본문으로 건너뛰기

PM42-010-S260-R

사양​

항목사양
MCUARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit)
모터Coreless (Maxon)
통신 속도9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작 모드Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
PWM Control Mode(Voltage Control Mode)
무게270 [g]
크기 (W x H x D)42 x 72 x 42 [mm]
해상도526,374 [pulse/rev]
감속비257.019:1
백래시< 6 [arcmin], 0.1 [°]
반경 방향 하중280 [N] (혼에서 10 [mm] 떨어진 지점)
축 방향 하중100 [N]
무부하 속도28.0 [rev/min]
무부하 전류0.52 [A]
1 연속 동작 속도26.0 [rev/min]
1 연속 동작 토크1.7 [N.m]
1 연속 동작 전류0.6 [A]
출력10 [W]
동작 온도-5 ~ +55 [°C]
입력 전압24.0 [V]
명령 신호Digital Packet
물리적 연결RS-485 Multidrop Bus
RS-485 Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
ID253 ID (0 ~ 252)
대기 전류30 [mA]
노트

1 이 사양은 코어 모터 사양을 기준으로 계산되었습니다. 일반적인 사용 범위는 Performance Graph를 참고하고, 장기간 사용 또는 특수한 용도는 ROBOTIS에 문의하세요.

위험

위험 (지시 사항을 지키지 않으면 심각한 부상이나 사망이 발생할 수 있습니다.)

  • 물, 인화성 물질, 화기, 용제가 들어 있는 물건을 제품 근처에 두지 마세요.
  • 제품 동작 중에는 손가락, 팔, 발가락 등 신체 부위를 제품 가까이에 두지 마세요.
  • 제품에서 이상한 냄새, 소음, 연기가 발생하면 즉시 사용을 중지하고 전원을 차단하세요.
  • 어린이가 제품에 접근하지 못하도록 보관하세요.
  • 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 인가하기 전에 입력 극성을 확인하세요.
경고

주의 (지시 사항을 지키지 않으면 경미한 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

  • 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 동작 환경 사양을 반드시 준수하세요.
  • 제품 동작 중에 칼날이나 날카로운 물체를 삽입하지 마세요.
경고

알림 (지시 사항을 지키지 않으면 가벼운 부상이나 제품 손상이 발생할 수 있습니다.)

  • 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
  • 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
  • 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

성능 그래프​

Show Enlarged Graph
노트

참고 : 서보의 Stall Torque 정격은 연속 출력 정격과 다르며, 실제 사용 환경에서 기대할 수 있는 성능과도 차이가 있을 수 있습니다.

Stall Torque는 서보가 순간적으로 낼 수 있는 최대 토크이며, 일반적으로 RC 서보에서 사용하는 측정 기준입니다. 위 그래프의 Performance Graph 또는 N-T Curve는 부하가 점차 증가하는 상황을 모사한 조건에서 측정됩니다.

일반적으로 Performance Graph 테스트에서 확인되는 최대 토크는 최대 Stall Torque보다 작습니다.

실제 환경에서의 서보 성능은 정격 Stall Torque보다 Performance Graph 측정값에 더 가깝습니다.

경고

주의 - 전원 공급 시:

  • 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL 액추에이터 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

  • DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P 시리즈 서보는 24V 액세서리 전원 포트를 통해 추가 전원을 공급하세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 DYNAMIXEL 액추에이터의 상태를 관리하기 위한 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태 정보를 확인할 수 있고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 수정하여 장치를 제어할 수 있습니다.

경고

주의 : DYNAMIXEL-P 서보는 DYNAMIXEL PRO 시리즈 액추에이터와 다른 컨트롤 테이블 구조를 사용합니다. DYNAMIXEL PRO에서 DYNAMIXEL-P로 전환할 때 제어 프로그램에서 사용하는 컨트롤 테이블 주소를 반드시 확인하세요.

컨트롤 테이블, Data, Address​

컨트롤 테이블은 장치의 상태를 저장하거나 장치를 제어하기 위한 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 현재 장치 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 때 사용합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유한 값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 특정 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 2.0을 참고하세요.

노트

참고 : 음수 값에는 2의 보수가 적용됩니다. 자세한 내용은 Wikipedia의 Two's complement를 참고하세요.

Area (EEPROM, RAM)​

컨트롤 테이블은 두 영역으로 나뉩니다. RAM Area의 Data는 전원이 재인가되면 초기값으로 리셋됩니다(Volatile). 반면 EEPROM Area의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 유지됩니다(Non-Volatile).

경고

EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 해제된 경우에만 쓸 수 있습니다.

Size​

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 bytes로 다릅니다. Instruction Packet으로 Data를 갱신할 때는 Data의 Size를 확인하세요. 2 bytes보다 큰 Data는 Little Endian 방식으로 저장됩니다.

Access​

컨트롤 테이블은 두 가지 Access 속성을 가집니다. RW는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하고, R은 읽기만 가능함을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용(R) 속성은 주로 측정 및 모니터링 용도로 사용되며, 읽기/쓰기(RW) 속성은 장치 제어에 사용됩니다.

Initial Value​

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치가 켜질 때 Initial Value로 복원됩니다. EEPROM Area의 기본값은 장치의 초기값(공장 출하 설정)입니다. 사용자가 EEPROM Area의 값을 변경하면, 장치가 켜질 때 변경된 값이 초기값으로 복원됩니다. RAM Area의 Initial Value는 장치가 켜질 때 복원됩니다.

EEPROM Area 컨트롤 테이블​

AddressSize(Byte)Modbus
Address		Data NameAccess초기
값		Range단위
0240001Model NumberR2,100--
2440002Model InformationR---
6140004 (Lo Byte)Firmware VersionR---
7140004 (Hi Byte)IDRW10 ~ 252 (DYNAMIXEL Protocol 2.0)
1 ~ 247 (Modbus)		-
8140005 (Lo Byte)Baud RateRW10 ~ 9-
91N/AReturn Delay TimeRW2500 ~ 2542 [μsec]
10140006 (Lo Byte)Drive ModeRW00 ~ 13-
11140006 (Hi Byte)Operating ModeRW30, 1, 3, 4, 16-
121N/ASecondary IDRW2550 ~ 255-
13140007 (Hi Byte)Protocol TypeRW22, 10-
20440011Homing OffsetRW0-2,147,483,648 ~
2,147,483,647		1 [pulse]
24440013Moving ThresholdRW200 ~ 2,6000.01 [rev/min]
31140016 (Hi Byte)Temperature LimitRW800 ~ 1001 [°C]
32240017Max Voltage LimitRW350150 ~ 3500.1 [V]
34240018Min Voltage LimitRW150150 ~ 3500.1 [V]
36240019PWM LimitRW2,0090 ~ 2,0090.0498 [%]
38240020Current LimitRW1,4610 ~ 1,4611 [mA]
40440021Acceleration LimitRW4,346,7560 ~ 4,346,7561 [rev/min2]
44440023Velocity LimitRW2,6000 ~ 2,6000.01 [rev/min]
48440025Max Position LimitRW262,931-263,187 ~
263,187		1 [pulse]
52440027Min Position LimitRW-262,931-263,187 ~
263,187		1 [pulse]
56140029 (Lo Byte)External Port Mode 1RW30 ~ 3-
57140029 (Hi Byte)External Port Mode 2RW30 ~ 3-
58140030 (Lo Byte)External Port Mode 3RW30 ~ 3-
59140030 (Hi Byte)External Port Mode 4RW30 ~ 3-
60140031 (Lo Byte)Startup ConfigurationRW03-
63140032 (Hi Byte)ShutdownRW580 ~ 63-
1682N/AIndirect Address 1RW634512 ~ 1,023-
1702N/AIndirect Address 2RW635512 ~ 1,023-
1722N/AIndirect Address 3RW636512 ~ 1,023-
........................
4222N/AIndirect Address 128RW761512 ~ 1,023-

RAM Area 컨트롤 테이블​

AddressSize(Byte)Modbus
Address		Data NameAccess초기
값		Range단위
512140257 (Lo Byte)Torque EnableRW00 ~ 1-
513140257 (Hi Byte)LED RedRW00 ~ 255-
514140258 (Lo Byte)LED GreenRW00 ~ 255-
515140258 (Hi Byte)LED BlueRW00 ~ 255-
5161N/AStatus Return LevelRW20 ~ 2-
5171N/ARegistered InstructionR0--
518140260 (Lo Byte)Hardware Error StatusR0--
524240263Velocity I GainRW67400 ~ 32,767-
526240264Velocity P GainRW21450 ~ 32,767-
528240265Position D GainRW00 ~ 32,767-
530240266Position I GainRW00 ~ 32,767-
532240267Position P GainRW10610 ~ 32,767-
536240269Feedforward 2nd GainRW00 ~ 32,767-
538240270Feedforward 1st GainRW00 ~ 32,767-
546140274 (Lo Byte)Bus WatchdogRW00 ~ 12720 [msec]
548240275Goal PWMRW--PWM Limit(36) ~
PWM Limit(36)		0.0498 [%]
550240276Goal CurrentRW--Current Limit(38) ~
Current Limit(38)		1 [mA]
552440277Goal VelocityRW--Velocity Limit(44) ~
Velocity Limit(44)		0.01 [rev/min]
556440279Profile AccelerationRW-0 ~
Acceleration Limit(40)		1 [rev/min2]
560440281Profile VelocityRW-0 ~
Velocity Limit(44)		0.01 [rev/min]
564440283Goal PositionRW-Min Position Limit(52) ~
Max Position Limit(48)		1[pulse]
568240285Realtime TickR-0 ~ 32,7671 [msec]
570140286 (Lo Byte)MovingR---
571140286 (Hi Byte)Moving StatusR---
572240287Present PWMR--0.0498 [%]
574240288Present CurrentR--1 [mA]
576440289Present VelocityR--0.01 [rev/min]
580440291Present PositionR--1 [pulse]
584440293Velocity TrajectoryR--0.01 [rev/min]
588440295Position TrajectoryR--1 [pulse]
592240297Present Input VoltageR--0.1 [V]
594140298 (Lo Byte)Present TemperatureR--1 [°C]
600240301External Port Data 1R/RW00 ~ 4,095-
602240302External Port Data 2R/RW00 ~ 4,095-
604240303External Port Data 3R/RW00 ~ 4,095-
606240304External Port Data 4R/RW00 ~ 4,095-
6341N/AIndirect Data 1RW00 ~ 255-
6351N/AIndirect Data 2RW00 ~ 255-
6361N/AIndirect Data 3RW00 ~ 255-
.....................
7611N/AIndirect Data 128RW00 ~ 255-
8781N/ABackup ReadyR-0 ~ 1-

컨트롤 테이블 설명​

경고

주의 : EEPROM Area의 Data는 Torque Enable(512) 값이 0으로 해제된 경우에만 쓸 수 있습니다.

Model Number(0)​

이 Address에는 DYNAMIXEL 서보의 모델 번호가 저장됩니다.

Model NameModel Number
PH54-200-S500-R2,020 (0x07E4)
PH54-100-S500-R2,010 (0x07DA)
PH42-020-S300-R2,000 (0x07D0)
PM54-060-S250-R2,120 (0x0848)
PM54-040-S250-R2,110 (0x083E)
PM42-010-S260-R2,100 (0x0834)

Firmware Version(6)​

이 Address에는 DYNAMIXEL 액추에이터에 설치된 펌웨어 버전 번호가 저장됩니다.

ID(7)​

DYNAMIXEL ID는 DYNAMIXEL 네트워크에서 Instruction Packet의 대상 액추에이터를 식별하는 데 사용됩니다. 개별 DYNAMIXEL 액추에이터에는 0 ~ 253(0xFD) 값을 할당할 수 있으며, 254(0xFE)는 연결된 모든 장치에 Instruction Packet을 동시에 전송하기 위한 Broadcast ID로 예약되어 있습니다.

노트

참고: DYNAMIXEL 네트워크에 연결된 각 장치는 서로 다른 ID를 사용해야 합니다. 여러 장치가 같은 ID를 공유하면 통신 문제나 제어 실패가 발생할 수 있습니다.

Baud Rate(8)​

Baud Rate 설정은 컨트롤러와 DYNAMIXEL 액추에이터 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다.

값Baud Rate실제 Baud Rate오차율
910.5M [bps]10,500,0000.000%
86M [bps]6,000,0000.000%
74.5M [bps]4,421,053-1.176%
64M [bps]4,000,0000.000%
53M [bps]3,000,0000.000%
42M [bps]2,000,0000.000%
31M [bps]1,000,0000.000%
2115,200 [bps]115,2260.023%
1(Default)57,600 [bps]57,6130.023%
09,600 [bps]9,6000.000%
노트

참고: 오차율이 3% 이하이면 UART 통신은 안정적으로 유지됩니다.

노트

참고: USB 시리얼 연결에서 고속 통신을 안정적으로 사용하려면 PC 설정에서 USB latency settings를 조정해야 할 수 있습니다.

Return Delay Time(9)​

Instruction Packet을 수신하면 DYNAMIXEL 서보는 설정된 Return Delay Time(9)이 지난 뒤 Status Packet을 반환합니다.

설정 가능한 값은 0 ~ 254(0xFE)이며, 각 단위는 2 μsec 지연을 의미합니다. 예를 들어 Return Delay Time(9)을 10으로 설정하면 Instruction Packet을 수신한 뒤 20 μsec 후에 Status Packet이 반환됩니다.

단위값 범위설명
2μsec0 ~ 254기본값: ‘250’(500 [μs])
최대값: 508 [μs]
경고

경고 : Modbus-RTU 통신은 Return Delay Time(9) 기능을 지원하지 않습니다.

Drive Mode(10)​

Drive Mode 컨트롤 테이블 레지스터는 DYNAMIXEL 액추에이터의 움직임과 관련된 여러 설정을 구성합니다.

  • Torque on by Goal Update는 액추에이터가 Instruction Packet을 수신했을 때 Torque를 자동으로 활성화하도록 설정합니다.
  • Profile Configuration은 Velocity-based Profile 또는 Time-based Profile을 선택할 때 사용합니다.
  • Normal/Reverse Mode는 DYNAMIXEL의 움직임 방향을 설정합니다.
Bit항목설명
Bit 7(0x80)-사용하지 않음, 항상 0
Bit 6(0x40)-사용하지 않음, 항상 0
Bit 5(0x20)-사용하지 않음, 항상 0
Bit 4(0x10)-사용하지 않음, 항상 0
Bit 3(0x08)Torque On by Goal Update[0] Torque Enable(512)이 1일 때만 수신된 Instruction Packet을 실행합니다.
[1] Torque Enable(512) 값과 관계없이 수신된 Instruction Packet을 항상 실행합니다. Torque Enable(512)이 0인 상태에서 명령을 수신하면 명령 실행 전에 Torque가 자동으로 활성화됩니다.
Bit 2(0x04)Profile Configuration[0] Velocity-based Profile
[1] Time-based Profile.
※ 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.
Bit 1(0x02)-사용하지 않음, 항상 0
Bit 0(0x01)Normal/Reverse Mode[0] Normal 방향: 양수 방향은 반시계 방향, 음수 방향은 시계 방향입니다.
[1] Reverse Mode: 음수 방향은 반시계 방향, 양수 방향은 시계 방향입니다.

Operating Mode(11)​

DYNAMIXEL의 Operating Mode를 설정합니다.

값Operating Mode설명
0Current Control Mode속도와 위치에 관계없이 전류/Torque만 제어합니다. 그리퍼처럼 Torque 제어만 필요한 시스템이나 별도의 속도/위치 제어기가 있는 시스템에 적합합니다.
1Velocity Control Mode속도와 전류를 제어하지만 위치는 제어하지 않습니다.
3(Default)Position Control Mode위치, 속도, 전류를 제어합니다. 위치 범위는 Max Position Limit(48) 및 Min Position Limit(52) 컨트롤 테이블 항목으로 설정됩니다.
4Extended Position Control ModePosition Control Mode와 유사하지만 Position Limit 컨트롤 테이블 항목의 제한을 받지 않습니다. 연속 회전이 필요한 애플리케이션에서 multi-turn 위치 기반 제어를 할 수 있습니다.
16PWM(Voltage) Control Mode모터 출력으로 전달되는 PWM 신호를 직접 제어할 수 있습니다.

Secondary ID(12)​

DYNAMIXEL 서보의 Secondary ID를 설정합니다.

Primary ID(7)와 달리 Secondary ID(12)는 중복 설정이 가능하므로 여러 DYNAMIXEL 액추에이터를 간단히 동기화할 수 있습니다.

Primary ID와 Secondary ID는 다음과 같은 차이가 있습니다.

  1. Secondary ID(12)는 고유할 필요가 없으며, 원하는 수의 DYNAMIXEL 서보가 같은 값을 공유할 수 있습니다.
  2. Primary ID(7)는 Secondary ID(12)보다 우선순위가 높습니다. Secondary ID(12)와 Primary ID(7)가 같으면 해당 서보는 Instruction이 Primary ID로만 전송된 것처럼 동작합니다.
  3. Secondary ID(12)를 사용해서는 컨트롤 테이블의 EEPROM Area를 변경할 수 없으며, Secondary ID로 지정했을 때는 RAM Area만 변경할 수 있습니다.
  4. Secondary ID로 전송된 Instruction에는 Status Packet이 반환되지 않습니다.
  5. Secondary ID 값을 253보다 크게 설정하면 Secondary ID 기능이 완전히 비활성화됩니다.
값설명
0 ~ 252설정한 ID 값으로 Secondary ID 기능을 활성화합니다.
253 ~ 255Secondary ID 기능을 비활성화합니다. 기본값은 255입니다.

다음 예제는 Primary ID가 1 ~ 5인 DYNAMIXEL을 사용해 Secondary ID 기능을 설명합니다.

  1. 다섯 장치의 Secondary ID(12)를 모두 5로 설정합니다.
  2. ID 1에 LED를 켜는 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 255.
  3. DYNAMIXEL ID 1의 LED가 켜지고 Status Packet이 반환됩니다.
  4. ID 5에 LED를 켜는 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 255.
  5. 다섯 장치의 LED가 모두 켜지지만, Status Packet은 DYNAMIXEL ID 5에서만 반환됩니다.
  6. 다섯 장치의 Secondary ID(12)를 모두 100으로 설정합니다.
  7. ID 100으로 Write Instruction Packet을 전송합니다: LED Red(513) = 0.
  8. 다섯 장치의 LED가 모두 꺼지지만, Primary ID 100을 가진 장치가 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다.
경고

경고 : Modbus-RTU 통신은 Secondary ID(12) 기능을 지원하지 않습니다.

Protocol Type(13)​

DYNAMIXEL 액추에이터에서 사용할 통신 프로토콜을 선택합니다. Modbus-RTU를 사용하려면 펌웨어를 V11 이상으로 업데이트해야 합니다.

값설명
2DYNAMIXEL Protocol 2.0
10Modbus-RTU, Industrial Standard Protocol
경고

경고: R+ Manager 2.0은 Modbus-RTU 통신을 지원하지 않으므로, DYNAMIXEL 서보의 통신 프로토콜을 변경하려면 DYNAMIXEL Wizard 2.0이 필요합니다.

경고

경고 : Modbus-RTU 통신에서는 다음 컨트롤 테이블 항목을 지원하지 않습니다. Return Delay Time(9) Secondary ID(12) Status Return Level(516) Registered Instruction(517) Indirect Address Indirect Data

Homing Offset(20)​

Homing Offset(20)을 설정하여 Home 위치를 조정할 수 있습니다. Homing Offset 값은 Present Position(580)에 더해집니다. Present Position(580) = Actual Position + Homing Offset(20).

단위값 범위
1 [pulse]-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647
노트

참고 : Homing Offset(20) 값이 (-90 ~ 90 [°]) 범위를 초과하면 Position Control Mode(Joint Mode)에서 무시됩니다.

경고

주의: Drive Mode(10)가 Reverse Mode로 설정되어도 Homing Offset(20) 값의 부호는 반전되지 않습니다.

Moving Threshold(24)​

이 값은 장치가 움직이는 중인지 판단합니다. Present Velocity(576)의 절대값이 이 값보다 크면 Moving(570)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다.

단위범위
0.01 [rev/min]0 ~ 2,600

Temperature Limit(31)​

이 값은 동작 온도를 제한합니다. 장치의 내부 온도를 나타내는 Present Temperature(594)가 Temperature Limit(31)보다 높아지면 Hardware Error Status(518)의 Overheating Error Bit(0x04)가 설정됩니다. Overheating Error Bit(0x04)가 Shutdown(63)에 설정되어 있으면 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 설정됩니다. 자세한 내용은 Shutdown(63) 섹션을 참고하세요.

단위값 범위설명
약 1 [°C]0 ~ 1000 ~ 100 [°C]
경고

주의 : 온도를 기본값보다 낮거나 높게 설정하지 마세요. 온도 알람으로 Shutdown이 발생하면 재사용 전 20분 동안 온도를 식히세요. 고온 상태에서 계속 사용하면 장치가 심각하게 손상될 수 있습니다.

Max/Min Voltage Limit(32, 34)​

이 값들은 최대 및 최소 동작 전압입니다. Present Input Voltage(592)가 Max Voltage Limit(32)과 Min Voltage Limit(34)의 범위를 벗어나면 Hardware Error Status(518)에 Input Voltage Error Bit(0x01)가 설정되고 Status Packet의 Error 필드에 Alert Bit(0x80)가 설정됩니다. Input Voltage Error Bit(0x10)가 Shutdown(63)에 설정되어 있으면 Torque Enable(512)이 0(Torque OFF)으로 설정됩니다. 자세한 내용은 Shutdown(63) 섹션을 참고하세요.

단위값 범위
약 0.1 [V]150 ~ 350

PWM Limit(36)​

이 값은 최대 PWM 출력을 나타냅니다. Goal PWM(548)은 PWM Limit(36)을 초과하는 값으로 설정할 수 없습니다. PWM Limit(36)은 모든 Operating Mode에서 출력 제한값으로 공통 적용되므로, PWM 출력을 낮추면 장치의 Torque와 속도도 낮아집니다. 자세한 내용은 각 Operating Mode의 Gain 섹션을 참고하세요.

값설명
0 ~ 2,0092,009 = 100 [%] 출력

Current Limit(38)​

이 값은 최대 전류 제한값을 나타냅니다. Goal Current(550)는 Current Limit(38)보다 큰 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않은 값을 쓰려고 하면 쓰기에 실패하고 Status Packet의 Error 필드에 Limit Error Bit가 설정됩니다.

단위범위
1 [mA]0 ~ 1,461

Acceleration Limit(40)​

이 값은 최대 가속도 제한값을 나타냅니다. Profile Acceleration(556)은 Acceleration Limit(40)보다 큰 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않거나 제한값을 초과한 값을 쓰면 Status Packet은 Error 필드를 통해 Data Limit Error를 전송합니다.

단위범위
1 [rev/min2]0 ~ 4,346,756

Velocity Limit(44)​

이 값은 Goal Velocity(552)와 Profile Velocity(560)의 최대 속도 제한값을 나타냅니다. Goal Velocity(552)와 Profile Velocity(560)은 Velocity Limit(44)보다 큰 값으로 설정할 수 없습니다. 유효하지 않거나 제한값을 초과한 값을 쓰면 Status Packet은 Error 필드를 통해 Data Limit Error를 전송합니다.

단위범위
0.01 [rev/min]0 ~ 2,600

Max/Min Position Limit(48, 52)​

이 값들은 1회전 내에서 목표 위치의 최댓값과 최솟값을 제한합니다(-263,187 ~ 263,187). Goal Position(564)은 이 값을 초과할 수 없습니다. 유효하지 않거나 제한값을 초과한 값을 쓰면 Status Packet은 Error 필드를 통해 Data Limit Error를 전송합니다.

단위범위
1 [pulse]-263,187 ~ 263,187
노트

참고 : Max Position Limit(48)과 Min Position Limit(52)는 DYNAMIXEL을 1회전만 허용하는 Position Control Mode(Joint Mode)에서만 사용됩니다.

External Port Mode, External Port Data (56, 57, 58, 59)​

다양한 용도로 사용할 수 있는 External Port가 제공됩니다. 각 포트의 속성은 External Port Mode(56 ~ 59)로 설정하며, External Port의 Data는 External Port Data(600 ~ 607)로 제어합니다. External Port의 신호는 External Port Data를 통해 제어하거나 확인할 수 있습니다. External Port는 전기적으로 절연되어 있지 않으므로 전기적 사양을 준수해야 합니다. Shielded Cable 또는 Twisted Pair Cable을 사용하면 신호 노이즈와 오류를 줄일 수 있습니다. 케이블이 짧을수록 측정 정확도가 높아집니다.

항목설명
Voltage0 ~ 3.3 [V]
VESD(HBM) : 2[kV]
Current0 ~ 5 [mA]

※ VESD(HBM) : ESD(Electrostatic Discharge) Voltage(human body model)

기능External Port ModeExternal Port DataAccess세부 내용
Analogue Input0External Port 신호를 디지털 값으로 변환
External Data = signal x (4,095 / 3.3)		R해상도 : 12[bit] (0 ~ 4,095)
Digital Output Push-Pull10 : External Port 출력을 0[V]로 설정
1 : External Port 출력을 3.3[V]로 설정		WOutput High level(VOH) : 2.4 [V] (min)
Output Low level(VOL) : 0.5 [V] (max)
Digital Input Pull-Up20 : External Port 입력이 0[V]
1 : External Port 입력이 3.3[V] 또는 Open		RInput High level(VIH) : 2.3 [V] (min)
Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max)
Pull-Up : 40 [kΩ] (typ)
Digital Input Pull-Down3 (Default)0 : External Port 입력이 0[V] 또는 Open
1 : External Port 입력이 3.3[V]		RInput High level(VIH) : 2.3 [V] (min)
Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max)
Pull-Down : 40 [kΩ] (typ)
위험

경고 : External Port는 전기적으로 절연되어 있지 않으므로 전기적 사양을 준수해야 합니다. 전기적 사양을 초과하거나 신호 연결에 문제가 있으면 DYNAMIXEL이 손상될 수 있으므로 특별히 주의하세요.

  • 정전기(ESD), 단락, 개방 회로로 인한 전기적 충격이 발생하지 않도록 주의하세요.
  • External Port 커넥터에 물이나 먼지가 들어가지 않도록 주의하세요.
  • External Port를 사용하지 않는 경우 케이블을 제거하세요.
  • External Port를 연결하거나 분리할 때는 전원을 끈 상태에서 진행하세요.
  • External Port의 GNDext Pin을 DYNAMIXEL 커넥터의 GND Pin에 직접 연결하지 마세요. 전원 노이즈가 External Port에 영향을 줄 수 있습니다.

External 확장 포트 위치 및 Pin 기능​

볼트와 커버 플레이트를 제거하면 External Port 커넥터가 나타납니다.

Pin 1Pin 2Pin 3Pin 4Pin 5Pin 6
GND3.3VPORT1PORT2PORT3PORT4

Startup Configuration(60)​

Startup Configuration(60)은 DYNAMIXEL이 시작될 때 적용할 특정 설정을 구성합니다.

Bit항목설명
Bit 7(0x80)-미사용, 항상 0
Bit 6(0x40)-미사용, 항상 0
Bit 5(0x20)-미사용, 항상 0
Bit 4(0x10)-미사용, 항상 0
Bit 3(0x08)-미사용, 항상 0
Bit 2(0x04)-미사용, 항상 0
Bit 1(0x02)RAM Restore[0] 시작 시 RAM Area 복원 비활성화
[1] 시작 시 백업 데이터를 사용하여 RAM Area 복원
Bit 0(0x01)Startup Torque On[0] 시작 시 Torque Off (Torque Enable(512)가 0으로 설정됨)
[1] 시작 시 Torque On (Torque Enable(512)가 1로 설정됨)
노트

참고: Startup Configuration은 펌웨어 V12부터 사용할 수 있습니다.

노트

참고: RAM Area 복원에 대한 자세한 내용은 Restoring RAM Area를 참고하세요.

Shutdown(63)​

DYNAMIXEL은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 OR 논리로 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(48)에 0x05(binary: 00000101)를 설정하면 DYNAMIXEL은 Input Voltage Error(binary: 00000001)와 Overheating Error(binary: 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Torque Enable(562)이 0으로 해제되고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

Shutdown 이후 Torque Enable(562)을 다시 1(Torque ON)로 설정하는 유일한 방법은 REBOOT입니다.

Status Packet의 Error 필드에서 Alert Bit(0x80)를 확인하거나 Hardware Error Status(892)에서 현재 상태를 확인하세요. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit항목설명
Bit 7-사용하지 않음, 항상 0
Bit 6-사용하지 않음, 항상 0
Bit 5Overload Error(Default)지속적인 부하가 최대 출력을 초과했음을 감지합니다.
Bit 4Electrical Shock Error(Default)회로의 전기적 충격 또는 모터 구동에 필요한 전원 부족을 감지합니다.
Bit 3Motor Encoder Error(Default)모터 엔코더 이상을 감지합니다.
Bit 2Overheating Error내부 온도가 설정된 동작 온도를 초과했음을 감지합니다.
Bit 1Motor Hall Sensor Error(Default)Motor Hall Sensor 값이 정상 범위를 벗어났음을 감지합니다.
Bit 0Input Voltage Error입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났음을 감지합니다.
노트

참고 :

  1. Shutdown이 발생하면 Dynamic Brake가 동작합니다.
  2. Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 깜박입니다.
  3. Shutdown이 발생하면 장치를 reboot하세요.
  • H/W REBOOT : 전원을 껐다가 다시 켭니다.
  • S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 전송합니다. 자세한 내용은 e-Manual의 Reboot 섹션을 참고하세요.

Indirect Address, Indirect Data​

Indirect Address와 Indirect Data는 컨트롤 테이블의 여러 떨어진 Address를 연속된 Address처럼 접근할 때 유용합니다. 연속된 Address를 사용하면 Instruction Packet의 효율이 높아집니다. Indirect Address로 지정할 수 있는 Address는 RAM Area(Address 512 ~ 606)로 제한됩니다. 특정 Address를 Indirect Address에 할당하면, Indirect Address는 해당 Address의 Data 특성과 속성을 상속합니다. 속성에는 Size(byte 길이), 값 범위, Access 속성(Read Only, Read/Write)이 포함됩니다. 예를 들어 Red LED의 Address인 513을 Indirect Address 1(168)에 할당하고 Indirect Data 1(634)에 255를 쓰면 Red LED가 켜집니다. 실제 LED Red(513) 값도 255로 설정됩니다. 특정 항목의 Address가 2 byte보다 긴 경우, 각 Address byte를 Indirect Address에 순서대로 설정해야 합니다.

예제 1 : 1 byte LED Red(513)를 Indirect Data 1(634)에 할당합니다.

  1. Indirect Address 1(168) : LED Red의 Address인 513을 씁니다.
  2. Indirect Data 1(634)을 255로 설정 : LED Red(513)의 값도 자동으로 255가 되어 LED가 켜집니다.
  3. Indirect Data 1(634)을 0으로 설정 : LED Red(513)의 값도 자동으로 0이 되어 LED가 꺼집니다.

예제 2 : 4 byte Goal Position(564)을 Indirect Data 2(635)에 할당하려면 연속된 4 byte를 할당해야 합니다.

  1. Indirect Address 2(170) : Goal Position의 첫 번째 Address인 564를 씁니다.
  2. Indirect Address 3(172) : Goal Position의 두 번째 Address인 565를 씁니다.
  3. Indirect Address 4(174) : Goal Position의 세 번째 Address인 566을 씁니다.
  4. Indirect Address 5(176) : Goal Position의 네 번째 Address인 567을 씁니다.
  5. Indirect Data 2 ~ 5에 4 byte 목표 위치 값 250,961(0x0003D451)을 쓰면, Goal Position(564)의 값이 아래와 같이 0x0003D451로 반영됩니다(Little Endian).
Indirect Data AddressGoal Position Address저장된 HEX 값
6355640x51
6365650xD4
6375660x03
6385670x00
노트

참고 : 컨트롤 테이블에서 2[byte]보다 긴 Data를 Indirect Address에 할당하려면 위 예제 2처럼 모든 Address를 Indirect Address에 할당해야 합니다.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Indirect Address와 Indirect Data를 지원하지 않습니다.

Torque Enable(512)​

Torque Enable(512)은 Torque ON/OFF를 설정합니다. Torque Enable의 Address에 1을 쓰면 Torque가 켜지고 EEPROM Area의 모든 Data가 잠깁니다.

Value설명
0(Default)Torque Off
1Torque On 및 EEPROM Area 잠금
노트

참고 : Operating Mode(11)와 Torque Enable(512)이 변경되면 Present Position(580)이 리셋될 수 있습니다. 자세한 내용은 Homing Offset(20)과 Present Position(580)을 참고하세요.

RGB LED (513, 514, 515)​

이 Address들은 장치의 RGB LED를 제어합니다. Shutdown이 발생하면 LED를 제어할 수 없습니다.

AddressColor범위
513Red0 ~ 255
514Green0 ~ 255
515Blue0 ~ 255
노트

참고 : LED는 장치의 현재 상태를 표시합니다.

상태LED 표시
BootingGreen LED가 한 번 깜박임
Factory ResetGreen LED가 네 번 깜박임
AlarmRed LED가 깜박임

Status Return Level(516)​

이 값은 장치가 Instruction Packet을 수신했을 때 Status Packet을 반환하는 방식을 결정합니다.

값응답하는 Instruction설명
0PING InstructionPING Instruction에 대해서만 Status Packet을 반환합니다.
1PING Instruction
READ Instruction		PING 및 READ Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.
2모든 Instruction모든 Instruction에 대해 Status Packet을 반환합니다.
노트

참고 : Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level(516)과 관계없이 READ 및 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 Protocol 2.0의 Status Packet 섹션을 참고하세요.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Status Return Level(516)을 지원하지 않습니다.

Registered Instruction(517)​

값설명
0REG_WRITE로 등록된 Instruction이 없습니다.
1REG_WRITE로 등록된 Instruction이 있습니다.
노트

참고 : ACTION Instruction이 실행되면 Registered Instruction(517)은 0으로 변경됩니다.

경고

경고 : Modbus-RTU는 Registered Instruction(517)을 지원하지 않습니다.

Hardware Error Status(518)​

Hardware Error Status(518)는 장치에서 발생한 하드웨어 오류 상태를 나타냅니다. 자세한 내용은 Shutdown(63)을 참고하세요.

Velocity PI Gain(524, 526), Feedforward 2nd Gains(536)​

이 값들은 Velocity Control Mode의 Gain을 나타냅니다. 장치 내부 제어기의 Velocity P Gain은 KVP로 표기합니다.

Controller Gain범위설명
Velocity I Gain(524)KVI0 ~ 32,767Velocity Integral Gain
Velocity P Gain(526)KVP0 ~ 32,767Velocity Proportional Gain
Feedforward 2nd Gain(536)KFF2nd0 ~ 32,767Acceleration Feedforward Gain

아래 그림은 Velocity Control Mode에서 velocity controller의 블록 다이어그램입니다. 장치가 Instruction을 수신하면 다음 과정을 거쳐 구동됩니다.

  1. 사용자의 Instruction이 통신 버스를 통해 전달되어 Goal Velocity(552)에 등록됩니다.
  2. Goal Velocity(552)는 Profile Acceleration(556)에 의해 목표 속도 궤적으로 변환됩니다.
  3. 목표 속도 궤적은 Velocity Trajectory(584)에 저장됩니다.
  4. PI Controller는 목표 속도 궤적을 기준으로 모터의 PWM 출력을 계산합니다.
  5. Goal PWM(584)은 계산된 PWM 출력의 제한값을 설정하고 최종 PWM 값을 결정합니다.
  6. 최종 PWM 값이 Inverter를 통해 모터에 적용되어 장치가 구동됩니다.
  7. 결과는 Present Position(580), Present Velocity(576), Present PWM(572), Present Current(574)에 저장됩니다.

노트

참고 : KvA는 사용자가 변경할 수 없는 Anti-windup Gain입니다. PID Controller와 Feedforward Controller에 대한 자세한 내용은 PID Controller 및 Feed Forward를 참고하세요.

Position PID Gain(528, 530, 532), Feedforward 1st Gains(538)​

이 Gain들은 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서 사용됩니다. 장치 내부 제어기의 Gain은 아래와 같이 컨트롤 테이블의 Gain으로부터 계산됩니다. 장치 내부 제어기의 Position P Gain은 KPP로 표기합니다.

Controller Gain범위설명
Position D Gain(528)KPD0 ~ 32,767Position Derivative Gain
Position I Gain(530)KPI0 ~ 32,767Position Integral Gain
Position P Gain(532)KPP0 ~ 32,767Position Proportional Gain
Feedforward 1st Gain(538)KFF1st0 ~ 32,767Velocity Feedforward Gain

아래 그림은 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서 position controller의 블록 다이어그램입니다. 장치가 Instruction을 수신하면 다음 과정을 거쳐 구동됩니다.

  1. 사용자의 Instruction이 통신 버스를 통해 전달되어 Goal Position(564)에 등록됩니다.
  2. Goal Position(564)은 Profile Velocity(560)와 Profile Acceleration(556)에 의해 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적으로 변환됩니다.
  3. 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적은 각각 Position Trajectory(588)와 Velocity Trajectory(584)에 저장됩니다.
  4. Feedforward 및 PID Controller는 목표 궤적을 기준으로 모터의 PWM 출력을 계산합니다.
  5. Goal PWM(548)은 계산된 PWM 출력의 제한값을 설정하고 최종 PWM 값을 결정합니다.
  6. 최종 PWM 값이 Inverter를 통해 모터에 적용되어 장치가 구동됩니다.
  7. 결과는 Present Position(580), Present Velocity(576), Present PWM(572), Present Current(574)에 저장됩니다.

노트

참고 : PWM Control Mode에서는 PID Controller와 Feedforward Controller가 비활성화되고 Goal PWM(548) 값이 Inverter를 통해 모터를 직접 제어합니다. 이 방식으로 사용자는 모터에 공급되는 전압을 직접 제어할 수 있습니다.

노트

참고 : Ka는 사용자가 변경할 수 없는 Anti-windup Gain입니다. PID Controller와 Feedforward Controller에 대한 자세한 내용은 PID Controller 및 Feed Forward를 참고하세요.

Bus Watchdog(546)​

Bus Watchdog(546)는 컨트롤러와 장치 사이의 통신(RS-485, TTL)이 알 수 없는 오류로 끊겼을 때 장치를 정지시키는 안전 기능(Fail-safe)입니다. 여기서 "통신"은 프로토콜에 정의된 모든 Instruction Packet으로 볼 수 있습니다.

값설명
범위0Bus Watchdog 기능을 비활성화하고 Bus Watchdog Error를 해제합니다.
범위1 ~ 127Bus Watchdog을 활성화합니다. 단위: 20 [msec]
범위-1Bus Watchdog Error Status

Bus Watchdog은 Torque Enable(512)이 1(Torque ON)일 때 컨트롤러와 장치 사이의 통신 간격을 감시합니다. 측정된 통신 간격이 Bus Watchdog(546)에 설정된 값보다 길면 장치가 정지하고 Bus Watchdog(546) 값은 -1(Bus Watchdog Error)로 설정됩니다. Bus Watchdog Error가 발생하면 Goal PWM(548), Goal Current(550), Goal Velocity(552), Goal Position(564) 같은 Goal Value의 접근 속성이 읽기 전용으로 변경됩니다. 따라서 Goal Value에 새 값을 쓰면 Status Packet의 Error 필드를 통해 Data Range Error가 반환됩니다. Bus Watchdog(546)에 0을 쓰면 Bus Watchdog Error가 해제됩니다.

노트

참고 : Data Range Error에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고하세요.

다음은 Bus Watchdog 기능의 예제입니다.

  1. Operating Mode(11)를 Velocity Control Mode로 설정한 뒤 Torque Enable(512)을 1로 변경합니다.
  2. Goal Velocity(552)에 50을 쓰면 장치가 CCW 방향으로 회전합니다.
  3. Bus Watchdog(546) 값을 100(2,000 [ms])으로 변경합니다. Bus Watchdog 기능이 활성화됩니다.
  4. 2,000 [ms] 동안 Instruction Packet이 수신되지 않으면 장치는 미리 정의된 감속값으로 정지합니다.
  5. Bus Watchdog(546) 값은 -1(Bus Watchdog Error)로 설정됩니다. 이때 Goal Value의 접근 속성은 읽기 전용으로 변경됩니다.
  6. Goal Velocity(552)에 150을 쓰면 Status Packet으로 Data Range Error가 반환됩니다.
  7. Bus Watchdog(546) 값을 0으로 변경하면 Bus Watchdog Error가 해제됩니다.
  8. Goal Velocity(552)에 150을 쓰면 장치가 CCW 방향으로 회전합니다.

Goal PWM(548)​

PWM Control Mode에서는 PID Controller와 Feedforward Controller가 비활성화되고, Goal PWM(548) 값이 Inverter를 통해 모터를 직접 제어합니다. 다른 Control Mode에서는 Goal PWM(548)이 출력 Torque를 제한하는 데 사용됩니다. Goal PWM(548)은 PWM Limit(36)을 초과할 수 없습니다. Goal PWM(548)이 각 Control Mode에 어떤 영향을 주는지는 Gain 섹션을 참고하세요.

단위범위
about 0.0498 [%]-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)

Goal Current(550)​

Goal Current(550)는 목표 전류를 설정할 때 사용합니다. 이 값은 Current Limit(38)을 초과할 수 없습니다.

Goal Velocity(552)​

Velocity Control Mode에서 Goal Velocity(552)는 목표 속도를 설정할 때 사용합니다. Goal Velocity(552)는 [Velocity Limit(44)]를 초과할 수 없습니다. Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서는 Goal Velocity(552)가 velocity controller의 입력 속도를 제한하는 데 사용됩니다.

Profile Acceleration(556)​

Drive Mode(10)가 Velocity-based Profile이면 Profile Acceleration(556)은 Profile의 가속도를 설정합니다. Drive Mode(10)가 Time-based Profile이면 Profile Acceleration(556)은 Profile의 가속 시간을 설정합니다. Profile Acceleration(556)은 Operating Mode(11)의 Current Control Mode와 PWM Control Mode를 제외한 모든 Control Mode에 적용됩니다. 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.

Velocity-based Profile값설명
단위0 ~ Acceleration Limit(40)Profile의 가속도를 설정합니다.
범위0 ~ 327670은 무한대 가속도를 의미합니다.
Time-based Profile값설명
단위1 [msec]Profile의 가속 시간을 설정합니다.
범위0 ~ 327370은 무한대 가속 시간(0 [msec])을 의미합니다.
Profile Acceleration(556, Acceleration time)은 Profile Velocity(112, Profile의 속도에 도달하는 시간) 값의 50%를 초과하지 않습니다.
노트

참고 : Profile Velocity(560)가 0으로 설정되면 Profile의 가속도는 무시됩니다.

노트

참고 : Time-based Profile은 펌웨어 12부터 사용할 수 있습니다.

Profile Velocity(560)​

Drive Mode(10)가 Velocity-based Profile이면 Profile Velocity(560)는 Profile의 최대 속도를 설정합니다. Drive Mode(10)가 Time-based Profile이면 Profile Velocity(560)는 Profile의 속도에 도달하는 시간, 즉 전체 시간을 설정합니다. Profile Velocity(560)는 Operating Mode(11)의 Position Control Mode 또는 Extended Position Control Mode에 적용됩니다. 자세한 내용은 Profile이란?을 참고하세요.

Velocity-based Profile값설명
단위0.01 [rev/min]Profile의 속도를 설정합니다.
범위0 ~ Velocity Limit(44)0은 무한대 속도를 의미합니다.
Time-based Profile값설명
단위1 [msec]Profile의 시간을 설정합니다.
범위0 ~ 327370은 무한대 속도를 의미합니다.
Profile Acceleration(556, Acceleration time)은 Profile Velocity(560, Profile의 속도에 도달하는 시간) 값의 50%를 초과하지 않습니다.
노트

참고: Time-based Profile은 펌웨어 v12부터 사용할 수 있습니다.

Goal Position(564)​

목표 위치는 Goal Position(564)으로 설정할 수 있습니다.

Position Control Mode에서는 Min Position Limit(52)와 Max Position Limit(48) 사이의 값을 입력할 수 있으며, Extended Position Control Mode에서는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 범위의 값을 사용할 수 있습니다.

각도 범위값 범위설명
-180 [°] ~ 180 [°]-263,187 ~ 263,187

Realtime Tick(568)​

이 값은 장치의 내부 시간을 나타냅니다.

단위값 범위설명
1 [msec]0 ~ 32,767값이 32,767을 초과하면 0으로 재설정됩니다.

Moving(570)​

이 값은 장치가 움직이는 중인지 나타냅니다. Present Velocity(576)의 절대값이 Moving Threshold(24)보다 크면 Moving(570)이 1로 설정되고, 그렇지 않으면 0으로 해제됩니다.

단, Goal Position(564) Instruction에 의해 Profile이 진행 중이면 Present Velocity(576)와 관계없이 이 값은 항상 1로 설정됩니다.

Moving Status(571)​

이 값은 움직임에 대한 추가 정보를 제공합니다. In-Position Bit(0x01)는 Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서만 동작합니다.

Details설명
Bit 70x80-Unused
Bit 60x40-Unused
Bit 5
~
Bit 4		0x30Profile Type(0x30)
Profile Type(0x10)
Profile Type(0x00)		Trapezoidal Velocity Profile
Rectangle Velocity Profile
Profile unused(Step)
Bit 30x08-Unused
Bit 20x04-Unused
Bit 10x02-Unused
Bit 00x01In-Position장치가 목표 위치에 도달했습니다.

Present PWM(572)​

이 값은 현재 PWM 값을 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal PWM(548)을 참고하세요.

Present Current(574)​

이 값은 현재 전류를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Current(550)을 참고하세요.

Present Velocity(576)​

이 값은 현재 속도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Velocity(552)을 참고하세요.

Present Position(580)​

이 값은 현재 위치를 나타냅니다. 자세한 내용은 Goal Position(564)을 참고하세요.

Velocity Trajectory(584)​

이 값은 Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 동작 방식은 Control Mode에 따라 달라집니다. 자세한 내용은 Profile Velocity(560)를 참고하세요.

  1. Velocity Control Mode : Profile이 끝점에 도달하면 Velocity Trajectory(136)는 Goal Velocity(104)와 같아집니다.
  2. Position Control Mode, Extended Position Control Mode : 목표 Velocity Trajectory는 Position Trajectory(588)를 생성하는 데 사용됩니다. Profile이 끝점에 도달하면 Velocity Trajectory(584)는 0으로 설정됩니다.

Position Trajectory(588)​

이 값은 Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. Position Control Mode와 Extended Position Control Mode에서만 사용됩니다. 자세한 내용은 [Profile Velocity(560)]을 참고하세요.

Present Input Voltage(592)​

이 값은 현재 장치에 공급되는 전압을 나타냅니다. 자세한 내용은 Max/Min Voltage Limit(32, 34)를 참고하세요.

Present Temperature(594)​

이 값은 장치의 내부 온도를 나타냅니다. 자세한 내용은 Temperature Limit(31)을 참고하세요.

Backup Ready(878)​

이 Address의 값은 Control Table Backup Packet을 전송한 후 컨트롤 테이블의 백업 데이터가 존재하는지 나타냅니다.

Value설명
0백업 데이터가 없습니다.
1저장된 백업 데이터가 있습니다.
노트

참고 Backup Ready는 펌웨어 V12부터 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 Backup and Restore를 참고하세요.

조립 방법​

옵션 프레임 조립​

  • FRP42-H221K Set

유지보수​

참고 자료​

노트

참고 Compatibility Guide Harness Compatibility

Profile이란?​

Profile은 모터 구동 시 급격하게 변하는 속도와 가속도를 제어하여 진동, 소음 및 모터의 부하를 줄이는 가감속 제어 방식입니다. 속도를 기준으로 가속과 감속을 제어하기 때문에 Velocity Profile이라고도 합니다. 이 장치는 아래의 3가지 Profile Type을 제공합니다. Profile은 일반적으로 Profile Velocity(560)와 Profile Acceleration(556)의 조합으로 선택됩니다. Trapezoidal Profile은 예외적으로 총 이동 거리(ΔPos, 목표 위치와 현재 위치의 차이)를 추가로 고려하여 선택됩니다.

장치의 Profile은 Goal Position(564)이 주어지면 현재 속도(Profile의 시작 속도)를 기준으로 목표 속도 궤적을 생성합니다. 장치가 이전 목표 위치로 이동하는 중에 Goal Position(564)으로 새로운 목표 위치를 받으면, 새로운 목표 속도 궤적에 맞춰 속도가 부드럽게 변경됩니다. 목표 속도 궤적을 갱신할 때 속도의 연속성을 유지하는 기능을 "Velocity Override"라고 합니다. 이 예제에서는 계산을 쉽게 하기 위해 Profile의 시작 속도를 0으로 가정합니다.

다음은 Operating Mode(11)가 Position Control Mode 또는 Extended Position Control Mode일 때 Goal Position(564)을 Profile이 처리하는 과정을 설명합니다.

  1. Instruction이 통신 버스를 통해 수신되어 Goal Position(564)에 등록됩니다.
  2. Profile Velocity(560)와 Profile Acceleration(556)을 기준으로 가속 시간(t1)이 계산됩니다.
  3. Profile Velocity(560), Profile Acceleration(556), 총 이동 거리(ΔPos, 목표 위치와 현재 위치의 차이)에 따라 Profile Type이 결정됩니다.
  4. 선택된 Profile Type은 Moving Status(571)에 저장됩니다.
  5. 장치는 Profile에서 계산된 목표 궤적에 따라 구동됩니다.
  6. Profile로 계산된 목표 속도 궤적과 목표 위치 궤적은 각각 Velocity Trajectory(584)와 Position Trajectory(588)에 저장됩니다.
조건Profile Type
Profile Velocity(560) = 0Profile Not Used
(Step Instruction)
(Profile Velocity(560) ≠ 0) & (Profile Acceleration(556) = 0)Rectangular Profile
(Profile Velocity(560) ≠ 0) & (Profile Acceleration(556) ≠ 0)Trapezoidal Profile

노트

참고 : Velocity Control Mode에서는 Profile Velocity(560)만 사용합니다. Step 및 Trapezoidal Profile이 지원되며 Velocity Override도 동일하게 지원됩니다. 가속 시간(t1)은 아래 식으로 계산할 수 있습니다.

Velocity-based Profile: t1 = 600 * {Profile Velocity(560) / Profile Acceleration(556)} Time-based Profile: t1 = Profile Acceleration(556)

노트

참고 : Time-based Profile이 선택된 경우 Profile Velocity(560)는 Profile의 전체 시간(t3)을 설정하고, Profile Acceleration(556)는 가속 시간(t1)을 millisecond[ms] 단위로 설정합니다. Profile Acceleration(556)는 Profile Velocity(560) 값의 50%를 초과하지 않습니다.

인증​

목록에 없는 인증 정보는 별도로 문의하세요.

FCC​

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules part 15에 따른 Class A 디지털 장치의 제한을 준수하도록 시험되었습니다. 이 제한은 상업 환경에서 장비를 사용할 때 유해한 간섭에 대해 합리적인 보호를 제공하기 위한 것입니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 사용 설명서에 따라 설치 및 사용하지 않으면 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 주거 지역에서 이 장비를 작동하면 유해한 간섭이 발생할 가능성이 있으며, 이 경우 사용자는 본인 부담으로 간섭을 해결해야 합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경이나 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

커넥터 정보​

항목RS-485Power외부 포트
핀 번호1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-		1 GND
2 VDD		1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
다이어그램
하우징
JST EHR-4
MOLEX 39-01-2020
MOLEX 51021-0600
PCB Header
JST B4B-EH-A
MOLEX 39-28-1023
MOLEX 87427-0242
MOLEX 53047-0610
Crimp TerminalJST SEH-001TMOLEX 39-00-0038MOLEX 50079-8100
Wire Gauge for DYNAMIXEL21 AWG20 AWG26 AWG
경고

주의: DYNAMIXEL PRO 및 DYNAMIXEL-P를 구동하기 전에 24V 전원 포트를 통해 전원을 공급하세요.

통신 회로​

사용자 제작 Main Controller로 DYNAMIXEL PRO를 제어하려면 Main Controller의 UART 신호를 RS-485 신호로 변환해야 합니다. 다음은 권장 변환 회로도입니다.

노트

참고: 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

전원은 DYNAMIXEL의 Pin1(-)과 Pin2(+)를 통해 공급됩니다. 위 회로는 DYNAMIXEL 전용 컨트롤러에 내장되어 있습니다.

위 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD 데이터 신호 방향은 TX_Enable_5V 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다.

  • TX_Enable_5V = High : TXD_5V 신호가 D+ 및 D-로 전달됩니다.
  • TX_Enable_5V = Low : D+ 및 D- 신호가 RXD_5V로 전달됩니다.

Pin 배열​

커넥터의 Pin 배열은 아래와 같습니다. DYNAMIXEL PRO에는 pin-to-pin 형태로 배열된 두 개의 4-pin 커넥터가 있습니다. 이 배열에서는 커넥터 순서에 우선순위가 없으며 MX 시리즈처럼 구동할 수 있습니다. 또한 대전류 동작을 위한 전원 입력 전용 2-pin 커넥터가 있습니다.

경고

경고 : 배선할 때 Pin 배열에 주의하세요. 잘못 연결하면 DYNAMIXEL PRO가 심각하게 손상될 수 있습니다.

도면​

다운로드 PDF, DWG, STEP, IGES

관성 모멘트​

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.