain은 K_PP로 표기합니다.

	Controller Gain	범위	설명
Position D Gain(528)	KPD	0 ~ 32,767	Position Derivative Gain
Position I Gain(530)	KPI	0 ~ 32,767	Position Integral Gain
Position P Gain(532)	KPP	0 ~ 32,767	Position Proportional Gain
Feedforward 1st Gain(538)	KFF1st	0 ~ 32,767	Velocity Feedforward Gain

아래 그림은 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서 position controller의 블록 다이어그램입니다. 장치가 Instruction을 수신하면 다음 과정을 거쳐 구동됩니다.

1. 사용자의 Instruction이 통신 버스를 통해 전달되어 Goal Position(564)에 등록됩니다.
2. Goal Position(564)은 Profile Velocity(560)와 Profile Acceleration(556)에 의해 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적으로 변환됩니다.
3. 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적은 각각 Position Trajectory(588)와 Velocity Trajectory(584)에 저장됩니다.
4. Feedforward 및 PID Controller는 목표 궤적을 기준으로 모터의 PWM 출력을 계산합니다.
5. Goal PWM(548)은 계산된 PWM 출력의 제한값을 설정하고 최종 PWM 값을 결정합니다.
6. 최종 PWM 값이 Inverter를 통해 모터에 적용되어 장치가 구동됩니다.
7. 결과는 Present Position(580), Present Velocity(576), Present PWM(572), Present Current(574)에 저장됩니다.

노트

참고 : PWM Control Mode에서는 PID Controller와 Feedforward Controller가 비활성화되고 Goal PWM(548) 값이 Inverter를 통해 모터를 직접 제어합니다. 이 방식으로 사용자는 모터에 공급되는 전압을 직접 제어할 수 있습니다.

노트

참고 : K_a는 사용자가 변경할 수 없는 Anti-windup Gain입니다. PID Controller와 Feedforward Controller에 대한 자세한 내용은 PID Controller 및 Feed Forward를 참고하세요.

Bus Watchdog(546)

Bus Watchdog(546)는 컨트롤러와 장치 사이의 통신(RS-485, TTL)이 알 수 없는 오류로 끊겼을 때 장치를 정지시키는 안전 기능(Fail-safe)입니다. 여기서 "통신"은 프로토콜에 정의된 모든 Instruction Packet으로 볼 수 있습니다.

	값	설명
범위	0	Bus Watchdog 기능을 비활성화하고 Bus Watchdog Error를 해제합니다.
범위	1 ~ 127	Bus Watchdog을 활성화합니다. 단위: 20 [msec]
범위	-1	Bus Watchdog Error Status

Bus Watchdog은 Torque Enable(512)이 1(Torque ON)일 때 컨트롤러와 장치 사이의 통신 간격을 감시합니다. 측정된 통신 간격이 Bus Watchdog(546)에 설정된 값보다 길면 장치가 정지하고 Bus Watchdog(546) 값은 -1(Bus Watchdog Error)로 설정됩니다. Bus Watchdog Error가 발생하면 Goal PWM(548), Goal Current(550), Goal Velocity(552), Goal Position(564) 같은 Goal Value의 접근 속성이 읽기 전용으로 변경됩니다. 따라서 Goal Value에 새 값을 쓰면 Status Packet의 Error 필드를 통해 Data Range Error가 반환됩니다. Bus Watchdog(546)에 0을 쓰면 Bus Watchdog Error가 해제됩니다.

노트

참고 : Data Range Error에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고하세요.

다음은 Bus Watchdog 기능의 예제입니다.

1. Operating Mode(11)를 Velocity Control Mode로 설정한 뒤 Torque Enable(512)을 1로 변경합니다.
2. Goal Velocity(552)에 50을 쓰면 장치가 CCW 방향으로 회전합니다.
3. Bus Watchdog(546) 값을 100(2,000 [ms])으로 변경합니다. Bus Watchdog 기능이 활성화됩니다.
4. 2,000 [ms] 동안 Instruction Packet이 수신되지 않으면 장치는 미리 정의된 감속값으로 정지합니다.
5. Bus Watchdog(546) 값은 -1(Bus Watchdog Error)로 설정됩니다. 이때 Goal Value의 접근 속성은 읽기 전용으로 변경됩니다.
6. Goal Velocity(552)에 150을 쓰면 Status Packet으로 Data Range Error가 반환됩니다.
7. Bus Watchdog(546) 값을 0으로 변경하면 Bus Watchdog Error가 해제됩니다.
8. Goal Velocity(552)에 150을 쓰면 장치가 CCW 방향으로 회전합니다.

Goal PWM(548)

PWM Control Mode에서는 PID Controller와 Feedforward Controller가 비활성화되고, Goal PWM(548) 값이 Inverter를 통해 모터를 직접 제어합니다. 다른 Control Mode에서는 Goal PWM(548)이 출력 Torque를 제한하는 데 사용됩니다. Goal PWM(548)은 PWM Limit(36)을 초과할 수 없습니다. Goal PWM(548)이 각 Control Mode에 어떤 영향을 주는지는 Gain 섹션을 참고하세요.

단위	범위
about 0.0498 [%]	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)

Goal Current(550)

Goal Current(550)는 목표 전류를 설정할 때 사용합니다. 이 값은 Current Limit(38)을 초과할 수 없습니다.

Goal Velocity(552)

Velocity Control Mode에서 Goal Velocity(552)는 목표 속도를 설정할 때 사용합니다. Goal Velocity(552)는 [Velocity Limit(44)]를 초과할 수 없습니다. Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서는 Goal Velocity(552)가 velocity controller의 입력 속도를 제한하는 데 사용됩니다.

Profile Acceleration(556)

Drive Mode(10)가 Velocity-based Profile이면 Profile Acceleration(556)은 Profile의 가속도를 설정합니다. Drive Mode(10)가 Time-based Profile이면 Profile Acceleration(556)은 Profile의 가속 시간을 설정합니다. Profile Acceleration(556)은 Operating Mode(11)의 Current Control Mode와 PWM Control Mode를 제외한 모든 Control Mode에 적용됩니다. 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.

Velocity-based Profile	값	설명
단위	0 ~ Acceleration Limit(40)	Profile의 가속도를 설정합니다.
범위	0 ~ 32767	0은 무한대 가속도를 의미합니다.

Time-based Profile	값	설명
단위	1 [msec]	Profile의 가속 시간을 설정합니다.
범위	0 ~ 32737	0은 무한대 가속 시간(0 [msec])을 의미합니다. Profile Acceleration(556, Acceleration time)은 Profile Velocity(112, Profile의 속도에 도달하는 시간) 값의 50%를 초과하지 않습니다.

노트

참고 : Profile Velocity(560)가 0으로 설정되면 Profile의 가속도는 무시됩니다.

노트

참고 : Time-based Profile은 펌웨어 12부터 사용할 수 있습니다.

Profile Velocity(560)

Drive Mode(10)가 Velocity-based Profile이면 Profile Velocity(560)는 Profile의 최대 속도를 설정합니다. Drive Mode(10)가 Time-based Profile이면 Profile Velocity(560)는 Profile의 속도에 도달하는 시간, 즉 전체 시간을 설정합니다. Profile Velocity(560)는 Operating Mode(11)의 Position Control Mode 또는 Extended Position Control Mode에 적용됩니다. 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.

Velocity-based Profile	값	설명
단위	0.01 [rev/min]	Profile의 속도를 설정합니다.
범위	0 ~ Velocity Limit(44)	0은 무한대 속도를 의미합니다.

Time-based Profile	값	설명
단위	1 [msec]	Profile의 시간을 설정합니다.
범위	0 ~ 32737	0은 무한대 속도를 의미합니다. Profile Acceleration(556, Acceleration time)은 Profile Velocity(560, Profile의 속도에 도달하는 시간) 값의 50%를 초과하지 않습니다.

노트

참고: Time-based Profile은 펌웨어 v12부터 사용할 수 있습니다.

Goal Position(564)

Desired position can be set with Goal Position(564). Position Control Mode에서는 이 값이 Min Position Limit(52)와 Max Position Limit(48) 사이에 있어야 하며, 다른 Mode에서는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 범위를 가집니다.

Angle Range	값 범위	설명
-180 ~ 180 [°]	-501,923 ~ 501,923

노트

참고 : Present Position(580)은 Torque가 꺼져 있을 때 Operating Mode(11)와 관계없이 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647의 4 byte 연속 범위를 나타냅니다. 단, 다음 경우에는 Present Position(580)이 1회전 이내의 절대 위치값으로 재설정됩니다.

1. Operating Mode(11)가 Position Control Mode로 변경될 때
2. Position Control Mode에서 Torque가 켜질 때
3. 액추에이터의 전원이 켜지거나 Reboot Instruction으로 reboot될 때

1회전 이내의 절대 위치값으로 재설정된 Present Position(580) 값도 설정된 Homing Offset(20) 값의 영향을 받습니다.

Realtime Tick(568)

이 값은 장치의 내부 시간을 나타냅니다.

단위	값 범위	설명
1 [msec]	0 ~ 32,767	값이 32,767을 초과하면 0으로 재설정됩니다.

Moving(570)

이 값은 장치가 움직이는 중인지 나타냅니다. Present Velocity(576)의 절대값이 Moving Threshold(24)보다 크면 Moving(570)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다.

단, Goal Position(564) Instruction에 의해 Profile이 진행 중이면 Present Velocity(576)와 관계없이 이 값은 항상 1로 설정됩니다.

Moving Status(571)

이 값은 움직임에 대한 추가 정보를 제공합니다. In-Position Bit(0x01)는 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서만 동작합니다.

		Details	설명
Bit 7	0x80	-	Unused
Bit 6	0x40	-	Unused
Bit 5 ~ Bit 4	0x30	Profile Type(0x30) Profile Type(0x10) Profile Type(0x00)	Trapezoidal Velocity Profile Rectangle Velocity Profile Profile unused(Step)
Bit 3	0x08	-	Unused
Bit 2	0x04	-	Unused
Bit 1	0x02	-	Unused
Bit 0	0x01	In-Position	장치가 목표 위치에 도달했습니다.

Present PWM(572)

이 값은 현재 PWM 값을 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal PWM(548)을 참고하세요.

Present Current(574)

이 값은 현재 전류를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Current(550)을 참고하세요.

Present Velocity(576)

이 값은 현재 속도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Velocity(552)을 참고하세요.

Present Position(580)

이 값은 현재 위치를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Position(564)을 참고하세요.

Velocity Trajectory(584)

이 값은 Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 동작 방식은 Control Mode에 따라 달라집니다. 자세한 내용은 Profile Velocity(560)를 참고하세요.

1. Velocity Control Mode : Profile이 끝점에 도달하면 Velocity Trajectory(136)는 Goal Velocity(104)와 같아집니다.
2. Position Control Mode, Extended Position Control Mode : 목표 Velocity Trajectory는 Position Trajectory(588)를 생성하는 데 사용됩니다. Profile이 끝점에 도달하면 Velocity Trajectory(584)는 0으로 설정됩니다.

Position Trajectory(588)

이 값은 Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서만 사용됩니다. 자세한 내용은 [Profile Velocity(560)]을 참고하세요.

Present Input Voltage(592)

이 값은 현재 장치에 공급되는 전압을 나타냅니다. 자세한 내용은 Max/Min Voltage Limit(32, 34)를 참고하세요.

Present Temperature(594)

이 값은 장치의 내부 온도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Temperature Limit(31)을 참고하세요.

조립 방법

Option Frame Assembly

• FRP54-H110K, FRP54-H120K Set

  

  

• FRP54-H210K, FRP54-H220K Set

  

  

유지보수

참고자료

노트

Compatibility Guide Harness Compatibility

Certifications

목록에 없는 인증 정보는 ROBOTIS에 문의하세요.

FCC

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules part 15에 따른 Class B 디지털 장치의 제한을 준수하도록 시험되었습니다. 이 제한은 주거 환경에서 유해한 간섭에 대해 합리적인 보호를 제공하기 위한 것입니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 지침에 따라 설치 및 사용하지 않으면 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 다만 특정 설치 환경에서 간섭이 발생하지 않는다는 보장은 없습니다. 이 장비가 라디오 또는 TV 수신에 유해한 간섭을 일으키는 경우, 장비를 껐다 켜서 확인한 뒤 다음 방법으로 간섭을 해결해 보세요.

• 수신 안테나의 방향이나 위치를 변경합니다.
• 장비와 수신기 사이의 거리를 넓힙니다.
• 수신기가 연결된 회로와 다른 회로의 콘센트에 장비를 연결합니다.
• 판매처 또는 숙련된 라디오/TV 기술자에게 문의합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경이나 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

Connector Information

항목	RS-485	Power	External Port
Pinout	1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA-	1 GND 2 VDD	1 GND 2 VDD 3 PORT 1 4 PORT 2 5 PORT 3 6 PORT 4
Diagram
Housing	MOLEX 50-37-5043	MOLEX 39-01-2020	MOLEX 51021-0600
PCB Header	MOLEX 22-03-5045	MOLEX 39-28-1023	MOLEX 53047-0610
Crimp Terminal	MOLEX 08-70-1039	MOLEX 39-00-0038	MOLEX 50079-8100
Wire Gauge for DYNAMIXEL	21 AWG	20 AWG	21 AWG

경고

경고: DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P를 동작하기 전에 24V 전원 포트를 통해 전원을 공급하세요.

Communication Circuit

사용자 제작 Main Controller로 DYNAMIXEL PRO를 제어하려면 Main Controller의 UART 신호를 RS-485 신호로 변환해야 합니다. 다음은 권장 변환 회로도입니다.

노트

참고: 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

전원은 DYNAMIXEL의 Pin1(-)과 Pin2(+)를 통해 공급됩니다. 위 회로는 DYNAMIXEL 전용 컨트롤러에 내장되어 있습니다.

위 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD 데이터 신호 방향은 TX_Enable_5V 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다.

• TX_Enable_5V = High : TXD_5V 신호가 D+ 및 D-로 전달됩니다.
• TX_Enable_5V = Low : D+ 및 D- 신호가 RXD_5V로 전달됩니다.

Pin 배열

커넥터의 Pin 배열은 아래와 같습니다. DYNAMIXEL PRO에는 pin-to-pin 형태로 배열된 두 개의 4-pin 커넥터가 있습니다. 이 배열에서는 커넥터 순서에 우선순위가 없으며 MX 시리즈처럼 구동할 수 있습니다. 또한 대전류 동작을 위한 전원 입력 전용 2-pin 커넥터가 있습니다.

경고

경고 : 배선할 때 Pin 배열에 주의하세요. 잘못 연결하면 DYNAMIXEL PRO가 심각하게 손상될 수 있습니다.

Drawings

Download PDF, DWG, STEP, IGES

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.