MX-28AR, MX-28AT

노트

참고 : 컨트롤 테이블의 Compliance 설정은 PID Gain 설정으로 대체되었습니다.

노트

참고 : MX(2.0)은 DYNAMIXEL Protocol 2.0을 지원하는 MX 시리즈용 별도 펌웨어입니다. DYNAMIXEL Wizard 2.0의 Firmware Recovery 또는 R+ Manager를 사용해 Protocol 1.0 펌웨어에서 MX(2.0) 펌웨어로 업그레이드할 수 있습니다.

노트

참고 : MX-28AT(TTL)와 MX-28AR(RS-485)는 통신 방식만 다르며 동일한 기능과 성능을 제공합니다. TTL은 3핀 커넥터를, RS-485는 4핀 커넥터를 사용합니다.

경고

경고 : MX-28(2.0) Protocol은 컨트롤 테이블이 다르므로 MX-28(2.0) Control Table을 참고하세요.

주요 사양

항목	사양
MCU	ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
위치 센서	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [°]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
모터	Coreless(Maxon)
통신 속도	7,834 [bps] ~ 3 [Mbps]
제어 알고리즘	PID control
해상도	4096 [pulse/rev]
Backlash	20 [arcmin] (0.33 [°])
동작 모드	Wheel Mode (Endless Turn) Joint Mode (0 ~ 360 [°]) Multi-turn Mode
무게	MX-28AR/AT : 77 [g] MX-28R/T : 72 [g]
크기 (W x H x D)	35.6 x 50.6 x 35.5 [mm]
기어비	193 : 1
Stall Torque	2.3 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A], 1.769 [Nm/A]) 2.5 [N.m] (at 12 [V], 1.4 [A], 1.786 [Nm/A]) 3.1 [N.m] (at 14.8 [V], 1.7 [A], 1.824 [Nm/A])
무부하 속도	50 [rev/min] (at 11.1 [V]) 55 [rev/min] (at 12 [V]) 67 [rev/min] (at 14.8 [V])
Radial Load	1 30 [N] (10 [mm] away from the horn)
Axial Load	1 15 [N]
동작 온도	-5 ~ +80 [°C]
입력 전압	10.0 ~ 14.8 [V] (권장 : 12.0 [V])
제어 명령	Digital Packet
물리적 연결	RS-485 / TTL Multidrop Bus TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication with 8bit, 1stop, No Parity RS-485 Asynchronous Serial Communication with 8bit, 1stop, No Parity
ID	254 ID (0 ~ 253)
피드백	Position, Temperature, Load, Input Voltage 등
케이스 재질	Engineering Plastic(Front, Middle, Back) 1 Metal(Front)
기어 재질	Full Metal Gear
대기 전류	100 [mA]

경고

1 알루미늄 하우징 제품(MX-28AR/AT, MX-64AR/AT, MX-106R/T)에 적용됩니다.

위험

위험 (이 경고를 무시하면 심각한 상해 또는 사망에 이를 수 있습니다)

• 제품 주위에 물, 가연성 물질/화기 또는 용제가 포함된 물건을 두지 마세요.
• 작동 중인 제품 가까이에 손가락, 팔, 발가락 등 신체 일부를 가까이 대지 마세요.
• 제품에서 이상한 냄새, 소음 또는 연기가 발생하면 즉시 작동을 중지하고 전원을 차단하세요.
• 제품은 어린이의 손이 닿지 않는 곳에 보관하세요.
• 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 공급하기 전에 입력 극성을 확인하세요.

경고

경고 (이 경고를 무시하면 가벼운 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 공식 동작 환경 사양을 항상 준수하세요.
• 제품 작동 중 칼날이나 기타 날카로운 물체를 넣지 마세요.

경고

주의 (이 주의를 무시하면 경미한 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
• 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
• 전원이 공급되는 동안 다이나믹셀 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

성능 그래프

노트

참고 : Servo의 Stall torque 사양은 연속 출력 사양과 다르며, 실제 사용 환경에서 기대할 수 있는 성능과도 다를 수 있습니다.

Stall torque는 Servo가 순간적으로 낼 수 있는 최대 토크이며, 일반적인 RC Servo 사양 측정 방식입니다. 위 그래프의 Performance Graph 또는 N-T Curve는 부하(load)를 점진적으로 증가시키는 조건에서 측정됩니다.

일반적으로 Performance Graph 시험에서 표시되는 Maximum Torque는 최대 Stall Torque보다 작게 측정됩니다.

실제 사용 환경에서의 Servo 성능은 정격 Stall torque보다 Performance Graph 측정값에 더 가깝습니다.

경고

주의 - 전원 공급 시:

• 안정적인 전원 공급을 위해 ROBOTIS Controller 또는 SMPS2DYNAMIXEL 전원 어댑터 사용을 권장합니다.
• 전원이 공급되는 동안 DYNAMIXEL actuator cable을 연결하거나 분리하지 마십시오.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 다이나믹셀 액추에이터가 장치의 상태를 관리하기 위해 사용하는 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태 정보를 확인할 수 있고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 변경하여 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, Data, Address

컨트롤 테이블은 장치의 상태를 저장하거나 장치를 제어하기 위한 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 장치의 현재 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 수 있게 합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 특정 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0을 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역의 Data는 전원이 다시 인가될 때 초기값으로 재설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 유지됩니다(Non-Volatile).

Size

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 2 byte로 달라집니다. Instruction Packet으로 Data를 변경할 때는 Data의 Size를 확인하세요. 2 byte보다 큰 Data는 Little Endian 규칙에 따라 저장됩니다.

Access

컨트롤 테이블은 두 가지 Access 속성을 가집니다. 'RW'는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하며, 'R'은 읽기 전용 권한을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용 속성('R')은 주로 측정 및 모니터링 용도로 사용되며, 읽기/쓰기 속성('RW')은 장치 제어 용도로 사용됩니다.

Initial Value

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치 전원이 켜질 때 Initial Value로 복원됩니다. EEPROM 영역의 기본값은 장치의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다. 사용자가 EEPROM 영역의 값을 변경한 경우, 장치 전원이 켜질 때 변경된 값이 Initial Value로 복원됩니다. RAM 영역의 Initial Value는 장치 전원이 켜질 때 복원됩니다.

EEPROM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
0	2	Model Number	모델 번호	R	29
2	1	Firmware Version	펌웨어 버전	R	-
3	1	ID	DYNAMIXEL ID	RW	1
4	1	Baud Rate	통신 속도	RW	34
5	1	Return Delay Time	응답 지연 시간	RW	250
6	2	CW Angle Limit	시계 방향 한계 각도	RW	0
8	2	CCW Angle Limit	반시계 방향 한계 각도	RW	4,095
11	1	Temperature Limit	최대 내부 온도 제한	RW	80
12	1	Min Voltage Limit	최소 입력 전압 제한	RW	60
13	1	Max Voltage Limit	최대 입력 전압 제한	RW	160
14	2	Max Torque	Maximum Torque	RW	1023
16	1	Status Return Level	Select Types of Status Return	RW	2
17	1	Alarm LED	Alarm LED	RW	36
18	1	Shutdown	Shutdown Error Information	RW	36
20	2	Multi Turn Offset	Adjust Position with Offset	RW	0
22	1	Resolution Divider	Divider for Position Resolution	RW	1

RAM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
24	1	Torque Enable	Motor Torque On/Off	RW	0
25	1	LED	Status LED On/Off	RW	0
26	1	D Gain	Derivative Gain	RW	0
27	1	I Gain	Integral Gain	RW	0
28	1	P Gain	Proportional Gain	RW	32
30	2	Goal Position	Desired Position	RW	-
32	2	Moving Speed	Moving Speed(Moving Velocity)	RW	-
34	2	Torque Limit	Torque Limit	RW	Max Torque
36	2	Present Position	현재 위치	R	-
38	2	Present Speed	현재 속도	R	-
40	2	Present Load	Present Load	R	-
42	1	Present Voltage	현재 전압	R	-
43	1	Present Temperature	현재 온도	R	-
44	1	Registered	If Instruction is registered	R	0
46	1	Moving	이동 상태	R	0
47	1	Lock	Locking EEPROM	RW	0
48	2	Punch	최소 전류 임계값	RW	0
50	2	Realtime Tick	Count Time in millisecond	R	0
73	1	Goal Acceleration	Goal Acceleration	RW	0

컨트롤 테이블 설명

Model Number (0)

다이나믹셀의 모델 번호를 저장합니다.

Firmware Version (2)

다이나믹셀의 펌웨어 버전을 저장합니다.

ID (3)

ID는 Instruction Packet으로 각 다이나믹셀을 식별하기 위한 네트워크상의 고유값입니다. 0 ~ 253 (0xFD) 값을 ID로 사용할 수 있으며, 254(0xFE)는 Broadcast ID로 사용됩니다. Broadcast ID(254, 0xFE)를 사용하면 연결된 모든 다이나믹셀에 Instruction Packet을 동시에 전송할 수 있습니다.

노트

여러 다이나믹셀에 동일한 ID를 사용하지 않도록 주의하세요. ID가 중복되면 통신 오류가 발생하거나 다이나믹셀을 정상적으로 검색하지 못할 수 있습니다.

노트

Instruction Packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level (16)의 설정값과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0의 Status Packet 항목을 참고하세요.

Baud Rate (4)

Baud Rate는 제어기와 다이나믹셀 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다. 사용 가능한 값의 범위는 0 ~ 254(0xFE)이며, BPS 계산식은 다음과 같습니다. Baudrate(BPS) = 2,000,000 / (Value + 1)

값	Baud Rate(bps)	오차율
0	2M	0.000 [%]
1	1M	0.000 [%]
3	500,000	0.000 [%]
4	400,000	0.000 [%]
7	250,000	0.000 [%]
9	200,000	0.000 [%]
16	115200	-2.124 [%]
34(Default)	57600	0.794 [%]
103	19200	-0.160 [%]
207	9600	-0.160 [%]

노트

참고 : Baud Rate 오차가 3 [%] 이내이면 UART 통신에 영향을 주지 않습니다.

노트

참고 : 높은 Baud Rate에서 안정적으로 통신하려면 USB Latency 값을 낮게 설정하세요. USB Latency 설정

250을 초과하는 BPS 값:

Value	통신 속도	오차율
250	2,250,000	0.000%
251	2,500,000	0.000%
252	3,000,000	0.000%

Return Delay Time (5)

다이나믹셀이 Instruction Packet을 수신하면 Return Delay Time(5)에 설정된 시간이 지난 후 Status Packet을 반환합니다. 값의 범위는 0 ~ 254 (0XFE)이며 단위는 2 [μsec]입니다. 예를 들어 Return Delay Time(5)이 '10'으로 설정되어 있으면 Instruction Packet 수신 후 20 [μsec] 뒤에 Status Packet을 반환합니다.

단위	값 범위	설명
2[μsec]	0 ~ 254	기본값 '250'(500[μsec]) 최대값: '508'[μsec]

CW/CCW Angle Limit(6, 8)

동작이 허용되는 각도를 설정할 수 있습니다. 값의 범위와 단위는 Goal Position(30)과 같습니다.

• CW Angle Limit: Goal Position(30)의 최소값
• CCW Angle Limit: Goal Position(30)의 최대값

CW와 CCW 값에 따라 다음 3가지 동작 모드를 설정할 수 있습니다.

동작 모드	CW / CCW
Wheel Mode	CW와 CCW가 모두 0인 조건
Joint Mode	CW와 CCW가 모두 0이 아닌 조건 (Wheel Mode와 Multi-turn Mode를 제외한 조건)
Multi-turn Mode	CW와 CCW가 모두 4,095인 조건

Wheel Mode는 모터가 무한 회전하므로 바퀴형 구동 로봇에 사용할 수 있습니다. Joint Mode는 특정 각도로 제어할 수 있어 다관절 로봇에 사용할 수 있습니다. Multi-turn Mode는 Joint Mode와 같이 특정 위치로 제어할 수 있으며, 여러 회전을 포함한 위치 범위(-28,672 ~ 28,672)를 사용할 수 있습니다.

Temperature Limit (11)

다이나믹셀 동작 온도의 상한값입니다.

예를 들어 Temperature Limit(11) 값이 '80'으로 설정되어 있으면 80 °C를 의미합니다. 동작 중인 다이나믹셀의 내부 온도가 Temperature Limit(11)을 초과하면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Overheating Error Bit (Bit2)를 전송합니다. Alarm LED(17)/Shutdown(18)에 Overheating flag가 설정되어 있으면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

단위	값 범위
About 1°C	0 ~ 100

경고

주의 : 온도를 기본값보다 높게 설정하지 마세요. 온도 알람 Shutdown이 발생하면 재사용하기 전에 20분 정도 기다려 온도를 낮추세요. 온도가 높은 상태에서 제품을 계속 사용하면 심각한 손상이 발생할 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit (12, 13)

다이나믹셀 동작 전압의 상한값과 하한값입니다.

단위	값 범위	설명
About 0.1V	50 ~ 160	5.0 ~ 16.0V

값의 범위는 50 ~ 160이며 단위는 0.1 [V]입니다. 예를 들어 Max Voltage Limit(13) 값이 '80'으로 설정되어 있으면 8 V를 의미합니다. 장치(다이나믹셀)에 입력되는 전압을 나타내는 Present Voltage(42)가 Min Voltage Limit(12)보다 낮거나 Max Voltage Limit(13)보다 높으면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Input Voltage Error Bit(0x01)를 전송합니다. Alarm LED(17)/Shutdown(18)에 Input Voltage Error Bit(0x01) flag가 설정되어 있으면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

Max Torque (14)

최대 출력 Torque 값입니다. 0 ~ 1,023 (0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어 Data 1,023 (0x3FF)은 다이나믹셀이 낼 수 있는 Maximum Torque의 100 [%]를 사용한다는 의미이며, Data 512 (0x200)는 Maximum Torque의 50 [%]를 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit(34)는 Max Torque(14) 값으로 초기화됩니다.

Status Return Level (16)

Status Return Level (16)은 다이나믹셀이 Instruction Packet을 수신했을 때 Status Packet을 반환하는 방식을 결정합니다.

값	응답하는 Instruction	설명
0	PING Instruction	PING Instruction에 대해서만 Status Packet 반환
1	PING Instruction READ Instruction	PING 및 READ Instruction에 대해 Status Packet 반환
2	All Instructions	모든 Instruction에 대해 Status Packet 반환

노트

Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level (16)과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0의 Status Packet 항목을 참고하세요.

Alarm LED(17), Shutdown(18)

다이나믹셀은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 'OR' 논리로 포함 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(18)에 '0x05' (binary : 00000101)가 설정되어 있으면 다이나믹셀은 Input Voltage Error(binary : 00000001)와 Overheating Error(binary : 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit	항목	설명
Bit 7	0	-
Bit 6	Instruction Error	정의되지 않은 Instruction이 전송되었거나 REG_WRITE 명령 없이 ACTION 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 5	Overload Error	지속적인 부하가 최대 출력을 초과한 경우를 감지
Bit 4	CheckSum Error	전송된 Instruction Packet의 Checksum이 올바르지 않은 경우를 감지
Bit 3	Range Error	사용 범위를 벗어난 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 2	Overheating Error	내부 온도가 설정 온도를 초과한 경우를 감지
Bit 1	Angle Limit Error	Goal Position이 CW Angle Limit과 CCW Angle Limit 사이가 아닌 값으로 쓰인 경우를 감지
Bit 0	Input Voltage Error	입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어난 경우를 감지

노트

Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 점멸합니다.

Multi Turn Offset (20)

Offset 위치를 조정합니다. 이 Offset 값은 Present Position(36)에 더해집니다. 초기값은 0이며 범위는 -24,576 ~ 24,576입니다. Present Position이 2,048인 DYNAMIXEL에 Offset 1,024를 적용하면 조정된 Present Position은 3,072가 됩니다.

노트

참고 : Multiturn Offset(20)과 Resolution Divider(22)은 Multi-turn Mode(CW와 CCW가 모두 0인 조건, 동작 모드는 CW/CCW Angle Limit(6, 8) 참고)에서만 적용됩니다. 다른 동작 모드에서는 Multiturn Offset(20)과 Resolution Divider(22)의 설정값이 무시됩니다.

Resolution Divider (22)

DYNAMIXEL의 해상도를 변경할 수 있습니다. Resolution Divider의 기본값은 1입니다. (1 ~ 4 사용 가능) 해상도를 낮추면 양방향 회전 횟수를 늘릴 수 있습니다. (각 방향 최대 28회전)

Present Position = 실제 위치 / Resolution Divider

예를 들어 실제 위치 값이 2048이고 Resolution Divider가 2이면 Present Position 값은 1024(2048/2 = 1024)가 됩니다. Resolution Divider가 2로 설정된 DYNAMIXEL은 1회전 해상도가 2048이 됩니다. Multi-turn Offset과 Resolution Divider를 함께 고려하면 Present Position은 아래 식으로 구할 수 있습니다.

Present position = (실제 위치 / Resolution Divider) + Multi-turn Offset

예를 들어 실제 위치가 2048이고 Resolution Divider가 4, Multi-turn Offset이 1024이면 DYNAMIXEL은 회전하지 않지만 Present Position은 1535((2048/4) + 1024 = 1535)가 됩니다.

노트

참고 : Multiturn Offset(20)과 Resolution Divider(22)은 Multi-turn Mode(CW와 CCW가 모두 0인 조건, 동작 모드는 CW/CCW Angle Limit(6, 8) 참고)에서만 적용됩니다. 다른 동작 모드에서는 Multiturn Offset(20)과 Resolution Divider(22)의 설정값이 무시됩니다.

Torque Enable (24)

값	설명
0(Default)	Torque Off
1	Torque On

LED (25)

LED(65)는 LED의 On/Off를 설정합니다.

Bit	설명
0(Default)	LED를 Off합니다
1	LED를 On합니다

노트

LED는 다이나믹셀의 다양한 상태를 표시하는 데에도 사용됩니다. 자세한 내용은 아래 표를 참고하세요.

상태	LED 표시
Booting	LED가 1회 점멸
Factory Reset	LED가 빠르게 4회 점멸
Shutdown Error	LED가 계속 점멸
Bootloader Mode	LED가 계속 켜짐

PID Gains (26, 27, 28)

PID 제어기의 블록 다이어그램은 다음과 같습니다.

• P gain : 비례 대역 값입니다.
• I gain : 적분 동작 값입니다.
• D Gain : 미분 동작 값입니다.

Gain 값의 범위는 0 ~ 254입니다.

• K_p : P Gain / 8
• K_i : I Gain * 1,000 / 2,048
• K_d : D Gain * 4 / 1,000

Compliance Slope와 PID의 관계

Slope	P Gain
8	128
16	64
32	32
64	16
128	8

P Gain이 작을수록 유격이 커지고 목표 위치 근처에서의 출력이 약해집니다. 어느 정도는 Margin과 Slope를 합친 개념과 유사합니다. 다만 기존 Compliance 개념과 정확히 일치하지는 않으므로 동작 차이를 통해 확인할 수 있습니다.

노트

참고 : PID 제어 이론은 모터(Actuator) 제어에만 국한되지 않고 다양한 제어에 적용할 수 있는 일반 이론입니다. PID 제어기에 대한 자세한 내용은 PID Controller를 참고하세요.

Goal Position (30)

Goal Position(30)을 통해 DYNAMIXEL의 목표 위치를 설정합니다. 0 ~ 4,095(0xFFF)까지 사용할 수 있으며 단위는 0.088 [°]입니다. Goal Position(30)이 CW/CCW Angle Limit(6, 8) 범위를 벗어나면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Angle Limit Error Bit(0x01)를 전송합니다. 이때 Alarm LED/Shutdown에 Angle Limit Error Bit(0x01)가 설정되어 있으면 Alarm LED가 깜빡이고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

위 그림은 DYNAMIXEL을 정면에서 본 모습입니다.

Multi-turn Mode에서는 범위가 -28,672 ~ 28,672로 확장됩니다. (CW 또는 CCW 방향으로 최대 7회전) Resolution Divider 값을 다르게 설정하면 회전 횟수를 더 늘릴 수 있습니다.

노트

참고 : Wheel Mode로 설정된 경우 Goal Position 값은 사용되지 않습니다.

Moving Speed (32)

• Join Mode, Multi-Turn mode

  Goal Position으로 이동하는 속도입니다. 0~1023(0X3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.114rpm입니다. 0으로 설정하면 속도 제어를 하지 않고 모터의 최대 rpm을 사용한다는 의미입니다. 1023으로 설정하면 약 116.62rpm입니다. 예를 들어 300으로 설정하면 약 34.2rpm입니다. 단, rpm은 No Load Speed를 초과하지 않습니다.

• Wheel Mode

  Goal 방향으로 이동하는 속도입니다. 02047(0X7FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.114rpm입니다. 01023 범위의 값을 사용하면 CCW 방향으로 회전하며, 0으로 설정하면 정지합니다. 1024~2047 범위의 값을 사용하면 CW 방향으로 회전하며, 1024로 설정하면 정지합니다. 즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 Direction bit입니다.

  노트

  참고 : Wheel Mode에서는 최대 rpm을 확인할 수 있습니다. 최대 rpm보다 큰 값은 적용되지 않습니다.

Torque Limit (34)

Maximum Torque Limit입니다. 0 ~ 1,023(0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어 값이 512이면 약 50 [%]이며, Maximum Torque의 50 [%]만 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit(34)는 Max Torque(14) 값으로 초기화됩니다.

노트

Alarm LED(17)/Shutdown(18) 기능이 동작하면 Torque Limit(34)가 0이 되어 모터의 Torque가 사라집니다. 오류 조건이 해제되고 Torque Limit(34)를 0이 아닌 값으로 변경하면 모터를 다시 동작시킬 수 있습니다.

Present Position (36)

DYNAMIXEL의 현재 위치 값입니다. 값의 범위는 0~4095(0xFFF)이며 단위는 0.088 [°]입니다.

• 위 그림은 DYNAMIXEL을 정면에서 본 모습입니다.

Multi-turn Mode에서는 범위가 -28,672 ~ 28,672이며, 단위 값은 Resolution Divider에 따라 달라집니다. (0.088 * Resolution Divider)

노트

참고 : Multi-turn Mode에서 Present Position은 Resolution Divider와 Multi-turn Offset 값에 따라 달라질 수 있습니다. 자세한 내용은 Multi-turn Offset과 Resolution Divider 항목을 참고하세요.

노트

참고 : Multi-turn Mode에서 음수 값은 2의 보수(Two's complement) 규칙을 따릅니다. 자세한 내용은 Wikipedia의 Two's complement를 참고하세요.

Present Speed (38)

현재 이동 속도입니다. 0 ~ 2,047(0x000 ~ 0x7FF)까지 사용할 수 있습니다. 값이 0 ~ 1,023 범위이면 모터가 CCW 방향으로 회전합니다. 값이 1,024 ~ 2,047 범위이면 모터가 CW 방향으로 회전합니다. 10번째 bit가 방향을 제어하는 Direction bit이며, 0과 1,024는 같은 정지 값입니다. 값의 단위는 약 0.11rpm입니다. 예를 들어 300으로 설정하면 모터가 CCW 방향으로 약 34.33rpm의 속도로 이동 중이라는 의미입니다.

Present Load (40)

현재 적용되고 있는 Load를 의미합니다. 값의 범위는 0 ~ 2047이며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 값이 0 ~ 1,023이면 CCW 방향으로 Load가 작용한다는 의미입니다. 값이 1,024 ~ 2,047이면 CW 방향으로 Load가 작용한다는 의미입니다. 즉, 10번째 bit가 방향 bit로 사용되어 방향을 나타내며, 1,024는 0과 같습니다. 예를 들어 값이 512이면 Maximum Torque의 약 50 [%]에 해당하는 Load가 CCW 방향으로 감지된다는 의미입니다.

Bit	15 ~ 11	10	9 ~ 0
값	0	Load Direction	Data (Load Ratio)

노트

CCW Load : Load Direction = 0, CW Load : Load Direction = 1

노트

Present Load는 내부 출력값을 기준으로 추정한 값이며, Torque 센서 등으로 측정한 값이 아닙니다. 따라서 무게나 Torque를 측정하는 용도로는 정확하지 않을 수 있습니다. 관절에 작용하는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하는 것을 권장합니다.

Present Voltage (42)

현재 공급되는 전압의 크기입니다. 이 값은 실제 전압의 10배입니다. 예를 들어 10V가 공급되면 Data 값은 100 (0x64)입니다.

자세한 내용은 Min/Max Voltage Limit (12, 13)을 참고하세요.

Present Temperature (43)

다이나믹셀의 내부 온도를 섭씨로 나타냅니다. Data 값은 실제 섭씨 온도와 같습니다. 예를 들어 Data 값이 85 (0x55)이면 현재 내부 온도는 85°C입니다.

자세한 내용은 Temperature Limit (11)를 참고하세요.

Registered Instruction (44)

Write Instruction이 Reg Write Instruction에 의해 등록되었는지를 나타냅니다.

값	설명
0	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 없음.
1	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 있음.

노트

ACTION Instruction이 실행되면 Registered Instruction (44)는 0으로 변경됩니다.

Moving (46)

값	설명
0	Goal Position 명령 실행 완료
1	Goal Position 명령 실행 중

Lock (47)

값	설명
0	EEPROM 영역을 수정할 수 있음
1	EEPROM 영역을 수정할 수 없음

경고

주의 : Lock이 1로 설정되면 전원을 껐다 켜야 0으로 변경할 수 있습니다.

Punch (48)

모터를 구동하기 위한 최소 전류입니다. 값의 범위는 0x20 ~ 0x3FF입니다.

Realtime-Tick (50)

Realtime Tick(120)은 다이나믹셀의 시간을 나타냅니다.

단위	값의 범위	설명
1 ms	0 ~ 32,767	32,767을 초과하면 값이 0으로 다시 시작됩니다.

노트

참고 : 이 기능은 Firmware v40부터 지원됩니다.

Goal Acceleration (73)

목표 가속도 값입니다. 0 ~ 254(0xFE)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 8.583 [°] / sec²입니다. 0으로 설정하면 가속도를 제어하지 않고 모터의 최대 가속도로 움직인다는 의미입니다. 목표 속도가 0일 경우에도 가속도를 제어하지 않고 모터의 최대 가속도로 움직입니다. 254로 설정하면 2,180 [°] / sec²가 됩니다. 예를 들어, 현재 다이나믹셀의 속도가 0이고 Goal Acceleration이 10인 경우 1초 뒤 다이나믹셀의 속도는 14.3 [RPM]이 됩니다.

조립 방법

Frames

• FR07-B101 Option Frame

  

• FR07-F101_FR07-X101 Option Frame

  

• FR07-H101 Option Frame

  

• FR07-S101 Option Frame

  

Horns

• HN07-I101

  

• HN07-N101

  

Combination Structures

유지보수

혼과 베어링 교체

혼은 다이나믹셀 정면의 휠 기어 세레이션에 장착되며, 베어링 세트는 후면에 장착됩니다.

혼 조립하기

혼을 끼우기 전에 액추에이터에 thrust horn washer를 먼저 넣습니다. 표시점을 맞추어 혼과 휠 기어 세레이션이 정확히 정렬되도록 주의해서 조립해야 합니다.

정렬이 끝나면 혼의 중심부를 액추에이터 방향으로 부드럽게 밀어 넣습니다. 볼트를 조일 때 horn washer가 제자리에 있는지 확인하세요.

베어링 세트 조립하기

기존 액추에이터에서 베어링 세트를 분리해 새 액추에이터에 다시 장착해야 할 수 있습니다. 베어링 세트는 별도로 구매할 수도 있습니다. 베어링 세트는 자유롭게 회전하므로 다이나믹셀에 조립할 때 별도의 정렬이 필요하지 않습니다.

Gear Replacement

다이나믹셀 내부 기어가 손상되거나 마모된 경우, 양호한 상태를 유지하기 위해 기어를 교체하세요.

기어를 올바르게 교체하는 방법은 다음 동영상을 참고하세요.

DYNAMIXEL Calibration

기어 교체 후에는 기어가 올바른 위치에 정렬되도록 DYNAMIXEL을 캘리브레이션하세요.

소프트웨어로 다이나믹셀을 올바르게 캘리브레이션하는 방법은 다음 동영상을 참고하세요.

노트

참고 :

• USB2Dynamixel은 단종되었으므로, 동영상의 소프트웨어를 사용해 PC에서 다이나믹셀과 통신하려면 U2D2가 필요합니다.
• 동영상에서 사용하는 R+ Manager 2.0 대신 DYNAMIXEL Wizard 2.0으로도 DYNAMIXEL(X / MX만 해당)을 캘리브레이션할 수 있습니다.

참고자료

노트

참고 호환성 가이드 하네스 호환성

인증

표기되지 않은 인증에 대해서는 별도로 문의하세요.

FCC

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules Part 15에 따른 Class A 디지털 장치 제한을 준수하는 것으로 시험 및 확인되었습니다. 이 제한은 상업 환경에서 장비를 운용할 때 유해한 간섭으로부터 합리적인 보호를 제공하도록 설계되었습니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 사용 설명서에 따라 설치 및 사용하지 않을 경우 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 주거 지역에서 이 장비를 운용하면 유해한 간섭이 발생할 수 있으며, 이 경우 사용자는 자신의 비용으로 간섭을 해결해야 합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경 또는 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

커넥터 정보

항목	TTL	RS-485
Pinout	1 GND 2 VDD 3 DATA	1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA-
도면
Housing	MOLEX 50-37-5033	MOLEX 50-37-5043
PCB Header	MOLEX 22-03-5035	MOLEX 22-03-5045
Crimp Terminal	MOLEX 08-70-1039	MOLEX 08-70-1039
Wire Gauge for DYNAMIXEL	21 AWG	21 AWG

위험

경고 : 사용자 안전을 확보하고 재산상 위험 또는 손상을 방지하기 위해 다이나믹셀과 보드에 장착된 Pinout을 반드시 확인하세요. 다이나믹셀의 Pinout은 커넥터 제조사에 따라 다를 수 있습니다.

도면

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팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 등 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.

통신 회로

다이나믹셀을 제어하려면 메인 컨트롤러의 UART 신호를 Half Duplex 방식으로 변환해야 합니다. 권장 회로도는 아래와 같습니다.

TTL 통신

노트

위 회로는 5V 전원을 사용하거나 5V tolerant IO를 지원하는 MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그 외의 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.