EX-106+

경고

경고 : EX-106+은 현재 단종되어 더 이상 판매되지 않습니다.

주요 사양

항목	사양
통신 속도	7843 bps ~ 1 Mbps
해상도	0.06°
동작 각도	0° ~ 251° Endless Turn
무게	154g
크기 (W x H x D)	40.2mm x 65.1mm x 46mm
기어비	184 : 1
Stall Torque	10.9 [N.m] (at 18.5V, 7A)
무부하 속도	91rpm (at 18.5V)
동작 온도	-5°C ~ +80°C
입력 전압	12 ~ 18.5V (권장 : 14.8V)
제어 명령	Digital Packet
프로토콜 타입	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
물리적 연결	RS485 Multi Drop Bus(Daisy Chain Type Connector)
ID	0 ~ 253
피드백	Position, Temperature, Load, Input Voltage 등
재질	Full Metal Gear, Aluminium Front Case, Engineering Plastic Body
대기 전류	55mA

노트

참고 : Stall Torque는 순간적으로 낼 수 있는 Maximum Stall Torque를 의미합니다. 안정적인 동작을 위해서는 Stall Torque의 1/5 이하의 부하가 걸리도록 로봇을 설계하는 것이 좋습니다.

위험

위험 (이 경고를 무시하면 심각한 상해 또는 사망에 이를 수 있습니다)

• 제품 주위에 물, 가연성 물질/화기 또는 용제가 포함된 물건을 두지 마세요.
• 작동 중인 제품 가까이에 손가락, 팔, 발가락 등 신체 일부를 가까이 대지 마세요.
• 제품에서 이상한 냄새, 소음 또는 연기가 발생하면 즉시 작동을 중지하고 전원을 차단하세요.
• 제품은 어린이의 손이 닿지 않는 곳에 보관하세요.
• 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 공급하기 전에 입력 극성을 확인하세요.

경고

경고 (이 경고를 무시하면 가벼운 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 공식 동작 환경 사양을 항상 준수하세요.
• 제품 작동 중 칼날이나 기타 날카로운 물체를 넣지 마세요.

경고

주의 (이 주의를 무시하면 경미한 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
• 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
• 전원이 공급되는 동안 다이나믹셀 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 다이나믹셀 액추에이터가 장치의 상태를 관리하기 위해 사용하는 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태 정보를 확인할 수 있고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 변경하여 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, Data, Address

컨트롤 테이블은 장치의 상태를 저장하거나 장치를 제어하기 위한 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 장치의 현재 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 수 있게 합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 특정 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0을 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역의 Data는 전원이 다시 인가될 때 초기값으로 재설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 유지됩니다(Non-Volatile).

Size

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 2 byte로 달라집니다. Instruction Packet으로 Data를 변경할 때는 Data의 Size를 확인하세요. 2 byte보다 큰 Data는 Little Endian 규칙에 따라 저장됩니다.

Access

컨트롤 테이블은 두 가지 Access 속성을 가집니다. 'RW'는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하며, 'R'은 읽기 전용 권한을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용 속성('R')은 주로 측정 및 모니터링 용도로 사용되며, 읽기/쓰기 속성('RW')은 장치 제어 용도로 사용됩니다.

Initial Value

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치 전원이 켜질 때 Initial Value로 복원됩니다. EEPROM 영역의 기본값은 장치의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다. 사용자가 EEPROM 영역의 값을 변경한 경우, 장치 전원이 켜질 때 변경된 값이 Initial Value로 복원됩니다. RAM 영역의 Initial Value는 장치 전원이 켜질 때 복원됩니다.

EEPROM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
0	2	Model Number	모델 번호	R	107
2	1	Firmware Version	펌웨어 버전	R	-
3	1	ID	DYNAMIXEL ID	RW	1
4	1	Baud Rate	통신 속도	RW	34
5	1	Return Delay Time	응답 지연 시간	RW	250
6	2	CW Angle Limit	시계 방향 한계 각도	RW	0
8	2	CCW Angle Limit	반시계 방향 한계 각도	RW	4,095
10	1	Drive Mode	Dual Mode Setting	RW	0
11	1	Temperature Limit	최대 내부 온도 제한	RW	80
12	1	Min Voltage Limit	최소 입력 전압 제한	RW	60
13	1	Max Voltage Limit	최대 입력 전압 제한	RW	240
14	2	Max Torque	Maximum Torque	RW	1023
16	1	Status Return Level	Select Types of Status Return	RW	2
17	1	Alarm LED	Alarm LED	RW	36
18	1	Shutdown	Shutdown Error Information	RW	36

RAM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
24	1	Torque Enable	Motor Torque On/Off	RW	0
25	1	LED	Status LED On/Off	RW	0
26	1	CW Compliance Margin	CW Compliance Margin	RW	1
27	1	CCW Compliance Margin	CCW Compliance Margin	RW	1
28	1	CW Compliance Slope	CW Compliance Slope	RW	32
29	1	CCW Compliance Slope	CCW Compliance Slope	RW	32
30	2	Goal Position	목표 위치	RW	-
32	2	Moving Speed	이동 속도	RW	-
34	2	Torque Limit	Torque Limit	RW	Max Torque
36	2	Present Position	현재 위치	R	-
38	2	Present Speed	현재 속도	R	-
40	2	Present Load	Present Load	R	-
42	1	Present Voltage	현재 전압	R	-
43	1	Present Temperature	현재 온도	R	-
44	1	Registered	If Instruction is registered	R	0
46	1	Moving	이동 상태	R	0
47	1	Lock	Locking EEPROM	RW	0
48	2	Punch	최소 전류 임계값	RW	0
56	2	Sensed Current	소모 전류	R	-

컨트롤 테이블 설명

Model Number (0)

다이나믹셀의 모델 번호를 저장합니다.

Firmware Version (2)

다이나믹셀의 펌웨어 버전을 저장합니다.

ID (3)

ID는 네트워크에서 각 다이나믹셀을 Instruction Packet으로 식별하기 위한 고유 값입니다. 0~253 (0xFD) 값을 ID로 사용할 수 있으며, 254(0xFE)는 Broadcast ID로 사용됩니다. Broadcast ID(254, 0xFE)는 연결된 모든 다이나믹셀에 Instruction Packet을 동시에 전송할 수 있습니다.

노트

참고 : 여러 다이나믹셀에 동일한 ID를 사용하지 마세요. 동일한 ID를 사용하면 통신 오류가 발생하거나 다이나믹셀을 감지하지 못할 수 있습니다.

Baud Rate (4)

Baud Rate는 제어기와 다이나믹셀 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다.

Value	통신 속도	오차율
1	1M	0.000%
3	500,000	0.000%
4	400,000	0.000%
7	250,000	0.000%
9	200,000	0.000%
16	115200	-2.124%
34(Default)	57600	0.794%
103	19200	-0.160%
207	9600	-0.160%

노트

참고 : Baud Rate 오차가 3 [%] 이내이면 UART 통신에 영향을 주지 않습니다.

노트

참고 : 높은 Baud Rate에서 안정적으로 통신하려면 USB Latency 값을 낮게 설정하세요. USB Latency 설정

Return Delay Time (5)

다이나믹셀이 Instruction Packet을 수신하면 Return Delay Time(5)에 설정된 시간이 지난 후 Status Packet을 반환합니다. 값의 범위는 0 ~ 254 (0XFE)이며 단위는 2 [μsec]입니다. 예를 들어 Return Delay Time(5)이 '10'으로 설정되어 있으면 Instruction Packet 수신 후 20 [μsec] 뒤에 Status Packet을 반환합니다.

단위	값 범위	설명
2[μsec]	0 ~ 254	기본값 '250'(500[μsec]) 최대값: '508'[μsec]

CW/CCW Angle Limit (6, 8)

Angle Limit은 동작 범위를 제한하는 값입니다. 값의 범위와 단위는 Goal Position(Address 30, 31)과 같습니다. CW Angle Limit: Goal Position(Address 30, 31)의 최소값 CCW Angle Limit: Goal Position(Address 30, 31)의 최대값 CW와 CCW 값에 따라 다음 두 가지 모드를 설정할 수 있습니다.

Operation Type	CW / CCW
Wheel Mode	둘 다 0
Joint Mode	둘 다 0이 아님

Wheel Mode는 모터가 무한 회전하므로 바퀴형 로봇에 사용할 수 있습니다. Joint Mode는 특정 각도로 제어할 수 있으므로 다관절 로봇에 사용할 수 있습니다.

Drive Mode (10)

Drive Mode(10)는 다이나믹셀의 Drive Mode를 설정합니다.

Bit	항목	설명
Bit 7(0x80)	-	미사용, 항상 0
Bit 6(0x40)	-	미사용, 항상 0
Bit 5(0x20)	-	미사용, 항상 0
Bit 4(0x10)	-	미사용, 항상 0
Bit 3(0x08)	-	미사용, 항상 0
Bit 2(0x04)	-	미사용, 항상 0
Bit 1(0x02)	Master/Slave Mode (Dual Joint)	[0] Master Mode: Master 다이나믹셀로 동작합니다. [1] Slave Mode: Slave 다이나믹셀로 동작합니다.
Bit 0(0x01)	Normal/Reverse Mode	[0] Normal Mode: CCW(양수), CW(음수) [1] Reverse Mode: CCW(음수), CW(양수)

노트

참고 : Drive Mode(10)의 Bit 0(Normal/Reverse Mode)을 1로 설정하면 회전 방향이 반전됩니다. 따라서 Goal Position, Present Position의 방향도 반전됩니다. 대칭 구조의 관절을 구성할 때 유용하게 사용할 수 있습니다.

경고

주의 : MX-106과 EX-106+가 Wheel Mode(endless)로 설정된 경우 Normal/Reverse Mode를 사용할 수 없습니다. Normal/Reverse Mode는 Joint Mode와 Multi-turn Mode에서만 사용할 수 있습니다. 동작 모드 설정은 CW/CCW Angle Limit을 참고하세요.

Dual Mode

Dual Mode는 두 개의 다이나믹셀을 하나의 관절로 결합해 성능을 높이기 위한 기능입니다. Dual Mode를 사용하려면 Slave 다이나믹셀을 Sync Cable로 Master 다이나믹셀에 연결해야 합니다.

노트

Slave 다이나믹셀은 Sync Cable을 통해 Master 다이나믹셀에서 전달되는 PWM 신호로만 직접 제어됩니다. 따라서 Slave 다이나믹셀의 Goal Position, Moving Speed는 사용되지 않고 무시됩니다.

Slave 다이나믹셀의 회전 방향은 Slave 다이나믹셀의 Normal/Reverse Mode 설정이 아니라 Sync Cable 종류에 의해 결정됩니다. 일반 Sync Cable을 사용하면 Slave 다이나믹셀은 Master 다이나믹셀과 같은 방향으로 동작하고, 꼬임형 Sync Cable을 사용하면 반대 방향으로 동작합니다.

Sync Cable	설명
Regular Sync Cable	Slave 다이나믹셀은 Master 다이나믹셀의 PWM Signal로 제어됩니다. Master와 Slave 다이나믹셀은 같은 방향으로 회전합니다.
Twisted Sync Cable	Slave 다이나믹셀은 Master 다이나믹셀의 Inverted PWM Signal로 제어됩니다. Master와 Slave 다이나믹셀은 반대 방향으로 회전합니다.

경고

주의 : Master와 Slave가 프레임으로 물리적으로 연결되어 있지 않으면 각 다이나믹셀에 가해지는 부하에 따라 완전히 동기화되지 않을 수 있습니다. Dual Mode에서는 적절한 프레임으로 다이나믹셀을 연결해서 사용하세요.

Temperature Limit (11)

경고

주의 : 온도 값을 기본값보다 낮거나 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람 Shutdown이 발생하면 재사용 전에 20분 이상 기다려 온도를 낮추세요. 온도가 높은 상태에서 제품을 사용하면 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit (12, 13)

동작 전압 범위입니다.

단위	값의 범위	설명
약 0.1V	50 ~ 250	5.0 ~ 25.0V

예를 들어 값이 80이면 전압은 8V입니다. Present Voltage(42)가 범위를 벗어나면 Status Packet의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 '1'로 반환되고, Address 17과 18의 설정에 따라 Alarm이 발생합니다.

Max Torque (14)

최대 출력 Torque 값입니다. 0 ~ 1023(0x3FF)을 사용할 수 있으며 단위는 약 0.1%입니다. 예를 들어 Data 1023(0x3FF)은 DYNAMIXEL이 낼 수 있는 Maximum Torque의 100%를 사용한다는 의미이고, Data 512(0x200)는 Maximum Torque의 50%를 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit(Address 34, 35)는 이 값을 초기값으로 사용합니다.

Status Return Level (16)

Status Packet을 반환하는 방식을 설정합니다. 아래 표와 같이 세 가지 방식이 있습니다.

Value	Status Packet 반환
0	모든 Command에 대해 반환하지 않음(PING Command 제외)
1	READ Command에 대해서만 반환
2	모든 Command에 대해 반환

Instruction Packet이 Broadcast ID인 경우 Status Return Level과 관계없이 Status Packet은 반환되지 않습니다.

Alarm LED(17), Shutdown(18)

다이나믹셀은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 'OR' 논리로 포함 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(18)에 '0x05' (binary : 00000101)가 설정되어 있으면 다이나믹셀은 Input Voltage Error(binary : 00000001)와 Overheating Error(binary : 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit	항목	설명
Bit 7	0	-
Bit 6	Instruction Error	정의되지 않은 Instruction이 전송되었거나 REG_WRITE 명령 없이 ACTION 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 5	Overload Error	지속적인 부하가 최대 출력을 초과한 경우를 감지
Bit 4	CheckSum Error	전송된 Instruction Packet의 Checksum이 올바르지 않은 경우를 감지
Bit 3	Range Error	사용 범위를 벗어난 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 2	Overheating Error	내부 온도가 설정 온도를 초과한 경우를 감지
Bit 1	Angle Limit Error	Goal Position이 CW Angle Limit과 CCW Angle Limit 사이가 아닌 값으로 쓰인 경우를 감지
Bit 0	Input Voltage Error	입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어난 경우를 감지

노트

Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 점멸합니다.

Torque Enable (24)

값	설명
0	모터 전원을 차단하여 Torque가 발생하지 않도록 합니다
1	모터에 전원을 인가하여 Torque를 발생시킵니다

LED (25)

Bit	설명
0	LED 끄기
1	LED 켜기

Compliance Margin (26, 27)

CW/CCW 각 방향에 존재하며, 목표 위치와 현재 위치 사이의 오차를 의미합니다. 값의 범위는 0~255이며 단위는 Goal Position(Address 30, 31)과 같습니다. 값이 클수록 더 큰 차이가 발생합니다.

Compliance Slope (28, 29)

CW/CCW 각 방향에 존재하며, 목표 위치 근처에서의 Torque 수준을 설정합니다. Compliance Slope는 7단계로 설정되며 값이 클수록 더 유연하게 동작합니다. Data Representative Value는 실제로 사용되는 값입니다. 즉, 값을 25로 설정해도 내부에서는 Representative Value인 16이 사용됩니다.

Step	Data Value	Data Representative Value
1	0(0x00) ~ 3(0x03)	2(0x02)
2	4(0x04) ~ 7(0x07)	4(0x04)
3	8(0x08)~15(0x0F)	8(0x08)
4	16(0x10)~31(0x1F)	16(0x10)
5	32(0x20)~63(0x3F)	32(0x20)
6	64(0x40)~127(0x7F)	64(0x40)
7	128(0x80)~254(0xFE)	128(0x80)

Compliance는 모터 제어의 유연성을 설정하는 기능입니다. 아래 그림은 모터의 출력 Torque와 위치의 관계를 보여줍니다.

Goal Position (30)

Goal Position(30)을 통해 DYNAMIXEL의 목표 위치를 설정합니다. 0 ~ 1023(0x3FF)까지 사용할 수 있으며 단위는 0.29 degree입니다. Goal Position이 범위를 벗어나면 Status Packet의 Angle Limit Error Bit(Bit1)가 '1'로 반환되고, Alarm LED/Shutdown 설정에 따라 Alarm이 발생합니다.

위 그림은 DYNAMIXEL을 정면에서 본 모습입니다.

노트

참고 : Wheel Mode로 설정된 경우 이 값은 사용되지 않습니다.

Moving Speed (32)

Goal Position으로 이동하는 속도입니다. 값의 범위와 단위는 동작 모드에 따라 다릅니다.

• Join Mode 0~1023 (0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.111rpm입니다. 0으로 설정하면 속도 제어를 하지 않고 모터의 최대 rpm을 사용한다는 의미입니다. 1023은 약 114rpm입니다. 예를 들어, 300으로 설정하면 약 33.3rpm입니다.

• Wheel Mode 02047(0X7FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1%입니다. 01023 범위의 값을 사용하면 CCW 방향으로 회전하며, 0으로 설정하면 정지합니다. 1024~2047 범위의 값을 사용하면 CW 방향으로 회전하며, 1024로 설정하면 정지합니다. 즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 Direction bit입니다. Wheel Mode에서는 속도가 아니라 출력 제어만 가능합니다. 예를 들어 512로 설정하면 최대 출력의 50%로 제어한다는 의미입니다.

노트

참고 : DYNAMIXEL의 최대 rpm을 확인하세요. Moving Speed 값을 더 높게 설정해도 모터는 최대 rpm을 초과할 수 없습니다.

Torque Limit (34)

Maximum Torque Limit입니다. 0 ~ 1023(0x3FF)까지 사용할 수 있으며 단위는 약 0.1%입니다. 예를 들어 값이 512이면 약 50%이며, Maximum Torque의 50%만 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Max Torque(Address 14, 15)의 값이 초기값으로 사용됩니다.

노트

참고 : Alarm Shutdown 기능이 동작하면 이 값이 0이 되어 Motor Torque가 사라집니다. 이때 값을 0이 아닌 값으로 변경하면 모터를 다시 사용할 수 있습니다.

Present Position (36)

DYNAMIXEL의 현재 위치 값입니다. 값의 범위는 0~1023(0x3FF)이며 단위는 0.29 degree입니다.

위 그림은 DYNAMIXEL을 정면에서 본 모습입니다.

• Wheel Mode 값의 범위는 0~65535(0XFFFF)이며 단위는 0.06 degree입니다. Wheel Mode에서는 현재 위치가 Encoder 값을 출력하므로 이동 거리만 측정할 수 있습니다. Wheel의 이동 방향에 따라 1씩 증가하거나 감소합니다. 값이 0일 때 감소하면 65535가 되고, 65535일 때 증가하면 0이 됩니다.

  총 이동 각도 = (현재 측정값 - 이전 측정값) x 0.06 위 공식에서 총 이동 각도가 0보다 크면 CCW 방향으로 회전한 것이고, 0보다 작으면 CW 방향으로 회전한 것입니다. 예를 들어 값이 5000에서 10000으로 변경되면 (10000 - 5000) x 0.06 = 300이므로 총 이동 각도는 300 degree입니다.

Present Speed (38)

현재 이동 속도입니다. 02047 (0x7FF)까지 사용할 수 있습니다. 값이 01023 범위이면 모터가 CCW 방향으로 회전한다는 의미입니다. 값이 1024~2047 범위이면 모터가 CW 방향으로 회전한다는 의미입니다. 즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 direction bit가 되며 0과 1024는 같습니다. 이 값의 단위는 동작 모드에 따라 다릅니다.

• Joint Mode 단위는 약 0.111rpm입니다. 예를 들어, 300으로 설정하면 모터가 CCW 방향으로 약 33.3rpm의 속도로 이동 중이라는 의미입니다.

• Wheel Mode 단위는 약 0.1%입니다. 예를 들어 512로 설정하면 CCW 방향으로 Maximum Torque의 50%가 제어되고 있다는 의미입니다.

Present Load (40)

현재 적용되는 하중을 의미합니다. 값의 범위는 02047이며 단위는 약 0.1%입니다. 값이 01023이면 하중이 CCW 방향으로 작용한다는 의미입니다. 값이 1024~2047이면 하중이 CW 방향으로 작용한다는 의미입니다. 즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 Direction bit이며, 1024는 0과 같습니다. 예를 들어 값이 512이면 Maximum Torque의 약 50% 하중이 CCW 방향으로 감지되었다는 의미입니다.

Bit	15 ~ 11	10	9 ~ 0
Value	0	Load Direction	Data (Load Ratio)

노트

참고 : CCW Load : Load Direction = 0, CW Load : Load Direction = 1

노트

참고 : Present Load는 토크 센서 등으로 측정한 값이 아니라 내부 출력 값을 기반으로 추정한 값입니다. 따라서 무게나 Torque를 측정하는 용도로는 부정확할 수 있습니다. 관절에 가해지는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하는 것을 권장합니다.

Present Voltage (42)

현재 공급되는 전압의 크기입니다. 이 값은 실제 전압보다 10배 큰 값입니다. 예를 들어 10V가 공급되면 Data 값은 100(0x64)입니다.

Present Temperature (43)

DYNAMIXEL의 내부 온도이며 단위는 Celsius입니다. Data 값은 실제 섭씨 온도와 같습니다. 예를 들어 Data 값이 85(0x55)이면 현재 내부 온도는 85°C입니다.

Registered Instruction (44)

값	설명
0	REG_WRITE로 전송된 Command가 없습니다
1	REG_WRITE로 전송된 Command가 있습니다

노트

참고 : ACTION Command가 실행되면 값은 0으로 변경됩니다.

Moving (46)

값	설명
0	Goal Position Command 실행 완료
1	Goal Position Command 실행 중

Lock (47)

값	설명
0	EEPROM 영역 수정 가능
1	EEPROM 영역 수정 불가

경고

주의 : Lock이 1로 설정되면 0으로 변경하려면 전원을 껐다가 다시 켜야 합니다.

Punch (48)

모터를 구동하기 위한 최소 전류입니다. 0x20 ~ 0x3FF 값을 선택할 수 있습니다.

Sensed Current (56)

현재 사용 중인 전류량입니다. 범위는 0 ~ 1023이며 단위는 10mA입니다. 512보다 작은 값은 모터가 전류를 소모하며 CCW 방향으로 Torque를 낸다는 의미입니다. 512보다 큰 값은 모터가 전류를 소모하며 CW 방향으로 Torque를 낸다는 의미입니다. 512는 0mA와 같으며 모터에서 Torque가 발생하지 않는다는 뜻입니다.

예를 들어 값이 612이면 모터가 CW 방향으로 Torque를 내며 1000mA(612-512=100 => 100x10mA = 1,000mA)를 소모한다는 의미입니다.

값이 312이면 모터가 CCW 방향으로 Torque를 내며 2000mA(512-312=200 => 200x10mA=2,000mA)를 소모한다는 의미입니다.

조립 방법

Optional Frames

• FR05-F101 and FR08-X101

  

• FR05-S101

  

• FR08-B101

  

• FR08-H101

  

• FR08-H110 and FR08-D101

  

• FR05-S1 Option Frame

  

Horns

• HN05-N102

  

• HN05-I101

  

• HN05-T101 Horn

  

• HN05-N1 Horn

  

• HN05-T1 Horn

  

• HN05-I1 Horn

  

Combination Structures

유지보수

혼과 베어링 교체

혼은 다이나믹셀 정면의 휠 기어 세레이션에 장착되며, 베어링 세트는 후면에 장착됩니다.

혼 조립하기

혼을 끼우기 전에 액추에이터에 thrust horn washer를 먼저 넣습니다. 표시점을 맞추어 혼과 휠 기어 세레이션이 정확히 정렬되도록 주의해서 조립해야 합니다.

정렬이 끝나면 혼의 중심부를 액추에이터 방향으로 부드럽게 밀어 넣습니다. 볼트를 조일 때 horn washer가 제자리에 있는지 확인하세요.

베어링 세트 조립하기

기존 액추에이터에서 베어링 세트를 분리해 새 액추에이터에 다시 장착해야 할 수 있습니다. 베어링 세트는 별도로 구매할 수도 있습니다. 베어링 세트는 자유롭게 회전하므로 다이나믹셀에 조립할 때 별도의 정렬이 필요하지 않습니다.

참고자료

노트

참고 : 호환성 가이드

커넥터 정보

항목	RS-485
Pinout	1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA-
도면
Housing	MOLEX 50-37-5043
PCB Header	MOLEX 22-03-5045
Crimp Terminal	MOLEX 08-70-1039
Wire Gauge for DYNAMIXEL	21 AWG

위험

경고 : 사용자 안전을 확보하고 재산상 위험 또는 손상을 방지하기 위해 다이나믹셀과 보드에 장착된 Pinout을 반드시 확인하세요. 다이나믹셀의 Pinout은 커넥터 제조사에 따라 다를 수 있습니다.

도면

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 등 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.

통신 회로

다이나믹셀 액추에이터를 제어하려면 메인 컨트롤러의 UART 신호를 Half Duplex 방식으로 변환해야 합니다. 권장 회로도는 아래와 같습니다.

TTL 통신

노트

참고 : 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

RS-485 통신

노트

참고 : 위 회로는 5V 또는 5V tolerant MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그렇지 않은 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.

다이나믹셀 전원은 Pin1(-), Pin2(+)를 통해 공급됩니다. (위 회로는 다이나믹셀 컨트롤러 내부에만 포함되어 있습니다.) 위 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD 데이터 신호 방향은 TX_Enable_5V의 레벨에 따라 다음과 같이 결정됩니다. TX_Enable_5V = High인 경우: TxD 신호가 D+와 D-로 출력됩니다. TX_Enable_5V = Low인 경우: D+와 D- 신호가 RxD로 출력됩니다.