P Series

제품 라인업

DYNAMIXEL-P 라인업

노트

참고: DYNAMIXEL PRO+의 명칭이 DYNAMIXEL-P로 변경되었습니다.

• 적용일: 2020년 1월 2일

• 모델 명칭: 아래 표를 참고하세요.

  변경 전	변경 후
  H54P-200-S500-R	PH54-200-S500-R
  H54P-100-S500-R	PH54-100-S500-R
  H42P-020-S300-R	PH42-020-S300-R
  M54P-060-S250-R	PM54-060-S250-R
  M54P-040-S250-R	PM54-040-S250-R
  M42P-010-S260-R	PM42-010-S260-R

• 일체형 로봇 구동 장치 : 로봇 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈에 통합했습니다.

  

• 강하고 내구성 높은 사이클로이드 감속기 : DYNAMIXEL-P는 탈부착 가능한 사이클로이드 감속기를 적용했습니다. 작고 가벼운 사이클로이드 구조로 높은 감속비를 구현할 수 있으며, 진동과 충격에 강해 백래시를 최소화합니다.

• 다양한 모델 : DYNAMIXEL-P는 모터, 감속비, 통신 방식 등 여러 사양과 가격대에 맞춘 모델을 제공합니다. 사용자는 로봇에 필요한 가장 적합한 DYNAMIXEL-P 모델을 선택할 수 있습니다.

• 다양한 제어 알고리즘 : DYNAMIXEL-P는 위치, 속도, 전류 제어 알고리즘을 지원합니다. 사용자는 세 가지 제어 방식을 조합하여 로봇에 맞게 튜닝할 수 있습니다. DYNAMIXEL-P는 전류와 토크의 관계를 나타내는 그래프를 제공하므로 전류 제어를 통한 토크 제어에 활용할 수 있습니다.

• 정밀 제어 : 최대 1,003,846의 해상도를 제공하여 단위당 약 0.0004도 수준의 고정밀 제어가 가능합니다.

주요 사양

모델	크기(mm)	무게	해상도	모터
PH54-200-S500-R	54 x 126 x 54	855g	1,003,846	BLDC (Maxon)
PH54-100-S500-R	54 x 108 x 54	740g	1,003,846	BLDC (Maxon)
PH42-020-S300-R	42 x 84 x 42	340g	607,500	Coreless (Maxon)
PM54-060-S250-R	54 x 126 x 54	855g	502,834	BLDC (Maxon)
PM54-040-S250-R	54 x 108 x 54	710g	502,834	BLDC (Maxon)
PM42-010-S260-R	42 x 72 x 42	270g	526,374	Coreless (Maxon)

통신 회로

UART 연결

사용자 제작 Main Controller로 DYNAMIXEL PRO를 제어하려면 Main Controller의 UART 신호를 RS-485 신호로 변환해야 합니다. 다음은 권장 변환 회로도입니다.

노트

참고: 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

전원은 DYNAMIXEL의 Pin1(-)과 Pin2(+)를 통해 공급됩니다. 위 회로는 DYNAMIXEL 전용 컨트롤러에 내장되어 있습니다.

위 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD 데이터 신호 방향은 TX_Enable_5V 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다.

• TX_Enable_5V = High : TXD_5V 신호가 D+ 및 D-로 전달됩니다.
• TX_Enable_5V = Low : D+ 및 D- 신호가 RXD_5V로 전달됩니다.

Pin 배열

커넥터의 Pin 배열은 아래와 같습니다. DYNAMIXEL PRO에는 pin-to-pin 형태로 배열된 두 개의 4-pin 커넥터가 있습니다. 이 배열에서는 커넥터 순서에 우선순위가 없으며 MX 시리즈처럼 구동할 수 있습니다. 또한 대전류 동작을 위한 전원 입력 전용 2-pin 커넥터가 있습니다.

경고

경고 : 배선할 때 Pin 배열에 주의하세요. 잘못 연결하면 DYNAMIXEL PRO가 심각하게 손상될 수 있습니다.

연결 확인

DYNAMIXEL-P에 전원이 올바르게 공급되면 DYNAMIXEL-P의 LED가 한 번 깜박입니다.

도면

출력부 혼이 새롭게 설계되었습니다. 아래의 DYNAMIXEL PRO와 DYNAMIXEL-P 비교 도면을 참고하세요.

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 및 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.