AX-12+, AX-12A

경고

참고 : XL430-W250은 AX-12를 직접 대체할 수 있는 X 시리즈 다이나믹셀입니다. X 시리즈 서보는 향상된 성능과 추가 기능을 제공하며 DYNAMIXEL Protocol 2.0도 지원합니다. ROBOTIS는 신규 및 기존 AX-12 사용자가 XL430-W250으로 전환하는 것을 권장합니다.

노트

참고 : AX-12+는 기존 AX-12에서 회로, 재질, 휠 기어 설계를 개선한 버전입니다.

경고

참고 : AX-12A는 AX-12+와 동일한 성능에 외형 설계를 개선한 모델입니다. 현재는 AX-12A만 판매되고 있습니다.

주요 사양

항목	사양
통신 속도	7,843 [bps] ~ 1 [Mbps]
무게	AX-12 (53.5 [g]), AX-12+ (53.5 [g]), AX-12A (54.6 [g])
크기 (W x H x D)	32 X 50 X 40 [mm] 1.26 X 1.97 X 1.57 [inch]
해상도	0.29 [°]
동작 각도	0 ~ 300 [°] 무한 회전
모터	Cored
기어비	254 : 1
Stall Torque	1.5 [N.m] (at 12 [V], 1.5 [A])
무부하 속도	59 [rev/min] (at 12V)
동작 온도	-5 ~ +70 [°C]
입력 전압	9.0 ~ 12.0 [V] (권장 : 11.1V)
제어 명령	Digital Packet
통신 방식	TTL Level Multi Drop Bus Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
ID	254 ID (0~253)
피드백	Position, Temperature, Load, Input Voltage 등
기어 재질	Engineering Plastic(Full)
케이스 재질	Engineering Plastic(Front, Middle, Back)

노트

참고 : Stall Torque는 순간적으로 낼 수 있는 Maximum Stall Torque를 의미합니다. 안정적인 동작을 위해서는 Stall Torque의 1/5 이하의 부하가 걸리도록 로봇을 설계하는 것이 좋습니다.

위험

위험 (이 경고를 무시하면 심각한 상해 또는 사망에 이를 수 있습니다)

• 제품 주위에 물, 가연성 물질/화기 또는 용제가 포함된 물건을 두지 마세요.
• 작동 중인 제품 가까이에 손가락, 팔, 발가락 등 신체 일부를 가까이 대지 마세요.
• 제품에서 이상한 냄새, 소음 또는 연기가 발생하면 즉시 작동을 중지하고 전원을 차단하세요.
• 제품은 어린이의 손이 닿지 않는 곳에 보관하세요.
• 배선이나 케이블을 설치하거나 전원을 공급하기 전에 입력 극성을 확인하세요.

경고

경고 (이 경고를 무시하면 가벼운 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 입력 전압, 전류, 동작 온도 등 제품의 공식 동작 환경 사양을 항상 준수하세요.
• 제품 작동 중 칼날이나 기타 날카로운 물체를 넣지 마세요.

경고

주의 (이 주의를 무시하면 경미한 상해 또는 제품 손상이 발생할 수 있습니다)

• 제품을 분해하거나 개조하지 마세요.
• 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격을 가하지 마세요.
• 전원이 공급되는 동안 다이나믹셀 케이블을 연결하거나 분리하지 마세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 다이나믹셀 액추에이터가 장치의 상태를 관리하기 위해 사용하는 데이터 구조입니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 읽어 장치의 상태 정보를 확인할 수 있고, Write Instruction Packet으로 데이터 레지스터를 변경하여 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, Data, Address

컨트롤 테이블은 장치의 상태를 저장하거나 장치를 제어하기 위한 여러 Data 필드로 구성됩니다. 사용자는 Read Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data를 읽어 장치의 현재 상태를 확인할 수 있습니다. WRITE Instruction Packet은 컨트롤 테이블의 특정 Data를 변경하여 장치를 제어할 수 있게 합니다. Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 Data에 접근할 때 사용하는 고유값입니다. 데이터를 읽거나 쓰려면 Instruction Packet에 특정 Address를 지정해야 합니다. Instruction Packet에 대한 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0을 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역의 Data는 전원이 다시 인가될 때 초기값으로 재설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역의 Data는 장치의 전원이 꺼져도 유지됩니다(Non-Volatile).

Size

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 2 byte로 달라집니다. Instruction Packet으로 Data를 변경할 때는 Data의 Size를 확인하세요. 2 byte보다 큰 Data는 Little Endian 규칙에 따라 저장됩니다.

Access

컨트롤 테이블은 두 가지 Access 속성을 가집니다. 'RW'는 읽기와 쓰기가 모두 가능함을 의미하며, 'R'은 읽기 전용 권한을 의미합니다. 읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 변경할 수 없습니다. 읽기 전용 속성('R')은 주로 측정 및 모니터링 용도로 사용되며, 읽기/쓰기 속성('RW')은 장치 제어 용도로 사용됩니다.

Initial Value

컨트롤 테이블의 각 Data는 장치 전원이 켜질 때 Initial Value로 복원됩니다. EEPROM 영역의 기본값은 장치의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다. 사용자가 EEPROM 영역의 값을 변경한 경우, 장치 전원이 켜질 때 변경된 값이 Initial Value로 복원됩니다. RAM 영역의 Initial Value는 장치 전원이 켜질 때 복원됩니다.

EEPROM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
0	2	Model Number	모델 번호	R	12
2	1	Firmware Version	펌웨어 버전	R	-
3	1	ID	DYNAMIXEL ID	RW	1
4	1	Baud Rate	통신 속도	RW	1
5	1	Return Delay Time	응답 지연 시간	RW	250
6	2	CW Angle Limit	시계 방향 한계 각도	RW	0
8	2	CCW Angle Limit	반시계 방향 한계 각도	RW	1023
11	1	Temperature Limit	최대 내부 온도 제한	RW	70
12	1	Min Voltage Limit	최소 입력 전압 제한	RW	60
13	1	Max Voltage Limit	최대 입력 전압 제한	RW	140
14	2	Max Torque	Maximum Torque	RW	1023
16	1	Status Return Level	Select Types of Status Return	RW	2
17	1	Alarm LED	Alarm LED	RW	36
18	1	Shutdown	Shutdown Error Information	RW	36

RAM 영역 컨트롤 테이블

Address	Size(Byte)	Data Name	설명	Access	초기 값
24	1	Torque Enable	Motor Torque On/Off	RW	0
25	1	LED	Status LED On/Off	RW	0
26	1	CW Compliance Margin	CW Compliance Margin	RW	1
27	1	CCW Compliance Margin	CCW Compliance Margin	RW	1
28	1	CW Compliance Slope	CW Compliance Slope	RW	32
29	1	CCW Compliance Slope	CCW Compliance Slope	RW	32
30	2	Goal Position	목표 위치	RW	-
32	2	Moving Speed	이동 속도	RW	-
34	2	Torque Limit	Torque Limit	RW	Max Torque
36	2	Present Position	현재 위치	R	-
38	2	Present Speed	현재 속도	R	-
40	2	Present Load	Present Load	R	-
42	1	Present Voltage	현재 전압	R	-
43	1	Present Temperature	현재 온도	R	-
44	1	Registered	If Instruction is registered	R	0
46	1	Moving	이동 상태	R	0
47	1	Lock	Locking EEPROM	RW	0
48	2	Punch	최소 전류 임계값	RW	32

컨트롤 테이블 설명

Model Number (0)

다이나믹셀의 모델 번호를 저장합니다.

Firmware Version (2)

다이나믹셀의 펌웨어 버전을 저장합니다.

ID (3)

ID는 Instruction Packet으로 각 다이나믹셀을 식별하기 위한 네트워크상의 고유값입니다. 0 ~ 253 (0xFD) 값을 ID로 사용할 수 있으며, 254(0xFE)는 Broadcast ID로 사용됩니다. Broadcast ID(254, 0xFE)를 사용하면 연결된 모든 다이나믹셀에 Instruction Packet을 동시에 전송할 수 있습니다.

노트

여러 다이나믹셀에 동일한 ID를 사용하지 않도록 주의하세요. ID가 중복되면 통신 오류가 발생하거나 다이나믹셀을 정상적으로 검색하지 못할 수 있습니다.

노트

Instruction Packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level (16)의 설정값과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0의 Status Packet 항목을 참고하세요.

Baud Rate (4)

Baud Rate는 제어기와 다이나믹셀 사이의 시리얼 통신 속도를 결정합니다.

값	Baud Rate(bps)	오차율
1(Default)	1M	0.000%
3	500,000	0.000%
4	400,000	0.000%
7	250,000	0.000%
9	200,000	0.000%
16	115200	-2.124%
34	57600	0.794%
103	19200	-0.160%
207	9600	-0.160%

노트

참고 : Baud Rate 오차가 3 [%] 이내이면 UART 통신에 영향을 주지 않습니다.

노트

참고 : 높은 Baud Rate에서 안정적으로 통신하려면 USB Latency 값을 낮게 설정하세요. USB Latency 설정

Return Delay Time (5)

다이나믹셀이 Instruction Packet을 수신하면 Return Delay Time(5)에 설정된 시간이 지난 후 Status Packet을 반환합니다. 값의 범위는 0 ~ 254 (0XFE)이며 단위는 2 [μsec]입니다. 예를 들어 Return Delay Time(5)이 '10'으로 설정되어 있으면 Instruction Packet 수신 후 20 [μsec] 뒤에 Status Packet을 반환합니다.

단위	값 범위	설명
2[μsec]	0 ~ 254	기본값 '250'(500[μsec]) 최대값: '508'[μsec]

CW/CCW Angle Limit(6, 8)

동작이 허용되는 각도를 제한합니다. 값의 범위와 단위는 Goal Position(30)과 같습니다.

• CW Angle Limit: Goal Position(30)의 최소값
• CCW Angle Limit: Goal Position(30)의 최대값 CW와 CCW 값에 따라 다음 두 가지 동작 모드를 설정할 수 있습니다.

동작 방식	CW / CCW
Wheel Mode	둘 다 0
Joint Mode	둘 다 0이 아님

Wheel Mode는 모터가 무한 회전하므로 바퀴형 구동 로봇에 사용할 수 있습니다. Joint Mode는 특정 각도로 제어할 수 있으므로 다관절 로봇에 사용할 수 있습니다.

Temperature Limit (11)

다이나믹셀 동작 온도의 상한값입니다.

예를 들어 Temperature Limit(11) 값이 '80'으로 설정되어 있으면 80 °C를 의미합니다. 동작 중인 다이나믹셀의 내부 온도가 Temperature Limit(11)을 초과하면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Overheating Error Bit (Bit2)를 전송합니다. Alarm LED(17)/Shutdown(18)에 Overheating flag가 설정되어 있으면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

단위	값 범위
About 1°C	0 ~ 100

경고

주의 : 온도를 기본값보다 높게 설정하지 마세요. 온도 알람 Shutdown이 발생하면 재사용하기 전에 20분 정도 기다려 온도를 낮추세요. 온도가 높은 상태에서 제품을 계속 사용하면 심각한 손상이 발생할 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit (12, 13)

다이나믹셀 동작 전압의 상한값과 하한값입니다.

단위	값 범위	설명
About 0.1V	50 ~ 160	5.0 ~ 16.0V

값의 범위는 50 ~ 160이며 단위는 0.1 [V]입니다. 예를 들어 Max Voltage Limit(13) 값이 '80'으로 설정되어 있으면 8 V를 의미합니다. 장치(다이나믹셀)에 입력되는 전압을 나타내는 Present Voltage(42)가 Min Voltage Limit(12)보다 낮거나 Max Voltage Limit(13)보다 높으면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Input Voltage Error Bit(0x01)를 전송합니다. Alarm LED(17)/Shutdown(18)에 Input Voltage Error Bit(0x01) flag가 설정되어 있으면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

Max Torque (14)

최대 출력 Torque 값입니다. 0 ~ 1,023 (0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어 Data 1,023 (0x3FF)은 다이나믹셀이 낼 수 있는 Maximum Torque의 100 [%]를 사용한다는 의미이며, Data 512 (0x200)는 Maximum Torque의 50 [%]를 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit(34)는 Max Torque(14) 값으로 초기화됩니다.

Status Return Level (16)

Status Return Level (16)은 다이나믹셀이 Instruction Packet을 수신했을 때 Status Packet을 반환하는 방식을 결정합니다.

값	응답하는 Instruction	설명
0	PING Instruction	PING Instruction에 대해서만 Status Packet 반환
1	PING Instruction READ Instruction	PING 및 READ Instruction에 대해 Status Packet 반환
2	All Instructions	모든 Instruction에 대해 Status Packet 반환

노트

Instruction Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)로 설정된 경우, Status Return Level (16)과 관계없이 READ 또는 WRITE Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 자세한 내용은 DYNAMIXEL Protocol 1.0의 Status Packet 항목을 참고하세요.

Alarm LED(17), Shutdown(18)

다이나믹셀은 동작 중 발생할 수 있는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit는 'OR' 논리로 포함 처리되므로 여러 옵션을 동시에 설정할 수 있습니다. 예를 들어 Shutdown(18)에 '0x05' (binary : 00000101)가 설정되어 있으면 다이나믹셀은 Input Voltage Error(binary : 00000001)와 Overheating Error(binary : 00000100)를 모두 감지할 수 있습니다. 해당 오류가 감지되면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다. 감지 가능한 상황은 다음과 같습니다.

Bit	항목	설명
Bit 7	0	-
Bit 6	Instruction Error	정의되지 않은 Instruction이 전송되었거나 REG_WRITE 명령 없이 ACTION 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 5	Overload Error	지속적인 부하가 최대 출력을 초과한 경우를 감지
Bit 4	CheckSum Error	전송된 Instruction Packet의 Checksum이 올바르지 않은 경우를 감지
Bit 3	Range Error	사용 범위를 벗어난 명령이 전달된 경우를 감지
Bit 2	Overheating Error	내부 온도가 설정 온도를 초과한 경우를 감지
Bit 1	Angle Limit Error	Goal Position이 CW Angle Limit과 CCW Angle Limit 사이가 아닌 값으로 쓰인 경우를 감지
Bit 0	Input Voltage Error	입력 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어난 경우를 감지

노트

Shutdown이 발생하면 LED가 1초마다 점멸합니다.

Torque Enable (24)

값	설명
0(Default)	Torque Off
1	Torque On

LED (25)

LED(65)는 LED의 On/Off를 설정합니다.

Bit	설명
0(Default)	LED를 Off합니다
1	LED를 On합니다

노트

LED는 다이나믹셀의 다양한 상태를 표시하는 데에도 사용됩니다. 자세한 내용은 아래 표를 참고하세요.

상태	LED 표시
Booting	LED가 1회 점멸
Factory Reset	LED가 빠르게 4회 점멸
Shutdown Error	LED가 계속 점멸
Bootloader Mode	LED가 계속 켜짐

Compliance Margin (26, 27)

CW/CCW 각 방향에 존재하며 목표 위치와 현재 위치의 오차 범위를 의미합니다. 값의 범위는 0 ~ 255이며, 단위는 Goal Position(Address 30, 31)과 같습니다. 값이 클수록 유격이 커지는 효과가 나타납니다.

Compliance Slope (28, 29)

CW/CCW 각 방향에 존재하며 목표 위치 근처에서 출력되는 Torque의 정도를 설정합니다. Compliance Slope는 7단계로 설정할 수 있으며, 값이 높을수록 더 유연하게 동작합니다. Data Representative Value는 실제 내부에서 사용되는 대표값입니다. 예를 들어 값을 25로 설정해도 내부에서는 대표값 16이 사용됩니다.

단계	Data Value	Data Representative Value
1	0(0x00) ~ 3(0x03)	2(0x02)
2	4(0x04) ~ 7(0x07)	4(0x04)
3	8(0x08)~15(0x0F)	8(0x08)
4	16(0x10)~31(0x1F)	16(0x10)
5	32(0x20)~63(0x3F)	32(0x20)
6	64(0x40)~127(0x7F)	64(0x40)
7	128(0x80)~254(0xFE)	128(0x80)

Compliance는 모터 제어의 유연성을 설정하는 기능입니다. 아래 그림은 모터의 출력 Torque와 위치 오차의 관계를 나타냅니다.

Goal Position (30)

Goal Position(30)을 통해 다이나믹셀의 목표 위치를 설정합니다. 사용 가능한 위치 범위는 0 ~ 1,023 (0x3FF)이며, 단위는 0.29 °입니다. Goal Position(30)이 CW/CCW Angle Limit(6, 8) 범위를 벗어나도록 설정되면 Status Packet은 ERROR 필드를 통해 Angle Limit Error Bit (0x01)를 전송합니다. 이때 Alarm LED(17)/Shutdown(18)에 Angle Limit Error Bit(0x01)가 설정되어 있으면 Alarm LED가 점멸하고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

위 그림은 다이나믹셀을 정면에서 보았을 때의 그림입니다.

노트

Wheel Mode로 설정된 경우 Goal Position 값은 사용되지 않습니다.

Moving Speed (32)

Goal Position까지 이동하는 속도입니다. 값의 범위와 단위는 동작 모드에 따라 달라질 수 있습니다.

• Joint Mode 0 ~ 1,023(0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.111 rpm입니다. 0으로 설정하면 속도를 제어하지 않고 모터의 최대 rpm을 사용한다는 의미입니다. 1023이면 약 114 rpm입니다. 예를 들어 300으로 설정하면 약 33.3 rpm입니다.

  노트

  다이나믹셀의 최대 rpm을 확인하세요. Moving Speed 값을 더 높게 설정하더라도 모터는 최대 rpm을 초과할 수 없습니다.

• Wheel Mode 0 ~ 2,047(0x7FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 0 ~ 1,023 범위의 값을 사용하면 CCW 방향으로 회전하며, 0으로 설정하면 정지합니다. 1,024 ~ 2,047 범위의 값을 사용하면 CW 방향으로 회전하며, 1,024로 설정하면 정지합니다. 즉, 10번째 bit가 방향 bit로 사용되어 회전 방향을 제어합니다. Wheel Mode에서는 속도가 아니라 출력 제어만 가능합니다. 예를 들어 512로 설정하면 최대 출력의 50 [%]로 출력이 제어된다는 의미입니다.

Torque Limit (34)

Maximum Torque Limit입니다. 0 ~ 1,023(0x3FF)까지 사용할 수 있으며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어 값이 512이면 약 50 [%]이며, Maximum Torque의 50 [%]만 사용한다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit(34)는 Max Torque(14) 값으로 초기화됩니다.

노트

Alarm LED(17)/Shutdown(18) 기능이 동작하면 Torque Limit(34)가 0이 되어 모터의 Torque가 사라집니다. 오류 조건이 해제되고 Torque Limit(34)를 0이 아닌 값으로 변경하면 모터를 다시 동작시킬 수 있습니다.

Present Position (36)

다이나믹셀의 현재 위치값입니다. 값의 범위는 0 ~ 1023 (0x3FF)이며, 단위는 0.29 [°]입니다.

위 그림은 다이나믹셀을 정면에서 보았을 때의 그림입니다.

경고

주의 : Wheel Mode로 설정된 경우 이 값은 이동 거리나 회전수를 측정하는 데 사용할 수 없습니다.

Present Speed (38)

현재 이동 속도입니다. 0 ~ 2,047 (0x7FF)까지 사용할 수 있습니다. 값이 0 ~ 1,023 범위이면 모터가 CCW 방향으로 회전한다는 의미입니다. 값이 1,024 ~ 2,047 범위이면 모터가 CW 방향으로 회전한다는 의미입니다. 즉, 10번째 bit가 방향 bit로 사용되어 방향을 제어하며, 0과 1,024는 같습니다. 이 값의 단위는 동작 모드에 따라 달라집니다.

• Joint Mode

  단위는 약 0.111 rpm입니다. 예를 들어 300으로 설정되면 모터가 CCW 방향으로 약 33.3 rpm의 속도로 움직인다는 의미입니다.

• Wheel Mode

  단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어 512로 설정되면 CCW 방향으로 Maximum Torque의 50 [%]가 제어된다는 의미입니다.

Present Load (40)

현재 적용되고 있는 Load를 의미합니다. 값의 범위는 0 ~ 2047이며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 값이 0 ~ 1,023이면 CCW 방향으로 Load가 작용한다는 의미입니다. 값이 1,024 ~ 2,047이면 CW 방향으로 Load가 작용한다는 의미입니다. 즉, 10번째 bit가 방향 bit로 사용되어 방향을 나타내며, 1,024는 0과 같습니다. 예를 들어 값이 512이면 Maximum Torque의 약 50 [%]에 해당하는 Load가 CCW 방향으로 감지된다는 의미입니다.

Bit	15 ~ 11	10	9 ~ 0
값	0	Load Direction	Data (Load Ratio)

노트

CCW Load : Load Direction = 0, CW Load : Load Direction = 1

노트

Present Load는 내부 출력값을 기준으로 추정한 값이며, Torque 센서 등으로 측정한 값이 아닙니다. 따라서 무게나 Torque를 측정하는 용도로는 정확하지 않을 수 있습니다. 관절에 작용하는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하는 것을 권장합니다.

Present Voltage (42)

현재 공급되는 전압의 크기입니다. 이 값은 실제 전압의 10배입니다. 예를 들어 10V가 공급되면 Data 값은 100 (0x64)입니다.

자세한 내용은 Min/Max Voltage Limit (12, 13)을 참고하세요.

Present Temperature (43)

다이나믹셀의 내부 온도를 섭씨로 나타냅니다. Data 값은 실제 섭씨 온도와 같습니다. 예를 들어 Data 값이 85 (0x55)이면 현재 내부 온도는 85°C입니다.

자세한 내용은 Temperature Limit (11)를 참고하세요.

Registered Instruction (44)

Write Instruction이 Reg Write Instruction에 의해 등록되었는지를 나타냅니다.

값	설명
0	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 없음.
1	REG_WRITE로 등록된 Instruction이 있음.

노트

ACTION Instruction이 실행되면 Registered Instruction (44)는 0으로 변경됩니다.

Moving (46)

값	설명
0	Goal Position 명령 실행 완료
1	Goal Position 명령 실행 중

Lock (47)

값	설명
0	EEPROM 영역을 수정할 수 있음
1	EEPROM 영역을 수정할 수 없음

경고

주의 : Lock이 1로 설정되면 전원을 껐다 켜야 0으로 변경할 수 있습니다.

Punch (48)

모터를 구동하기 위한 최소 전류입니다. 값의 범위는 0x20 ~ 0x3FF입니다.

조립 방법

유지보수

혼과 베어링 교체

혼은 다이나믹셀 정면의 휠 기어 세레이션에 장착되며, 베어링 세트는 후면에 장착됩니다.

혼 조립하기

혼을 끼우기 전에 액추에이터에 thrust horn washer를 먼저 넣습니다. 표시점을 맞추어 혼과 휠 기어 세레이션이 정확히 정렬되도록 주의해서 조립해야 합니다.

정렬이 끝나면 혼의 중심부를 액추에이터 방향으로 부드럽게 밀어 넣습니다. 볼트를 조일 때 horn washer가 제자리에 있는지 확인하세요.

베어링 세트 조립하기

기존 액추에이터에서 베어링 세트를 분리해 새 액추에이터에 다시 장착해야 할 수 있습니다. 베어링 세트는 별도로 구매할 수도 있습니다. 베어링 세트는 자유롭게 회전하므로 다이나믹셀에 조립할 때 별도의 정렬이 필요하지 않습니다.

참고자료

노트

참고 호환성 가이드 케이블 호환성

인증

표기되지 않은 인증에 대해서는 별도로 문의하세요.

FCC

AX-12

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules Part 15에 따른 Class B 디지털 장치 제한을 준수하는 것으로 시험 및 확인되었습니다. 이 제한은 주거 환경에 설치할 때 유해한 간섭으로부터 합리적인 보호를 제공하도록 설계되었습니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 지침에 따라 설치 및 사용하지 않을 경우 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 다만 특정 설치 환경에서 간섭이 발생하지 않는다는 보장은 없습니다. 이 장비가 라디오 또는 텔레비전 수신에 유해한 간섭을 일으키는 경우(장비를 껐다 켜서 확인 가능), 사용자는 다음 방법 중 하나 이상을 시도하여 간섭을 해결할 것을 권장합니다.

• 수신 안테나의 방향이나 위치를 변경합니다.
• 장비와 수신기 사이의 거리를 늘립니다.
• 수신기가 연결된 회로와 다른 회로의 콘센트에 장비를 연결합니다.
• 판매처 또는 숙련된 라디오/TV 기술자에게 도움을 요청합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경 또는 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

AX-12+ / AX-12A

노트

참고: 이 장비는 FCC Rules Part 15에 따른 Class A 디지털 장치 제한을 준수하는 것으로 시험 및 확인되었습니다. 이 제한은 상업 환경에서 장비를 운용할 때 유해한 간섭으로부터 합리적인 보호를 제공하도록 설계되었습니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 사용 설명서에 따라 설치 및 사용하지 않을 경우 무선 통신에 유해한 간섭을 일으킬 수 있습니다. 주거 지역에서 이 장비를 운용하면 유해한 간섭이 발생할 수 있으며, 이 경우 사용자는 자신의 비용으로 간섭을 해결해야 합니다.

경고

경고 제조사가 명시적으로 승인하지 않은 변경 또는 개조는 사용자의 장비 운용 권한을 무효화할 수 있습니다.

커넥터 정보

항목	TTL
핀 번호	1 GND 2 VDD 3 DATA
다이어그램
하우징	MOLEX 50-37-5033
PCB Header	MOLEX 22-03-5035
Crimp Terminal	MOLEX 08-70-1039
Wire Gauge for DYNAMIXEL	21 AWG

위험

경고: 사용자 안전을 높이고 재산상 위험이나 손상을 방지하기 위해, 다이나믹셀과 보드에 장착된 핀 배열을 반드시 확인하세요. 다이나믹셀의 핀 배열은 커넥터 제조사에 따라 다를 수 있습니다.

도면

팁

소프트웨어 애플리케이션, 3D/2D CAD 등 유용한 자료는 **ROBOTIS Download Center**에서도 확인할 수 있습니다.

통신 회로

다이나믹셀을 제어하려면 메인 컨트롤러의 UART 신호를 Half Duplex 방식으로 변환해야 합니다. 권장 회로도는 아래와 같습니다.

TTL 통신

노트

위 회로는 5V 전원을 사용하거나 5V tolerant IO를 지원하는 MCU를 기준으로 설계되었습니다. 그 외의 경우 MCU 전압에 맞도록 Level Shifter를 사용하세요.