DYNAMIXEL DRIVE (DYD)
개요
DYNAMIXEL DRIVE (DYD)는 고토크, 고효율, 경량화를 구현하면서 높은 내충격성을 갖는 사이클로이드 기반의 소형 정밀 감속기입니다.
| 특징 | DYD | Strain Wave Gear | Planetary Gear |
|---|---|---|---|
| 효율 | ◎ | △ | ◎ |
| 증속 기동 토크 (백드라이브) | ○ | △ | ◎ |
| 정밀도 (백래시) | ◎ | ◎ | △ |
| 내충격성 | ◎ | △ | ○ |
| 과부하 조건에서의 수명 | ◎ | △ | ○ |
- ◎: 최상
- ○: 우수
- △: 양호
- DYD 기어를 분해하거나 개조하지 마십시오.
- 입력축을 깨끗하게 유지하고 이물질이 묻지 않도록 하십시오.
- 정격 사양을 초과하는 과도한 부하를 가하지 마십시오.
- 지정된 윤활제만 사용하고 윤활 주기를 준수하십시오.
특징
- 뛰어난 내충격성
- 높은 내구성과 강한 강성
- 고효율 및 낮은 백래시
- 높은 정밀도
- 다양한 감속비
- 가볍고 컴팩트한 기어 모듈
감속비와 회전 방향
감속기 입력부의 회전 방향에 따른 출력부 회전 방향은 감속기의 고정 위치에 따라 달라집니다. 하우징 고정 방식에서는 입력부와 출력부가 서로 반대 방향으로 회전합니다.
| 고정 방향 | 출력 속도 | 입력 방향 | 출력 방향 | 예시 |
|---|---|---|---|---|
| 하우징 | i=(-1)1/R | Cathode (+) | Anode (-) |  |
| 출력부 | i=1/(R+1) | Cathode (+) | Cathode (+) |  |
제품 라인업
| DYD-11 | DYD-14 | DYD-17 |
|---|---|---|
 |  |  |
 |  |  |
세부사양
| 속성 | 단위 | DYD-11-033 | DYD-11-051 | DYD-14-051 | DYD-14-099 | DYD-17-051 | DYD-17-099 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 감속비 | - | 33 | 51 | 51 | 99 | 51 | 99 |
| 정격 토크 (@2,000rpm) | Nm | 2.2 | 3.5 | 3.7 | 5.4 | 11 | 16 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 8.8 | 14 | 14.8 | 21.6 | 44 | 64 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 28 | 28 | 43.2 | 43.2 | 96 | 96 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2,000 | 2000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8,500 | 8500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 | <3.0 |
| 효율 (@2,000rpm, 20℃) | % | 65 | 65 | 60 | 60 | 70 | 70 |
| 기동 토크 | cNm | 5 | 3 | 5 | 3 | 4 | 3 |
| 증속 기동 토크 (백드라이브) | Nm | 1 | 1 | 3 | 3 | 5 | 5 |
| 크기 | mm | □43 × 23.5 | □43 × 23.5 | ∅68 × 30 | ∅68 × 30 | ∅78 × 34.2 | ∅78 × 34.2 |
| 무게 | g | 196 | 196 | 400 | 400 | 600 | 600 |
- 정격 입력 속도: 2,000 rpm
- 최대 입력 속도: 8,500 rpm
- 수명: 7,000 hours
품번 체계
| 제품명 | 크기 | 감속비 | 입력축 | 특주 사양 |
|---|---|---|---|---|
| DYD | 11 | 33, 51 | C / SD | SP |
| DYD | 14 | 51, 99 | C / SD | SP |
| DYD | 17 | 51, 99 | C / SD | SP |
기술 자료
정격 토크
정격 토크는 정격 입력 속도에서 허용되는 연속 부하 토크를 나타냅니다.
허용 피크 토크 (가속/감속)
감속기가 동작할 때 가속 또는 감속 구간에서는 정격 토크보다 높은 토크가 가해질 수 있습니다. 이 값은 평균 출력 토크를 계산할 때 사용합니다. "동작 사이클"을 참고하십시오.
허용 피크 토크 (비상 정지)
충돌 또는 비상 정지 시 기어에 순간적인 피크 토크가 가해질 수 있습니다.
정격 입력 속도
정격 입력 속도는 평균 작동 사이클 속도의 한계를 나타냅니다.
최대 입력 속도
최대 입력 속도는 연속 동작에서의 속도 한계를 나타냅니다.
관성 모멘트
관성 모멘트는 입력 회전축을 기준으로 한 질량 관성 모멘트를 나타냅니다.
백래시
아래 그림과 같이 인가 토크를 정격 토크까지 증가시킨 뒤 다시 0으로 낮추면 비틀림 각도가 정확히 원점으로 돌아오지 않습니다. 이 작은 차이를 히스테리시스 손실이라고 합니다.
효율
감속기의 효율은 로스트 모션, 입력 속도, 부하, 윤활제 온도, 크기 등 다양한 조건에 따라 달라집니다. 제시된 결과는 현재 생산 시험 데이터를 통계적으로 평가한 값입니다.
기동 토크
기동 토크는 출력부에 부하가 없을 때 입력축의 회전을 시작하는 데 필요한 준정적 토크(동적 마찰)입니다.
증속 기동 토크 (백드라이브)
증속 기동 토크(백드라이브)는 무부하 상태에서 입력축을 회전시키기 위해 출력부에 인가해야 하는 토크입니다. 출력부가 1회전하는 조건을 기준으로 합니다.
제품 선택 가이드
제품 선택 순서도
동작 사이클
그림의 동작 사이클이 실제 사용 조건과 다른 경우, 사용자의 동작 사이클 도면과 값을 제공해 주십시오. 이 값들은 수명을 효과적으로 산정하는 데 중요합니다.
| 기호 | 설명 | 기호 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Ta | 평균 부하 토크 [Nm] | na | 평균 입력 속도 [rpm] |
| T1 | 가속 시 최대 출력 토크 [Nm] | n1 | 가속 시 평균 입력 속도 [rpm] |
| T2 | 정상 운전 시 출력 토크 [Nm] | n2 | 정상 운전 시 입력 속도 [rpm] |
| T3 | 감속 시 최대 출력 토크 [Nm] | n3 | 감속 시 평균 입력 속도 [rpm] |
| t1 | 가속 시간 [s] | ||
| t2 | 정상 운전 시간 [s] | ||
| t3 | 감속 시간 [s] | ||
| t4 | 정지 시간 [s] | ||
| t | 동작 시간 [s] |
평균 부하 토크
평균 부하 토크를 다음 수식으로 계산할 수 있습니다.
평균 입력 속도
평균 입력 속도를 다음 수식으로 계산할 수 있습니다.
수명
DYNAMIXEL Drive의 정격 수명은 입력축 베어링의 수명에 의해 결정됩니다. 이 정격 수명은 베어링 재질의 피로에 의해 제한되며, 윤활 부족, 오염, 과부하처럼 실제 수명에 영향을 줄 수 있는 다른 요인은 고려하지 않습니다. 정격 수명은 통계적인 값입니다.
주어진 속도와 부하 조건에서 요구 수명은 다음과 같이 계산할 수 있습니다:
| 기호 | 설명 |
|---|---|
| Lh design | 설계 수명 [hour] |
| Lh calculated | 예상 수명 [hour] |
| LR | 기준 수명 [hour] |
| nR | 정격 입력 속도 [rpm] |
| na | 평균 입력 속도 [rpm] |
| TR | 정격 토크 [Nm] |
| Ta | 평균 부하 토크 [Nm] |
출력 부하에 따른 수명
수명: DYD-11 | 시험 조건: 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경: 온도 22 ºC, 습도 55%
수명: DYD-14 | 시험 조건: 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경: 온도 22 ºC, 습도 55%
수명: DYD-17 | 시험 조건: 입력 속도 2,000rpm, 시험 환경: 온도 22 ºC, 습도 55%
제품 선택 예시
동작 사이클 정의
| 기호 | 설명 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| T1 | 가속 시 최대 출력 토크 | 7.5 Nm | |
| T2 | 정상 운전 시 출력 토크 | 5 Nm | |
| T3 | 감속 시 최대 출력 토크 | 2.5 Nm | |
| n1 | 가속 시 평균 입력 속도 | 1,500 rpm | |
| n2 | 정상 운전 시 입력 속도 | 3,000 rpm | |
| n3 | 가속 시 평균 입력 속도 | 1,500 rpm | |
| t1 | 가속 시간 | 1 s | |
| t2 | 정상 운전 시간 | 5 s | |
| t3 | 감속 시간 | 1 s | |
| t4 | 정지 시간 | 0 s | |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour |
평균 부하 토크 계산
| 기호 | 설명 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Ta | 평균 부하 토크 | 4.72 Nm | cal. |
평균 입력 속도 계산
| 기호 | 설명 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| na | 평균 입력 속도 | 2,571.43 rpm | cal. |
사전 형번 선정: DYD-14-051
| 속성 | 단위 | DYD-14-051 |
|---|---|---|
| 감속비 | - | 51 |
| 정격 토크 (@2,000rpm) | Nm | 3.7 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 14.8 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 43.2 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 |
| 효율 | % | 60 |
| 크기 | mm | Ø68 × 30 |
| 무게 | g | 400 |
예상 수명 계산: DYD-14-051
| 기호 | 설명 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Lh calculated | 예상 수명 | 6,027 hour | cal. |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour | |
| nR | 정격 입력 속도 | 2,000 rpm | 데이터시트 참고 |
| na | 평균 입력 속도 | 2,142 rpm | |
| TR | 정격 토크 | 3.7 Nm | 데이터시트 참고 |
| Ta | 평균 출력 토크 | 4.72 Nm |
설계 수명 비교: DYD-14-051
설계 수명: 6,500 hour > 예상 수명: 6,027 hour
사전 형번 선정: DYD-14-099
| 속성 | 단위 | DYD-14-099 |
|---|---|---|
| 감속비 | - | 99 |
| 정격 토크 (@2,000rpm) | Nm | 5.4 |
| 허용 피크 토크 (가속/감속) | Nm | 21.6 |
| 허용 피크 토크 (비상 정지) | Nm | 43.2 |
| 정격 입력 속도 | rpm | 2,000 |
| 최대 입력 속도 | rpm | 8,500 |
| 백래시 | arcmin | <3.0 |
| 효율 | % | 60 |
| 크기 | mm | ∅68 × 30 |
| 무게 | g | 400 |
예상 수명 계산: DYD-14-099
| 기호 | 설명 | 수치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Lh calculated | 예상 수명 | 6,837 hour | cal. |
| Lh design | 설계 수명 | 6,500 hour | |
| nR | 정격 입력 속도 | 2,000 rpm | 데이터시트 참고 |
| na | 평균 입력 속도 | 2,142 rpm | |
| TR | 정격 토크 | 5.4 Nm | 데이터시트 참고 |
| Ta | 평균 출력 토크 | 4.72 Nm |
설계 수명 비교: DYD-14-099
설계 수명: 6,500 hour < 예상 수명: 6,837 hour
입력축 타입 선택
입력축 타입은 C와 SD 두 가지를 선택할 수 있습니다.
| 옵션 | Type - C | Type - SD |
|---|---|---|
| 형태 |  |  |
| 명칭 | 클램프 링 | Set-screw (D-Cut) |
활용 예시
